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[美] 摩根·奎格利（Morgan Quigley），布莱恩·格克（Brian，G 著，张天雷 李博 谢远帆 大伟 晓健译 译

图书标签:

• ROS
• 机器人
• 编程
• 实践
• 机器人操作系统
• SLAM
• 路径规划
• 传感器
• 控制系统
• 无人驾驶
• 机器人开发

出版社： 机械工业出版社

ISBN：9787111585299

版次：1

商品编码：12272539

品牌：机工出版

包装：平装

丛书名： O'Reilly精品图书系列

开本：16开

出版时间：2018-01-01

用纸：胶版纸

页数：364

内容简介

本书通过将ROS社区的宝贵开发经验和现实案例相结合，为你在机器人开发过程中遇到的问题提供切实可行的指南。不论你是机器人俱乐部的学生，还是专业的机器人科学家和工程师，都可以在本书中找到你想要的内容。书中的每部分都提供了使用ROS工具实现各类机器人系统的完整解决方案，不仅包括实现各种单一机器人任务，也包括将不同模块结合完成组合任务。在本书中，只要你熟悉Python，就可以开始动手实践。

目录

目录
前言 1
第一部分 基础知识
第1章 概述 9
简史 9
理念 10
安装 11
小结 12
第2章 预备知识 13
ROS图 13
roscore 15
catkin、工作区以及ROS程序包 16
rosrun 19
命名、命名空间以及重映射 24
roslaunch 25
tab键 26
tf：坐标系转换 27
小结 30
第3章 话题 31
将消息发布到话题上 32
订阅一个话题 36
锁存话题 38
定义自己的消息类型 39
让发布者和订阅者协同工作 46
小结 47
第4章 服务 48
定义服务 48
实现服务 51
使用服务 54
小结 56
第5章 动作 57
动作的定义 58
实现一个基本的动作服务器 59
动作的使用 62
实现一个更复杂的动作服务器 64
使用更复杂的动作 66
小结 69
第6章 机器人与仿真器 71
子系统 71
机器人系统举例 79
仿真器 83
小结 86
第7章 Wander-bot 88
创建包 88
读取传感器数据 91
感知环境并移动：Wander-bot 94
小结 96
第二部分 使用ROS驱动机器人行走
第8章 遥控机器人 99
开发模式 100
键盘驱动 100
运动生成器 102
参数服务器 107
速度斜坡曲线 109
开车 111
rviz 113
小结 120
第9章 创建环境地图 121
ROS中的地图 121
使用rosbag记录数据 124
创建地图 125
启动地图服务器以及查看地图 131
小结 133
第10章 在真实环境中的导航 135
在地图中定位机器人 135
使用ROS的导航软件包 139
在代码中进行导航 144
小结 145
第11章 下棋机器人 146
关节、连接以及传动链 147
成功的关键 150
安装和运行一台仿真R2 152
在命令行中移动R2 155
在棋盘上移动R2的机械臂 156
操作机械手 158
对棋盘建模 159
重演著名的棋局 163
小结 167
第三部分 感知和行为
第12章 循线机器人 171
采集图像 171
检测指示线 177
循线运动 182
小结 184
第13章 巡航 185
简单巡航 185
状态机 186
用smach构建状态机 188
用状态机实现巡航 195
小结 198
第14章 仓储机器人 199
仓库模拟环境 199
驶入隔间 210
拾取物体 214
小结 224
第四部分 添加自定义ROS组件
第15章 添加你自己的传感器和执行器 227
添加你自己的传感器 227
添加你自己的执行器 234
小结 240
第16章 添加你自己的移动机器人：第一部分 242
小龟机器人 242
ROS 消息接口 244
硬件驱动 247
使用 URDF对机器人建模247
在 Gazebo 中进行仿真 255
小结 261
第17章 添加你自己的移动机器人：第二部分 262
验证坐标变换信息 262
添加激光传感器 266
配置导航程序栈 270
使用 rviz 定位和控制导航中的机器人 275
小结 278
第18章 添加你自己的机械臂 279
猎豹机械臂 279
ROS 消息接口 281
硬件驱动 282
对机器人建模：使用 URDF 282
在 Gazebo 中进行仿真 287
验证坐标变换信息 294
配置 MoveIt 297
使用 rviz 控制机械臂 301
小结 303
第19章 添加软件库 305
让你的机器人开口说话：使用 pyttsx305
小结 312
第五部分 ROS使用小知识
第20章 ROS小工具 315
主机及其相关组件：roscore315
参数管理：rosparam 316
文件系统导航：roscd 317
节点启动：rosrun 318
多节点启动：roslaunch 318
多节点系统测试：rostest 321
系统监控：rosnode、rostopic、rosmsg、rosservice和rossrv 324
小结 327
第21章 机器人行为调试 329
日志消息: /rosout和rqt_console 329
节点、话题和连接：rqt_graph和rosnode 336
传感器融合: 使用 rviz 343
绘制数据图表：使用 rqt_plot 344
数据记录和分析: 使用rosbag和rqt_bag 346
小结 350
第22章 ROS在线社区 351
社区的礼仪 351
ROS 维基 352
ROS Answers: 一个 ROS 问答社区 353
bug 追踪与新特性请求 354
邮件列表与ROS兴趣小组 354
查找和分享代码 354
小结 355
第23章 用C++编写ROS程序 356
C++（或其他语言）的使用场景 356
使用catkin编译C++ 357
在Python和C++之间来回移植程序 359
小结 364

