機器人學基礎 第2版 pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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蔡自興 等 著

圖書標籤:

• 機器人學
• 機器人
• 控製理論
• 機械工程
• 人工智能
• 自動化
• 數學
• 算法
• 運動規劃
• 傳感器

齣版社： 機械工業齣版社

ISBN：9787111493464

版次：2

商品編碼：11673927

品牌：機工齣版

包裝：平裝

叢書名： 智能係統與技術叢書

開本：16開

齣版時間：2013-04-01

頁數：208

內容簡介

本書是一部比較係統和全麵的機器人學導論性著作，主要介紹機器人學的基本原理及其應用，反映齣國內外機器人學研究和應用的最新進展。全書共10章，主要內容包括機器人學的起源與發展、機器人學的數理基礎、機器人運動學的錶示與求解、機器人動力學方程、機器人的控製原則和控製方法、機器人傳感器、機器人軌跡規劃、機器人程序設計、機器人的應用和展望等。本書特彆適閤作為高校本科生的機器人學教材，也適閤從事機器人學研究、開發和應用的科技人員參考。

目錄

CONTENTS
目　　錄
代序
前言
第1章　緒論1
　1.1　機器人學的發展1
　　　1.1.1　機器人的由來1
　　　1.1.2　機器人的定義2
　　　1.1.3　機器人學的進展2
　1.2　機器人的特點、結構與分類4
　　　1.2.1　機器人的主要特點4
　　　1.2.2　機器人係統的結構4
　　　1.2.3　機器人的自由度5
　　　1.2.4　機器人的分類6
　1.3　機器人學與人工智能9
　　　1.3.1　機器人學與人工智能的關係10
　　　1.3.2　機器人學的研究領域11
　　　1.3.3　智能機器人11
　1.4　本書概要12
　1.5　本章小結13
　習題14
第2章　數理基礎15
　2.1　位置和姿態的錶示15
　　　2.1.1　位置描述15
　　　2.1.2　方位描述15
　　　2.1.3　位姿描述16
　2.2　坐標變換17
　　　2.2.1　平移坐標變換17
　　　2.2.2　鏇轉坐標變換17
　2.3　齊次坐標變換18
　　　2.3.1　齊次變換18
　　　2.3.2　平移齊次坐標變換20
　　　2.3.3　鏇轉齊次坐標變換21
　2.4　物體的變換及逆變換22
　　　2.4.1　物體位置描述22
　　　2.4.2　齊次變換的逆變換23
　　　2.4.3　變換方程初步25
　2.5　通用鏇轉變換26
　　　2.5.1　通用鏇轉變換公式26
　　　2.5.2　等效轉角與轉軸27
　2.6　本章小結28
　習題29
第3章　機器人運動學31
　3.1　機器人運動方程的錶示31
　　　3.1.1　運動姿態和方嚮角32
　　　3.1.2　運動位置和坐標34
　　　3.1.3　連杆變換矩陣及其乘積35
　3.2　機械手運動方程的求解38
　　　3.2.1　歐拉變換解38
　　　3.2.2　滾、仰、偏變換解41
　　　3.2.3　球麵變換解42
　3.3　PUMA 560機器人運動方程43
　　　3.3.1　PUMA 560運動分析43
　　　3.3.2　PUMA 560運動綜閤47
　3.4　本章小結50
　習題50
第4章　機器人動力學55
　4.1　剛體動力學55
　　　4.1.1　剛體的動能與位能56
　　　4.1.2　動力學方程的兩種求法58
　4.2　機械手動力學方程62
　　　4.2.1　速度的計算63
　　　4.2.2　動能和位能的計算64
　　　4.2.3　動力學方程的推導67
　4.3　本章小結68
　習題69
第5章　機器人控製71
　5.1　機器人的基本控製原則71
　　　5.1.1　基本控製原則71
　　　5.1.2　伺服控製係統舉例74
　5.2　機器人的位置控製76
　　　5.2.1　直流傳動係統的建模76
　　　5.2.2　位置控製的基本結構79
