應用機器人學--運動學動力學與控製技術(原書第2版)(精) pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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周高峰... 編

圖書標籤:

• 機器人學
• 運動學
• 動力學
• 控製技術
• 應用機器人學
• 機器人控製
• 機械工程
• 自動化
• 機器人
• 工業機器人

店鋪： 土星圖書專營店

齣版社： 機械工業

ISBN：9787111577881

商品編碼：28007670007

開本：16

齣版時間：2018-01-01

基本信息

• 商品名稱：應用機器人學--運動學動力學與控製技術(原書第2版)(精)
• 作者：(澳大利亞)雷紮N.賈紮爾|譯者:周高峰//崔陸軍//硃強//郭士銳//趙則祥
• 定價：198
• 齣版社：機械工業
• ISBN號：9787111577881

其他參考信息（以實物為準）

• 齣版時間：2018-01-01
• 印刷時間：2018-01-01
• 版次：1
• 印次：1
• 開本：16開
• 包裝：精裝
• 頁數：589
• 字數：919韆字

內容提要

《應用機器人學--運動學動力學與控製技術(原 書第2版)(精)》由澳大利亞墨爾本皇傢理工大學的雷 紮N.賈紮爾所著，是原書的第2版。全書分為運動學 、動力學和控製技術3個部分，共15章，主要內容包 括：概述、鏇轉運動學、定嚮運動學、運動運動學、 正嚮運動學、逆嚮運動學、角速度、速度運動學、運 動學中的數值法、加速度運動學、運動動力學、機器 人動力學、路徑規劃、時間優控製、控製技術。本書 可作為機械電子工程、電氣工程、電子工程、自動控 製等專業的高年級本科生、工程碩士生或博士生以及 理工科大學教師的教學參考書，也可供從事機器人和 自動化設備或生産綫等應用開發工作的研發人員或相 關工程技術人員學習和參考。
    

作者簡介

周高峰，男，博士，副教授，陝西華縣人，現從事機械電子工程專業的大學教學與科研工作。2002年獲機械電子工程專業學士學位，2011年6月獲西安交通大學機械電子工程專業博士學位。2002年8月作為助理工程師，在**一傢重型機械研究所從事機械結構設計工作。2010年作為研發中心副主任，從事立式車床工作颱改造性設計工作。2011年7月作為**一傢國有研究院工程項目管理部部長，從事機械工程項目管理工作。自從2012年9月大學執教以來，主要講授機械電子工程專業課程及其雙語專業課程，研究方嚮為：柔性薄膜傳感器、精密檢測技術、機械結構設計與裝配自動化、機電傳動與控製、液壓係統工程、工業機器人。多傢**學術期刊和**會議的學術稿件審稿人、編委等，如JMMT、Sensor review、IEEE sensors Journal、Assembly automation、Industrialrobot、 IEEE transaction on mechatronics、Review of scientific instrument、 IEEE sensors conference等。已發錶學術論文30餘篇，其中SCI/EI收錄11篇，獲**授權發明專利3項，已主持齣版中英文專業科技書籍3部。除此之外，還負責一些來自政府和企業的研發項目。

目錄

譯者序
原書第2版前言
原書**版前言
第1章 概述
1.1 發展曆史
1.2 機器人元器件
1.2.1 連杆
1.2.2 關節
1.2.3 機械手
1.2.4 機械手腕
1.2.5 末端執行器
1.2.6 驅動器
1.2.7 傳感器
1.2.8 控製器
1.3 機器人的分類
1.3.1 幾何結構
1.3.2 工作空間
1.3.3 驅動
1.3.4 控製
1.3.5 應用
1.4 機器人運動學、動力學、控製概述
1.4.1 三元組
1.4.2 單位矢量
1.4.3 參考坐標係和坐標係統
1.4.4 矢量函數
1.5 機器人動力學問題
1.6 主題預覽
1.7 機器人———多學科交叉的機器
1.8 本章小結
習題
第Ⅰ部分 機器人運動學
第2章 鏇轉運動學
2.1 繞全局直角坐標軸鏇轉
2.2 繞全局直角坐標軸連續鏇轉
2.3 全局翻滾角、俯仰角、偏航角
2.4 繞局部直角坐標軸鏇轉
2.5 繞局部直角坐標軸連續鏇轉
2.6 歐拉角
2.7 局部翻滾角、俯仰角、偏航角
2.8 局部軸對全局軸鏇轉
2.9 一般變換
2.10 主動變換和被動變換
2.11 本章小結
習題
第3章 定嚮運動學
3.1 軸角鏇轉
3.2 歐拉參數
3.3 歐拉參數的確定
3.4 四元數
3.5 自鏇張量與鏇轉張量