前言/序言

前言ROS（Robot Operating System，机器人操作系统），是一个让机器人能够运作起来的开源程序框架。ROS诞生的初衷是能够为那些制作和使用机器人的人提供通用的软件平台。这个平台能够让人们更加便捷地分享代码与想法，这意味着你不再需要花费经年累月的时间去编写软件框架就能让你的机器人动起来！
ROS取得了巨大的成功。截止撰写本书之时，官方发行的ROS版本中有超过2000个软件包，并被600多人编写和维护。ROS支持大约80个市场上可以买到的机器人，我们还可以在至少1850篇学术文献中找到ROS的踪影。从此我们不再需要从零开始编写所有程序，特别是当要对众多ROS所支持的机器人中的一个进行开发时，我们可以更加专注于机器人技术本身，而不是“位操作”或者设备驱动。
ROS由许多部分所组成，包含如下这些：
1. 一系列可以让你从传感器读取数据以及向电动机等执行机构发送指令的驱动程序，而且这些数据的格式都经过良好的抽象与定义。ROS支持非常多的主流硬件，包括越来越多市场上可以买到的机器人系统。
2. 海量且日渐增多的基本机器人算法，让你能够轻松构建世界地图、在其中穿梭、表示并解析传感器数据、规划动作、操纵物体，以及实现许多其他功能。ROS在机器人研究社区中饱受欢迎，因此许多最前沿的算法现在都可以在ROS中找到。
3. 充足的计算基础设施，使数据能够四处传递，让众多模块可以连接成一个复杂的机器人系统并帮助你整合算法。ROS天生的分布式架构让你能够轻松地将计算压力无缝地分担到多台计算机上。
4. 一系列实用工具，使得对机器人及算法的可视化、错误行为的调试以及传感器数据的录制都变得非常容易。对机器人程序的调试是极为困难的，因此也正是这一系列丰富的工具使得ROS如此强大。
5. 最后，ROS具有比其本身更为庞大的ROS生态系统，它的扩展资源众多，包含了一个记录整个框架方方面面的wiki文档，一个专门用于提问与解答的网站，通过该网站你可以寻求帮助并分享自己的所学，以及一个充满使用者与开发者的欣欣向荣的社区。
那么，为什么你需要学习ROS呢？最简单的答案就是，它将会为你节省时间。ROS包含了机器人软件系统的所有部分，没有它，你就只能自己一一编写。ROS使你能够更加专注于系统中你最关心的部分，而无须操心那些你不那么关注的部分。
为什么你需要读这本书？ROS的wiki文档中包含了大量内容，涉及框架中许多方面的详细教程。一个活跃的用户社区（http://answers.ros.org）随时准备解答你的问题。为什么不直接通过这些资源学习ROS? 在本书中我们所做的就是以一种更加有序的方式将这些知识呈现给你，并给出容易理解的实例，使你知道如何使用ROS让你的实物或仿真机器人去做些有趣的事。我们还尝试通过提供技巧和提示来给予你各种指导，比如如何整合代码，如何在机器人行为不合预期时调试代码以及如何成为ROS社区的一员。
如果你不是资深程序员，学习ROS会有些吃力，系统中包含了分布式计算、多线程、事件驱动的编程以及深藏在系统底层的一大堆概念。如果你不怎么懂这些内容，你的学习曲线将会非常陡峭。本书通过介绍ROS的基本概念并给出在实物或仿真机器人中的常见应用实例来尽可能地使这条学习曲线变得平缓一些。
谁应该阅读本书如果你想让你的机器人在现实世界中做一些事情，而又不想把时间浪费在“重新发明轮子”上，那么这本书就是为你准备的。ROS包含了让机器人运转起来所需要的基础架构以及用来驱动机器人做一些有趣事情的足够多的算法。
如果你对某些特别的方面比如路径规划等感兴趣，并且想在完整的机器人系统背景下研究它们，那么这本书就是为你准备的。本书将展示如何使用ROS提供的基础架构和算法来驱动机器人做一些有趣的事情以及如何用你自己的算法替换掉现有的算法。
如果你想要了解ROS基本的运转机制和用法，想要了解ROS大概能做哪些事情，但是又苦于wiki的内容太过庞杂，那么这本书也是为你准备的。我们将带领你了解ROS的运转机制和一些简单的工具。我们也会提供一些具体的、完整的例子，你可以基于这些例子进行开发，修改它们来实现自己的想法。
谁不适合阅读本书虽然我们不想拒绝任何人阅读本书，但是本书并不是对所有人都适用的资源。我们对你使用的机器人做了一些隐含的假设。它们应该运行Linux，有很好的计算资源（至少相当于一台笔记本电脑）。它们有先进的传感器，比如Microsoft Kinect。它们应该是放在地上的，并且可能需要在实际环境中移动。如果你的机器人不满足上述这些要求，那么本书中的例子就不能立刻成功运行，尽管程序和工具本身并没有问题。