　　　5.2.3　單關節位置控製器81
　　　5.2.4　多關節位置控製器88
　5.3　機器人的力和位置混閤控製90
　　　5.3.1　力和位置混閤控製方案90
　　　5.3.2　力和位置混閤控製係統控製規律的綜閤92
　5.4　機器人的智能控製96
　　　5.4.1　智能控製係統的分類97
　　　5.4.2　機器人自適應模糊控製102
　　　5.4.3　多指靈巧手的神經控製105
　5.5　本章小結108
　習題109
第6章　機器人傳感器112
　6.1　機器人傳感器概述112
　　　6.1.1　機器人傳感器的特點與分類112
　　　6.1.2　應用傳感器時應考慮的問題114
　6.2　內傳感器115
　　　6.2.1　位移位置傳感器115
　　　6.2.2　速度和加速度傳感器119
　　　6.2.3　力覺傳感器120
　6.3　外傳感器123
　　　6.3.1　觸覺傳感器123
　　　6.3.2　應力傳感器126
　　　6.3.3　接近度傳感器127
　　　6.3.4　其他外傳感器129
　6.4　機器人視覺裝置130
　　　6.4.1　機器人眼130
　　　6.4.2　視頻信號數字變換器132
　　　6.4.3　固態視覺裝置133
　　　6.4.4　激光雷達136
　6.5　本章小結137
　習題137
第7章　機器人軌跡規劃139
　7.1　軌跡規劃應考慮的問題139
　7.2　關節軌跡的插值計算140
　　　7.2.1　三次多項式插值141
　　　7.2.2　過路徑點的三次多項式插值142
　　　7.2.3　高階多項式插值143
　　　7.2.4　用拋物綫過渡的綫性插值144
　　　7.2.5　過路徑點用拋物綫過渡的綫性插值145
　7.3　笛卡兒路徑軌跡規劃146
　7.4　規劃軌跡的實時生成152
　7.5　本章小結154
　習題155
第8章　機器人編程157
　8.1　機器人編程要求與語言類型157
　　　8.1.1　對機器人編程的要求157
　　　8.1.2　機器人編程語言的類型158
　8.2　機器人語言係統結構和基本功能160
　　　8.2.1　機器人語言係統的結構160
　　　8.2.2　機器人編程語言的基本功能160
　8.3　常用的機器人編程語言162
　　　8.3.1　VAL語言163
　　　8.3.2　SIGLA語言163
　　　8.3.3　IML語言164
　　　8.3.4　AL語言164
　8.4　機器人的離綫編程165
　　　8.4.1　機器人離綫編程的特點和主要內容165
　　　8.4.2　機器人離綫編程係統的結構167
　8.5　基於MATLAB的機器人學仿真170
　　　8.5.1　坐標變換170
　　　8.5.2　構建機器人對象171
　　　8.5.3　機器人運動學求解173
　　　8.5.4　軌跡規劃174
　8.6　本章小結175
　習題176
第9章　機器人應用178
　9.1　應用工業機器人必須考慮的因素178
　　　9.1.1　機器人的任務估計178
　　　9.1.2　應用機器人三要素179
　　　9.1.3　使用機器人的經驗準則179
　　　9.1.4　采用機器人的步驟180
　9.2　機器人的應用領域181
　　　9.2.1　工業機器人181
　　　9.2.2　探索機器人183
　　　9.2.3　服務機器人184
　　　9.2.4　軍事機器人186
　9.3　工業機器人應用舉例187
　　　9.3.1　材料搬運機器人187
　　　9.3.2　焊接機器人188
　　　9.3.3　噴漆機器人190
　9.4　本章小結192
　習題193
第10章　機器人學展望194
　10.1　機器人技術和市場的現狀194
　　　10.1.1　世界機器人發展現狀194
　　　10.1.2　國內機器人發展現狀196
　10.2　機器人技術的發展趨勢198
　10.3　各國雄心勃勃的機器人發展計劃200
　10.4　應用機器人引起的社會問題201
　10.5　本章小結203
　習題204
參考文獻205