本书主要是关于ROS的，并不是关于机器人学的。尽管你可以从本书中学到一点机器人学相关的知识，但是我们不会深入地探讨ROS中包含的很多算法。如果你想获取更多关于机器人学的介绍，那么这本书不是为你准备的。
你将学到什么本书想要广泛地介绍如何使用ROS对机器人进行编程。本书涵盖构成ROS核心的基本运转机制和简单工具，并将展示如何使用它们创建控制机器人的软件。我们将展示一些具体的例子，这些例子讲述了如何使用ROS控制你的机器人做一些有趣的事情。同时，我们将给出一些如何基于这些例子来创建你自己的机器人的建议。
除了技术内容之外，我们还将展示如何使用ROS巨大的生态系统，比如wiki和问答社区，以及如何成为全球ROS社区的一员，与全世界的其他机器人爱好者分享代码和新知识。
预备知识在阅读和使用本书之前，你必须了解几件事情。由于ROS是一个软件框架，因此为了更好地了解ROS你非常有必要了解如何编程。虽然在ROS中可以使用很多种语言，但是在本书中我们使用Python。如果你不了解Python，那么很多代码对你来说就没多大意义了。幸运的是，Python是一门易于学习的语言！有很多很不错的书和免费的网站，你可以使用这些资源来学习Python，Python的官方网站是http://python.org。
最适合运行ROS的环境是Ubuntu Linux，有一些Linux的经验能够让学习轻松一点。我们在讲述过程中将会介绍一些必要的Linux相关内容，但是对文件系统、bash命令行以及至少一种编辑器有一些基本的了解将有利于你将更多的精力放在ROS相关的内容上。
尽管不是必要的，但是对机器人学有基本的了解也将有所帮助。了解一些机器人学所使用的基本数学知识，比如坐标变换、传动链等，对理解书中所讲述的一些ROS机制也很有帮助。再次强调，我们将简要介绍这些内容，但是如果你不熟悉这些东西，你可能要额外地学习、深入机器人学的相关文献来补充相关背景。
排版约定斜体表示新的术语、网址、邮件地址、目录、路径名、文件名以及文件扩展名。
等宽字体（Constant width）表示程序代码，在正文中出现的代码中的元素，如变量名、函数名、命名空间、数据类型、环境变量、语句以及关键词等，也用来表示命令、命令行工具以及ROS的包、节点、话题等。
等宽加粗（Constant width bold）表示命令以及其他一些需要用户完全按照字面输入的文字。
等宽斜体（Constant width italic）表示需要用户根据自身情况替换的文字以及由上下文决定的一些值。
这个图标表示一般的注释。
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代码示例的使用一些补充材料（代码示例、练习等）可以从地址https://github.com/osrf/rosbook获取。
本书的目的是帮助你完成工作。为了达到这个目的，上述链接指向的代码仓库中的代码根据Apache 2.0许可证是可用的，这一许可证允许你重用代码。
我们希望但是不强制你引用本书。一条引用通常包含书名、作者、出版商以及ISBN，如“Programming Robots with ROS by Morgan Quigley, Brian Gerkey, and William D. Smart (O扲eilly). Copyright 2015 Morgan Quigley, Brian Gerkey, and William D. Smart, 978-1-4493-2389-9”。
如果你感觉你对代码的利用超出了正常使用范围或上述许可范围，请联系我们：permissions@oreilly.com。
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如果有关于本书的技术性疑问，请发电子邮件至bookquestions@oreilly.com。
关于本书的更多信息，如相关课程、会议、新闻等，请访问我们的网站http://www.oreilly.com。
致谢首先，也是最重要的，我们要感谢O扲eilly的三位编辑Mike Loukides、Meg Blanchette 以及Dawn Schanafelt。在本书写作过程中，他们表现出了极大的耐心和极高的责任心。我们还要感谢所有为本书提供反馈的人，尤其是Andreas Bihlmaier、Jon Bohren、Zach Dodds和Kat Scott。他们的评论和建议让本书变得更好。
当然，我们还要感谢所有帮助我们调试从而使ROS在我们的机器人上正常运行的人。Mike Ferguson提供了Fetch示例。来自开源机器人基金会（Open Source Robotics Foundation，OSRF）的Stev

操控未来：探索智能硬件的无限可能 在科技浪潮席卷全球的今天，智能硬件已不再是遥不可及的未来概念，而是悄然渗透到我们生活的方方面面，驱动着社会变革的引擎。从掌中的智能手机，到家庭的智能家居系统，再到工业生产线上的自动化设备，无不闪耀着智能硬件的光芒。本书旨在为广大科技爱好者、工程师、学生以及对智能硬件领域充满好奇的读者，提供一个深入了解和掌握智能硬件核心技术与实践应用的广阔平台。 本书并非对某个特定品牌或平台进行流水账式的介绍，而是致力于揭示智能硬件设计、开发、应用背后的通用原理、核心技术和思维模式。 我们将从基础概念出发，循序渐进地引导读者构建起对智能硬件的全面认知，并在此基础上，提供丰富的实践案例和深入的技术探讨，帮助读者将理论知识转化为实际动手能力，最终能够独立设计、开发出属于自己的智能硬件产品。 第一部分：智能硬件的基石——感知与交互 万物互联的智能时代，离不开“感知”与“交互”两大核心要素。智能硬件如何“看”世界？如何“听”声音？如何“触摸”并做出反应？本部分将深入剖析这些问题的解决方案。 传感器技术：硬件的“五官” 视觉感知： 从基础的图像传感器原理，到高级的摄像头模组设计，我们将探讨如何捕捉光线信息，构建数字图像。进一步，我们将介绍不同类型的视觉传感器，如CMOS、CCD，以及它们在分辨率、帧率、感光度等方面的差异和应用场景。还会涉及图像预处理技术，如降噪、灰度化、边缘检测等，为后续的智能分析打下基础。 听觉感知： 麦克风作为声音的接收器，其工作原理、指向性、灵敏度等参数将得到详尽阐述。我们将分析不同类型麦克风（如驻极体、MEMS）的优劣，以及在智能语音助手、环境监测等场景下的选择与应用。 触觉与力反馈： 触摸屏技术是人机交互的关键，我们将解析电容式、电阻式触摸屏的工作原理，并探讨多点触控的实现技术。此外，力传感器、压力传感器、加速度传感器等，将揭示硬件如何感知物理世界的推、拉、压、碰，以及它们在机器人末端执行器、智能穿戴设备中的作用。 环境感知： 温度、湿度、光照、气体浓度……这些看似微不足道的环境因素，却是构建智能环境的关键。我们将介绍各种环境传感器，如DHT系列温湿度传感器、光敏电阻、MQ系列气体传感器等，并讲解它们在智能家居、环境监测、农业自动化等领域的应用。 位置与姿态感知： GPS、北斗等定位技术，以及陀螺仪、加速度计、磁力计组成的IMU（惯性测量单元），是智能硬件实现空间定位和运动姿态感知的重要手段。我们将深入探讨这些传感器的原理、精度、误差修正方法，以及在无人机、自动驾驶、AR/VR等领域的关键作用。 执行器技术：硬件的“手脚” 电机与驱动： 马达是智能硬件实现运动的核心。我们将详细介绍直流电机、步进电机、伺服电机的工作原理、特性和选型。更重要的是，我们将深入讲解电机驱动技术，包括H桥电路、PWM（脉冲宽度调制）控制、编码器反馈等，让读者掌握如何精确控制电机的转速、方向和位置。 舵机： 舵机以其精确的角度控制能力，在机器人、遥控模型等领域有着广泛应用。我们将解析舵机的内部结构、控制信号，并提供实际操作指导。 LED与显示： 从简单的LED指示灯，到复杂的OLED、LCD显示屏，它们是智能硬件传递信息、进行视觉反馈的重要媒介。我们将介绍不同显示技术的原理、特点，以及如何在硬件上集成和驱动它们。 声音输出： 扬声器、蜂鸣器等发声设备，是智能硬件进行语音提示、警报、音乐播放的载体。我们将探讨声波的产生原理，以及如何通过电路驱动它们。 人机交互设计：流畅沟通的艺术 用户界面（UI）与用户体验（UX）： 智能硬件的成功与否，很大程度上取决于用户是否能轻松、愉快地与之交互。本部分将探讨直观的UI设计原则，包括按钮、滑块、菜单等元素的布局，以及如何通过反馈机制提升用户体验。 