前言/序言

機器人學作為一門高度交叉的前沿學科，引起許多具有不同專業背景人們的廣泛興趣，並對其進行深入研究，使其獲得瞭快速發展。自第一颱電子編程工業機器人問世50多年來，機器人學已取得令人矚目的成就。
　　　　本書介紹機器人學的基本原理及其應用，是一部比較係統和全麵的機器人學導論性著作。全書共10章。第1章簡述機器人學的起源與發展，討論機器人的定義，分析機器人的特點、結構與分類，探討機器人學與人工智能的關係和機器人學的研究領域。第2章討論機器人學的數理基礎，包括空間任意點的位置和姿態變換、坐標變換、齊次坐標變換、物體的變換和逆變換，以及通用鏇轉變換等。第3章闡述機器人運動方程的錶示與求解，包括機械手運動姿態、方嚮角、運動位置和坐標的運動方程以及連杆變換矩陣的錶示，歐拉變換、滾仰偏變換和球麵變換等求解方法等。第4章涉及機器人動力學方程，著重分析機械手動力學方程的兩種求法，即拉格朗日功能平衡法和牛頓歐拉動態平衡法，然後總結齣建立拉格朗日方程的步驟。第5章研究機器人的控製原則和控製方法，包括機器人的位置控製、力和位置混閤控製、智能控製等。第6章介紹機器人傳感器的特點與分類、各種典型的機器人內傳感器和外傳感器的工作原理。第7章討論機器人軌跡規劃問題，著重研究關節空間和笛卡兒空間中機器人運動的軌跡規劃和軌跡生成方法。第8章概括地論述機器人的程序設計，研究對機器人編程的要求和分類、機器人語言係統的結構和基本功能、幾種重要的專用機器人語言、機器人的離綫編程，以及基於MATLAB的機器人學仿真等。第9章探討機器人的應用問題，論述應用機器人必須考慮的因素和采用機器人的步驟，分析機器人的應用領域，介紹工業機器人的應用實例。第10章分析機器人學的現狀，展望機器人學的未來，包括國內外機器人技術和市場的發展現狀和預測、機器人技術的發展趨勢等。
　　　　本書適閤作為本科生教材，也適閤從事機器人學研究、開發和應用的科技人員學習參考。
　　　　本書第1版由蔡自興編著，第2版除蔡自興外，謝斌參與瞭3.1節、3.2節和8.5節的修訂工作，江南大學李挺也參與瞭3.1節的修訂工作。在本書編寫和齣版過程中，得到眾多領導、專傢、教授、朋友和學生的熱情鼓勵和幫助。中國工程院宋健院士在IFAC大會開幕式上所做主題報告摘錄，作為本書代序，是對本書作者和廣大讀者的極大支持和厚愛。在此特嚮有關領導、專傢、閤作者和廣大讀者緻以衷心的感謝，此外，還要特彆感謝部分國內外機器人學專著、教材和有關論文的作者們。
　　　　由於本書編寫時間倉促，書中一定有不足之處，希望得到各位專傢和廣大讀者的批評指正。
　　　　蔡自興　　2015年1月26日　　於中南大學民主樓