多种交互方式： 除了传统的按钮和触摸屏，我们还将介绍语音交互、手势识别、眼球追踪等前沿的交互技术，并分析它们在不同应用场景下的潜力。 交互逻辑设计： 如何设计一套清晰、一致、易于理解的交互流程，将是本书重点关注的内容。我们将通过案例分析，引导读者思考如何让用户在使用过程中感受到“智能”而非“困惑”。 第二部分：智能硬件的“大脑”——嵌入式系统与微控制器 赋予硬件“思考”能力，需要强大的“大脑”。本部分将聚焦于嵌入式系统和微控制器，揭示智能硬件的核心计算单元。 微控制器（MCU）基础： MCU的构成： CPU、内存（RAM、ROM）、I/O端口、定时器、中断控制器……我们将逐一剖析MCU的内部架构，理解它们如何协同工作。 指令集与架构： 了解不同MCU系列的指令集（如ARM Cortex-M系列）和架构，对于编写高效的底层代码至关重要。 外设接口： UART、SPI、I2C、ADC、DAC等常用外设接口的原理与应用，是连接传感器、执行器以及其他模块的关键。我们将详细讲解这些接口的工作方式，以及如何通过软件控制它们。 嵌入式操作系统（RTOS）： 实时性与多任务： 并非所有智能硬件都需要完整的操作系统，但对于需要处理多个任务、对响应速度有较高要求的应用，实时操作系统（RTOS）是必不可少的。我们将介绍RTOS的基本概念，如任务调度、进程通信、同步机制等。 常用RTOS介绍： Freertos、RT-Thread等开源RTOS的特点、优势以及在不同项目中的适用性。 BSP（Board Support Package）的作用： 理解BSP如何适配硬件平台，为上层应用提供统一的接口。 开发环境与工具链： IDE（集成开发环境）： Keil MDK, IAR Embedded Workbench, STM32CubeIDE等主流IDE的使用介绍，以及它们的调试功能。 编译器与链接器： 理解代码如何从高级语言转化为机器码，以及链接器如何将多个代码文件合并。 调试器与仿真器： JTAG, SWD等调试接口的工作原理，以及如何利用它们进行代码调试、性能分析。 底层驱动开发： 硬件抽象层（HAL）： 如何通过HAL层屏蔽底层硬件细节，简化上层应用开发。 设备驱动的编写： 以具体的传感器或执行器为例，演示如何编写驱动程序，使其能够被上层应用调用。 第三部分：智能硬件的连接——通信协议与网络 智能硬件的价值往往体现在其联网能力，能够与其他设备、云端进行信息交换。本部分将聚焦于各种通信协议和网络技术。 有线通信： UART（通用异步收发器）： 最基础的串行通信方式，广泛应用于MCU之间的通信，以及与PC的调试通信。 SPI（串行外设接口）与I2C（集成电路总线）： 高效的同步串行通信协议，常用于连接微控制器与传感器、存储器等外设。我们将深入分析它们的时序、工作模式和仲裁机制。 CAN（控制器局域网）： 在汽车电子、工业自动化等领域广泛应用的鲁棒性强的总线通信协议。 无线通信： 低功耗蓝牙（BLE）： 适用于短距离、低功耗的设备互联，如智能穿戴、智能家居传感器。我们将介绍BLE的连接模式、服务、特性等。 Wi-Fi： 高带宽、远距离的无线网络连接，是智能硬件接入互联网的关键。我们将探讨Wi-Fi模块的选型、配网方式以及安全连接。 Zigbee： 低功耗、低速率的自组网技术，常用于构建大规模的智能家居、智能照明系统。 LoRa/NB-IoT： 专为物联网设计的长距离、低功耗通信技术，适用于远距离、低数据量的应用场景，如智能抄表、环境监测。 通信协议栈： TCP/IP协议族： 互联网通信的基石，我们将简要介绍IP、TCP、UDP等核心协议的工作原理。 MQTT（消息队列遥测传输）： 一种轻量级的发布/订阅消息协议，非常适合物联网场景，用于设备与云平台之间的通信。 