機器人學基礎（第二版） 深入探索智能機器的奧秘，構建理解與交互的橋梁 《機器人學基礎（第二版）》是一本全麵深入的教材，旨在為讀者構建堅實的機器人學理論體係，並提供解決實際工程問題的能力。本書涵蓋瞭機器人學的核心概念、關鍵技術和最新進展，力求將復雜抽象的原理以清晰易懂的方式呈現給廣大讀者，無論您是資深的工程師、熱衷的愛好者，還是初入機器人領域的學生，都能從中受益匪淺。 本書的核心目標是引導讀者理解“機器人”這一復雜係統的本質：它不僅僅是機械的運動，更是感知、決策與行動的有機結閤。我們將從最基礎的機器人本體構造入手，逐步深入到其“大腦”——控製係統的設計，再到其“眼睛”與“觸覺”——感知係統的原理，最終觸及機器人如何與世界進行交互，以及如何實現更高級的智能行為。 第一部分：機器人學的基礎概念與數學工具 在本書的開篇，我們將首先為讀者奠定堅實的理論基礎。這包括對機器人學基本概念的界定，例如什麼是機器人，機器人的分類（工業機器人、服務機器人、人形機器人、微型機器人等），以及機器人學的研究範疇和發展曆程。我們將重點介紹支撐整個機器人學學科發展的關鍵數學工具，這是理解後續內容的基石。 嚮量與矩陣運算： 機器人學中，位置、姿態、速度、力等物理量往往需要用嚮量來錶示，而係統的變換和約束則常通過矩陣來描述。本書將詳細講解嚮量空間、綫性代數、矩陣的求逆、特徵值與特徵嚮量等概念，並闡述它們在機器人坐標係變換、運動學分析中的應用。 坐標變換與齊次坐標： 機器人體的運動涉及不同坐標係之間的轉換，例如世界坐標係、基坐標係、關節坐標係等。本書將深入講解如何通過鏇轉矩陣和平移嚮量實現不同坐標係之間的轉換，並引入齊次坐標的概念，以統一錶示鏇轉與平移，簡化計算。 微積分與微分方程： 機器人運動學和動力學分析離不開微積分。我們將迴顧導數、積分等基本概念，並重點介紹如何利用微分方程描述機器人的運動狀態隨時間的變化，以及求解這些方程的方法，為理解機器人動力學奠定基礎。 概率論與統計學基礎： 在機器人感知和決策過程中，不確定性無處不在。本書將介紹概率分布、期望、方差、貝葉斯定理等基本概念，並初步探討它們在狀態估計和傳感器融閤中的作用，為後續章節打下基礎。 第二部分：機器人運動學——理解機器人的運動能力 運動學是機器人學中最核心的部分之一，它研究機器人在不考慮力和慣性因素的情況下，其各個關節的運動如何轉化為末端執行器的位置和姿態。 正運動學： 給定機器人各關節的角度或位移，計算其末端執行器的位置和姿態。我們將詳細介紹D-H（Denavit-Hartenberg）參數法，這是一種標準的、係統性的方法來描述機器人連杆的幾何關係和關節運動，從而推導齣末端執行器的位姿。本書將通過大量實例，演示如何為不同結構的機器人建立D-H模型。 逆運動學： 給定機器人末端執行器的期望位置和姿態，計算實現該姿態所需的各關節的角度或位移。逆運動學通常比正運動學更具挑戰性，可能存在多解、無解或奇異點問題。本書將介紹幾種常見的逆運動學求解方法，包括解析法（適用於簡單的機器人結構）和數值法（如雅可比法、牛頓-拉夫遜法），並討論其優缺點和適用範圍。 雅可比矩陣： 雅可比矩陣描述瞭機器人關節速度與末端執行器速度之間的綫性關係。它在逆運動學求解、機器人動力學分析以及控製策略設計中至關重要。我們將深入分析雅可比矩陣的構成、計算方法，以及其在分析機器人工作空間、奇異性等問題中的應用。 工作空間分析： 工作空間是指機器人末端執行器能夠達到的所有可能位置和姿態的集閤。本書將介紹如何通過運動學分析來繪製和理解機器人的工作空間，並探討不同機器人結構的工作空間特性對任務規劃的影響。 第三部分：機器人動力學——理解機器人的受力與運動規律 動力學則進一步考慮瞭作用在機器人上的力和慣性效應，研究其運動與力的相互關係。理解動力學對於設計高效、穩定的機器人控製係統至關重要。 牛頓-歐拉方法： 這是一種基於牛頓第二定律和歐拉方程，逐一計算機器人各連杆的力和力矩，並最終推導齣整個機器人動力學模型的方法。本書將詳細講解該方法的步驟和應用。 拉格朗日方法： 這是一種基於能量原理（動能與勢能）來推導機器人動力學方程的方法。拉格朗日方法通常能夠得到更簡潔、對稱的動力學方程。我們將介紹拉格朗日方程的建立過程，並比較其與牛頓-歐拉方法的異同。 慣性參數辨識： 準確的慣性參數（如質量、質心、慣性張量）是動力學模型精確度的關鍵。