HTTP/HTTPS： 常用于设备与Web服务器之间的通信。 网络拓扑与架构： 点对点通信： 设备之间直接通信。 星型网络： 所有设备都连接到一个中心节点。 网状网络： 设备之间可以相互通信，形成更复杂的网络结构。 云平台集成： 如何将智能硬件接入主流的物联网云平台（如阿里云IoT、AWS IoT），并利用平台提供的服务进行数据存储、分析、远程控制等。 第四部分：智能硬件的实践应用——从构想到产品 理论知识的学习最终要落到实践。本部分将通过一系列精心设计的项目案例，引导读者将所学知识融会贯通，亲手打造出具有实际功能的智能硬件。 智能家居控制系统： 项目目标： 构建一个可以通过手机App或语音指令控制的智能灯光、插座系统。 关键技术： 微控制器选型与开发、传感器（如光敏传感器）、执行器（继电器、LED）、无线通信（Wi-Fi/BLE）、MQTT协议、云平台集成。 实践内容： 硬件选型与搭建、嵌入式软件开发、App开发基础（或使用第三方App）、云平台配置与调试。 基于机器视觉的物体识别与跟踪： 项目目标： 利用摄像头识别特定物体，并实时跟踪其运动轨迹。 关键技术： 图像传感器、图像处理算法（如特征提取、目标检测）、嵌入式AI框架（如TensorFlow Lite）、目标跟踪算法。 实践内容： 摄像头模块集成、图像采集与预处理、嵌入式AI模型的部署与优化、跟踪算法的实现。 简易机器人导航与避障： 项目目标： 制作一个能够自主在环境中移动并避开障碍物的移动机器人。 关键技术： 底盘与电机驱动、超声波或红外测距传感器、IMU（可选）、路径规划算法、嵌入式系统控制。 实践内容： 机器人底盘组装与电机控制、传感器数据采集与处理、避障算法的设计与实现、运动控制逻辑。 环境监测与数据上报系统： 项目目标： 部署一套能够实时监测环境参数（温湿度、光照、CO2等）并将数据上传至云端的系统。 关键技术： 多种环境传感器、低功耗通信模块（如ESP32/NB-IoT）、数据解析与可视化、云平台数据存储与展示。 实践内容： 传感器集成与校准、数据采集与处理、无线通信模块配置、云平台数据接收与展示。 开放式创新项目： 鼓励读者根据自己的兴趣和需求，提出并实现更具挑战性的项目，如智能穿戴设备、小型无人机、智能农业设备等。 第五部分：智能硬件的未来趋势与挑战 在技术飞速发展的今天，智能硬件的边界正在不断拓展。本部分将展望行业未来的发展方向，并探讨其中蕴含的机遇与挑战。 人工智能与边缘计算： AI模型在嵌入式设备上的部署，实现更智能、更实时的决策。 低功耗技术与绿色能源： 延长设备续航，实现更持久的运行。 柔性电子与可穿戴设备： 突破传统形态限制，实现更贴合人体的智能设备。 5G与万物互联： 更高速、更广泛的网络连接，赋能更多创新应用。 安全与隐私： 面对日益增多的智能设备，如何保障用户数据的安全和隐私。 标准化与生态系统： 推动行业标准的建立，构建更开放、更具活力的生态系统。 本书的独特之处在于： 强调“原理”与“实践”的结合： 不仅讲解“是什么”，更注重“为什么”和“怎么做”。 聚焦“通用性”而非“专一性”： 提供的技术和方法适用于多种硬件平台和开发场景。 循序渐进的难度设计： 适合初学者入门，同时也为有经验的开发者提供深入的思考。 丰富的案例支撑： 通过实际项目，帮助读者巩固知识，激发创新灵感。 “操控未来”不仅仅是一个口号，更是智能硬件赋予我们的能力。通过学习本书，您将掌握驾驭智能硬件的技术，成为未来科技的创造者和引领者。无论您是对硬件充满好奇的爱好者，还是希望在相关领域深造的工程师，本书都将是您不可或缺的学习伙伴。让我们一起踏上这场激动人心的智能硬件探索之旅！