本書將介紹一些常用的慣性參數辨識技術，以及如何利用實驗數據來估計這些參數。 重力補償與外力處理： 機器人運動過程中不可避免地會受到重力和外部乾擾力的影響。我們將探討如何通過動力學模型進行重力補償，以減少控製器的負擔，並介紹處理外部乾擾力的方法。 第四部分：機器人感知——讓機器人“看見”和“感受”世界 感知是機器人與外部環境交互的基礎，它賦予機器人獲取信息、理解環境的能力。 傳感器技術： 本部分將全麵介紹機器人常用的各類傳感器，包括： 視覺傳感器： 攝像頭（單目、雙目、深度相機）、圖像處理與計算機視覺基礎，如邊緣檢測、特徵提取、目標識彆、三維重建等。 距離傳感器： 超聲波傳感器、激光雷達（LiDAR）、紅外傳感器，以及它們的工作原理和應用。 觸覺傳感器： 壓力傳感器、力覺傳感器、觸覺陣列，用於感知接觸和力的信息。 慣性測量單元（IMU）： 加速度計、陀螺儀、磁力計，用於測量機器人的姿態和加速度。 編碼器與測距儀： 用於測量關節的角度和位移。 傳感器融閤： 單一傳感器往往難以提供全麵可靠的環境信息。本書將介紹如何通過傳感器融閤技術，將來自不同傳感器的數據進行整閤，以獲得更準確、魯棒的環境感知結果。我們將討論卡爾曼濾波、粒子濾波等經典的狀態估計算法，以及它們在傳感器融閤中的應用。 定位與建圖（SLAM）： SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）是機器人導航的核心技術。它允許機器人在未知環境中同時估計自身的位置並構建環境地圖。本書將深入介紹SLAM的基本原理，包括基於特徵點的SLAM、基於直接法的SLAM，以及各種SLAM算法的優缺點和應用場景。 第五部分：機器人控製——實現機器人的智能運動 控製是機器人的“大腦”，它根據感知到的信息和任務需求，發齣指令驅動機器人的運動。 PID 控製： PID（比例-積分-微分）控製器是最基礎、最常用的反饋控製算法之一。本書將詳細講解PID控製器的原理、參數整定方法，以及其在機器人關節控製中的應用。 軌跡規劃： 機器人完成任務需要按照預定的軌跡運動。本書將介紹各種軌跡規劃方法，包括點到點的軌跡規劃、路徑規劃（如A算法、RRT算法）、以及如何在復雜的環境中生成平滑、無碰撞的運動軌跡。 模型預測控製（MPC）： MPC是一種先進的控製策略，它利用係統的模型來預測未來一段時間內的係統行為，並根據預測結果優化控製輸入，以實現最優的控製性能。 力控製與阻抗控製： 在與環境交互的任務中，控製機器人的受力至關重要。本書將介紹力控製和阻抗控製的概念，以及它們在機器人操作、人機協作等領域的應用。 自適應控製與魯棒控製： 針對機器人係統參數不確定或外部乾擾較大的情況，我們將介紹自適應控製和魯棒控製等先進控製技術，以提高機器人的穩定性和性能。 第六部分：機器人係統集成與應用 在掌握瞭機器人學的基本理論後，本書將引導讀者瞭解如何將這些理論應用於實際的機器人係統開發，並探討機器人學的熱門應用領域。 機器人操作係統（ROS）： ROS是一個靈活的機器人軟件開發框架，為機器人開發者提供瞭豐富的工具和庫。本書將介紹ROS的基本架構、核心概念（如節點、主題、服務、動作），以及如何利用ROS進行機器人軟件開發和仿真。 機器人仿真： 在實際硬件開發之前，機器人仿真是一個非常有用的工具，可以幫助開發者進行算法驗證、係統調試和性能評估。本書將介紹常用的機器人仿真軟件，並講解如何利用仿真環境來模擬機器人行為。 機器人應用領域： 最後，本書將帶您領略機器人學在各個領域的廣泛應用，包括： 工業自動化： 智能製造、裝配、焊接、搬運等。 服務機器人： 傢用機器人、醫療機器人、物流機器人、清潔機器人等。 自動駕駛： 自動駕駛汽車的感知、決策與控製。 無人機與空中機器人： 飛行控製、自主導航、影像采集。 醫療與康復： 手術機器人、康復訓練機器人、輔助器具。 人機交互與協作： 協作機器人、仿生機器人。 《機器人學基礎（第二版）》以其嚴謹的理論體係、豐富的實例分析和前沿的技術介紹，緻力於成為您通往機器人學世界的可靠嚮導。本書的編寫風格力求深入淺齣，將復雜的概念可視化，並鼓勵讀者通過實踐來鞏固所學知識。通過學習本書，您將不僅能夠理解機器人如何工作，更能激發您創造和應用智能機器人的靈感，為未來的科技發展貢獻力量。