评分☆☆☆☆☆

拿到这本书的第一感觉就是它的分量。厚实的书页，紧密的排版，都预示着里面蕴含着丰富的内容。每一页都经过精心设计，排版清晰，字体大小适中，阅读起来不会感到疲惫。书中配有大量的图例和代码片段，这些图例不仅生动形象，而且对理解复杂的概念非常有帮助，代码片段也经过了仔细的注释，方便读者理解和实践。我尤其欣赏书中对每一个概念的循序渐进的讲解，从基础的原理到复杂的应用，层层递进，让我在学习的过程中感觉自己一直在进步，而不是被突如其来的难度所击倒。

评分☆☆☆☆☆

我对这本书的整体印象非常深刻，它不仅仅是一本技术书籍，更像是一本能够激发我创造力的指南。书中不仅仅介绍了ROS的基本概念和核心组件，还深入讲解了如何将这些知识应用到实际的项目中。我特别喜欢书中提供的那些实际项目案例，它们涵盖了不同的应用场景，从简单的机械臂控制到复杂的自主导航，都给我留下了深刻的印象。这些案例让我看到了ROS的强大潜力和广阔的应用前景，也让我对未来如何利用ROS进行创新有了更清晰的思路。

评分☆☆☆☆☆

这本书的语言风格非常吸引人，不像我之前看过的很多技术书籍那样枯燥乏味。作者用一种非常生动活泼的方式来讲解晦涩难懂的概念，仿佛在讲述一个引人入胜的故事。有时候，他会用一些幽默的比喻来帮助我们理解，有时候又会插入一些他自己学习过程中的小插曲，拉近了和读者的距离。这种亲切的叙述方式让我觉得，作者不是高高在上的专家，而是和我一样，在探索机器人技术的道路上不断前进的同行者。阅读这本书，就像是和一位经验丰富的导师面对面交流，受益匪浅。

评分☆☆☆☆☆

这本书的包装和设计都充满了科技感，封面采用的是深邃的蓝色，上面印着一只栩栩如生的机械臂，仿佛正在与你进行一场跨越时空的对话。书脊处的烫金字体清晰地标明了书名，简洁而有力，透露出一种专业和严谨的气息。拿到手里，纸张的触感非常舒适，厚实而带有微微的韧性，翻阅起来有一种沙沙的声响，仿佛翻开了一段段精彩的冒险。我迫不及待地想翻开它，探索书中隐藏的奥秘。

评分☆☆☆☆☆

这本书的排版设计非常人性化，即使是第一次接触ROS的读者，也能很快上手。作者在讲解过程中，非常注重细节，从环境的搭建到第一个程序的编写，都进行了非常详细的说明。我尤其欣赏书中对常见问题的解答，这些解答都非常准确和实用，能够帮助我快速解决在实践过程中遇到的各种难题。此外，书中还提供了丰富的学习资源，包括在线论坛、社区支持等，让我感觉自己并不是孤军奋战，而是在一个庞大的技术生态系统中进行学习和探索。

评分☆☆☆☆☆

感到满意，除了有些气味之外。希望过段时间气味消失。

评分☆☆☆☆☆

总体该是不错的，还没来得及仔细阅读，加油加油＾０＾~

评分☆☆☆☆☆

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好评！很实用的书，开努力学习！！

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送货速度快，产品质量好。

评分☆☆☆☆☆

很好，学习，应用

评分☆☆☆☆☆

是很好，运送也很快

评分☆☆☆☆☆

英文版看着太累 买本中文版的看一下

评分☆☆☆☆☆

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