評分☆☆☆☆☆

我是一名在讀的博士生，研究方嚮是人機交互和智能假肢。在我的研究中，機器人學的知識是必不可少的，尤其是在理解肢體運動的動力學以及如何設計與人交互的控製算法方麵。《機器人學基礎 第2版》這本書，我幾乎是翻遍瞭每一個章節，它為我提供瞭非常堅實的理論支撐。讓我印象深刻的是書中關於雅可比矩陣的講解，這在分析機器人的速度和力的傳遞關係時至關重要。作者通過多種維度進行闡述，從幾何意義到代數運算，再到它在奇異點問題上的體現，講解得非常細緻，這對我理解機器人的運動極限和潛在的故障模式非常有幫助。此外，書中關於路徑規劃和運動控製的部分，雖然不是我研究的最前沿領域，但它提供的基礎框架和算法思路，比如A算法、Dijkstra算法的變種在機器人路徑規劃中的應用，以及基本的軌跡生成方法，都為我後續深入研究更復雜的規劃和控製問題打下瞭堅實的基礎。我甚至可以把它作為一本工具書來查閱，遇到一些不確定的地方，翻閱一下就能找到清晰的解釋和相關的參考文獻。這本書的邏輯結構安排也非常閤理，從底層的建模到上層的控製，層層遞進，讓讀者能夠逐步建立起對整個機器人係統的認知。

評分☆☆☆☆☆

這本書給我的總體感覺是“厚重而不失靈動”。它就像一本老式的手工藝品，每一個章節都經過瞭精心的打磨。我最欣賞的是它在處理機器人傳感和感知這一塊的內容。它並沒有僅僅停留在羅列各種傳感器的名稱和參數，而是深入地探討瞭每種傳感器的工作原理、數據處理方法以及在機器人應用中的局限性。例如，對於視覺傳感器，書中詳細講解瞭圖像采集、特徵提取、目標識彆等過程，並引入瞭早期的計算機視覺算法，這讓我對機器人如何“看”世界有瞭更深的理解。同時，它也提及瞭激光雷達、超聲波傳感器等，並闡述瞭它們在測距、避障等方麵的獨特優勢。這本書的另一個亮點在於其嚴謹的數學推導和清晰的邏輯結構。作者在引入每個新概念時，都會給齣充分的數學背景和理論基礎，確保讀者能夠理解其推導過程。而且，章節之間的銜接非常流暢，形成瞭一個完整的知識體係。雖然我是一名資深的機械工程師，對機器人本體的結構和運動學有一定的瞭解，但這本書在機器人動力學、控製理論和一些基礎的感知算法方麵，還是給瞭我很多新的認識和啓發。它幫助我將之前零散的知識點串聯起來，形成瞭一個更全麵的認知框架。

評分☆☆☆☆☆

收到！以下是以不同讀者口吻撰寫的《機器人學基礎 第2版》的5段圖書評價，每段約300字，內容詳實，風格各異，力求不露AI痕跡。 這本書我算是摸透瞭，當初是因為畢業設計需要，想快速瞭解機器人學的核心概念，就翻到瞭這本《機器人學基礎》。從內容上看，它確實做到瞭“基礎”，但絕不是那種淺嘗輒止的基礎。它從最根本的數學模型講起，比如齊次變換、歐拉角、四元數這些，一開始我看得有點頭大，感覺跟初中的數學完全不是一個路子。但硬著頭皮往下讀，你會發現作者的講解邏輯非常清晰，每一步的推導都銜接得很緊密。最讓我印象深刻的是它對於機器人運動學和動力學的闡述，無論是正逆運動學還是牛頓-歐拉法、拉格朗日法，都講解得非常透徹。有很多我之前在網上零散學到的知識點，在這本書裏得到瞭係統性的梳理和補充。而且，書中給齣的例子都非常貼閤實際，不是那種脫離現實的理論演算。舉個例子，關於機械臂的運動學分析，它會從關節變量、連杆參數入手，一步步建立起運動學方程，然後用具體的例子展示如何求解。對於我這種初學者來說，這真的太友好瞭。雖然書的篇幅不小，但如果你真的想紮實地掌握機器人學最核心的部分，我覺得這本書絕對是繞不開的。它沒有那些花哨的算法和前沿技術，但恰恰是這種腳踏實地的講解，纔讓“基礎”變得如此堅實。

評分☆☆☆☆☆

作為一名在自動化領域摸爬滾打瞭快十年的工程師，我對市麵上各種技術書籍的“水準”其實是有自己的判斷的。說實話，很多號稱“基礎”的書，要麼就是把概念羅列一番，要麼就是堆砌大量的公式卻缺乏直觀的解釋。《機器人學基礎 第2版》給我的感覺就完全不同。它不僅僅是公式的堆砌，更像是循循善誘的導師。我尤其喜歡它在講解機器人控製部分時的處理方式。它沒有一開始就拋齣復雜的PID控製器或者更高級的自適應控製，而是從最簡單的位置控製、速度控製講起，通過大量的圖示和示意圖，把每個控製算法的作用和原理剖析得淋灕盡緻。它會詳細解釋為什麼需要反饋，反饋的信號是什麼，以及不同控製參數對係統穩定性和響應速度的影響。這一點對於理解機器人係統的動態行為至關重要。我還注意到書中關於傳感器融閤和狀態估計的內容，雖然篇幅不算最大，但講解得非常精煉。它並沒有深入到卡爾曼濾波的每一個數學細節，而是強調瞭其核心思想和在機器人定位導航中的應用價值。這對於快速理解和應用這些技術非常有幫助，避免瞭在初學階段就陷入過深的數學泥潭。總體而言，這本書的深度和廣度拿捏得恰到好處，既能讓初學者快速入門，也能讓有經驗的工程師從中獲得啓發和鞏固。

評分☆☆☆☆☆

坦白說，我最初接觸這本書的時候，對機器人學這個領域是完全陌生的，更不用說我連“連杆”、“關節”這些詞匯都還不太熟悉。我選擇《機器人學基礎 第2版》純粹是因為看到封麵設計簡潔，而且朋友推薦說它“不嚇人”。事實證明，這個選擇非常明智。這本書的語言風格非常親切，不像很多學術著作那樣冰冷和晦澀。作者在解釋一些關鍵概念的時候，會用非常生動的比喻，比如把機械臂比作人的胳膊，把傳感器比作人的眼睛和耳朵。這些類比讓我能夠迅速抓住問題的本質，而不是被那些復雜的數學公式嚇退。書中大量的插圖和圖解，更是起到瞭畫龍點睛的作用。我尤其喜歡它在講解機器人傳感器的時候，會配上很多真實傳感器的圖片，並說明它們的工作原理和在機器人應用中的優缺點。這一點讓我覺得這本書非常“接地氣”，知道這些理論知識最終是要落地到實際的硬件上的。雖然我還沒有完全掌握所有的內容，但通過閱讀，我已經能夠大緻理解機器人是如何感知環境、如何運動以及如何執行任務的瞭。這本入門讀物，無疑是我邁入機器人世界的第一塊堅實的墊腳石。

評分☆☆☆☆☆

在學習

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挺好的不錯

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書本不錯，適閤初學者

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機器人特色班要用到的教材

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我沒看

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物流很快，包裝特彆好

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給力快

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基礎，但是很實用，建議先看

評分☆☆☆☆☆

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