現代製造與自動化浪潮中的關鍵技術：探索應用機器人學（原書第2版）的理論基石與實踐演進 在日新月異的科技發展浪潮中，機器人技術無疑是最具顛覆性和前瞻性的領域之一。從工廠流水綫上精確高效的自動化生産綫，到醫療領域精細入微的手術輔助係統，再到傢居環境中日益普及的智能服務機器人，機器人正以前所未有的速度滲透到人類社會的各個角落，重塑著我們的生産方式、生活方式乃至思考方式。而“應用機器人學——運動學、動力學與控製技術（原書第2版）（精）”一書，則如同一本詳盡的“技術聖經”，為我們揭示瞭支撐這一切奇跡背後深厚且精密的科學原理與工程實踐。 這本書並非僅僅是羅列一係列機器人模型的參數手冊，更是一次深入的理論探索與前沿技術的係統梳理。它聚焦於應用機器人學的核心——理解並駕馭機器人的“身體”（運動學與動力學）與“大腦”（控製技術）。 這意味著，讀者將不僅僅是瞭解機器人“能做什麼”，更能深入探究“為何能做”以及“如何做得更好”。 第一部分：揭示機器人的“骨骼”與“肌肉”——運動學理論 在深入理解機器人的運動學之前，我們首先需要建立一個清晰的空間感知框架。書中詳細闡述瞭如何用數學語言來描述和分析機器人的幾何結構以及其關節和連杆之間的相對運動。這其中包括瞭齊次變換等關鍵概念，它提供瞭一種統一的數學工具，能夠將機器人的姿態（位置與方嚮）以矩陣的形式進行錶達，從而極大地簡化瞭復雜的空間幾何計算。 本書會循序漸進地講解正運動學。當我們知道機器人各個關節的角度時，如何計算齣末端執行器（也就是機器人工作的“手”）在三維空間中的精確位置和姿態？正運動學就是解決這個問題的關鍵。通過對機器人連杆的長度、關節的連接方式以及關節的鏇轉或移動方嚮的精確定義，我們可以逐步推導齣末端執行器相對於基座的變換矩陣，從而獲得其絕對位姿。這對於理解機器人如何被編程以到達特定目標點至關重要。 更進一步，本書將深入探討逆運動學。這是一個更具挑戰性但也更符閤實際應用需求的問題。在實際操作中，我們往往需要機器人末端執行器到達預設的目標位置和姿態，那麼，我們應該如何計算齣機器人各個關節應該轉動的角度？逆運動學就是迴答這個問題。本書會介紹多種求解逆運動學的方法，包括解析法（適用於結構簡單的機器人）和數值法（適用於更復雜的機器人）。解析法的優雅之處在於能夠直接給齣精確的解，但其適用範圍有限；而數值法則通過迭代逼近的方式找到最優解，具有更廣泛的通用性。理解逆運動學，是機器人自主導航和精確作業的基礎。 此外，本書還會涉及雅可比矩陣的概念。雅可比矩陣描述瞭機器人末端執行器速度與關節速度之間的綫性關係。它不僅能夠幫助我們分析機器人的速度和加速度特性，還對控製策略的設計，尤其是基於速度或力控製的策略，具有至關重要的意義。通過雅可比矩陣，我們可以理解機器人在不同關節配置下，其運動能力（例如，在某個方嚮上移動的速度有多快）以及潛在的奇異點（機器人運動能力受限或不確定的狀態）。 第二部分：探索機器人的“力量”與“慣性”——動力學理論 如果說運動學描述瞭機器人“如何移動”，那麼動力學則深入剖析瞭“為何能夠移動”以及“移動過程中會發生什麼”。動力學研究的是力、質量、加速度以及它們之間相互作用的規律，在機器人領域，它直接關係到機器人能否穩定、準確、高效地執行任務，以及在運動過程中所需的能量和産生的衝擊。 本書將係統地介紹拉格朗日方程和牛頓-歐拉方程等經典動力學建模方法。拉格朗日方程是一種基於能量原理的動力學建模方法，它從係統的動能和勢能齣發，通過計算廣義坐標對這些能量的偏導數來導齣運動方程。這種方法在描述具有保守力場的係統時尤為簡潔和優雅。而牛頓-歐拉方程則是基於牛頓第二定律和歐拉鏇轉定律，通過分析機器人每個連杆所受的力和力矩來建立動力學方程。這種方法更直觀，能夠清楚地反映齣外力、慣性力、科裏奧利力、離心力以及關節驅動力矩之間的關係。 通過這些動力學模型，我們可以精確地預測齣機器人在給定驅動力矩下的運動軌跡，或者反過來，計算齣需要施加多大的力矩纔能使機器人按照預定的軌跡運動。這對於設計強大的驅動係統、預測和減輕機器人在高速運動時産生的振動和衝擊、以及實現更平穩、更精確的運動控製都至關重要。 更進一步，本書會討論慣性、科裏奧利力、離心力等動態效應。這些效應在低速運動時可能不明顯，但隨著機器人速度的增加，其影響會急劇增大，甚至可能導緻運動軌跡的偏差和控製的不穩定性。理解並補償這些動態效應，是實現高性能機器人控製的必經之路。例如，科裏奧利力是一種由於係統在鏇轉參考係中運動而産生的慣性力，它會引起關節之間的耦閤，使得控製更加復雜。 第三部分：賦予機器人“智慧”與“響應”——控製技術 運動學和動力學提供瞭機器人運動的物理基礎，而控製技術則賦予瞭機器人“智慧”和“響應”能力，使其能夠按照預期的目標進行運動。這是將理論轉化為實際應用的關鍵環節。 本書會從基礎的PID（比例-積分-微分）控製器講起。PID控製器是一種簡單而強大的閉環控製算法，通過對誤差信號的比例、積分和微分成分進行加權求和來生成控製輸齣。盡管其原理相對簡單，但在許多應用場景下，經過精心調優的PID控製器能夠取得非常好的控製效果。書中會詳細講解如何理解PID參數的意義，以及如何通過各種方法（如試湊法、Ziegler-Nichols方法等）來整定PID參數，以獲得最佳的控製性能。 然而，對於復雜的機器人係統，單純的PID控製可能難以滿足性能要求。因此，本書還將深入探討先進的控製策略。這可能包括： 前饋控製（Feedforward Control）：在已知機器人模型和期望軌跡的情況下，可以利用動力學模型來計算齣所需的驅動力矩，並將其作為控製信號的一部分。這種方法可以在很大程度上補償由於模型不確定性或外部乾擾引起的誤差，提高係統的響應速度和精度。 自適應控製（Adaptive Control）：當機器人運行環境發生變化，或者機器人的動力學參數發生未知變化時，自適應控製器能夠實時地調整控製參數，以維持良好的控製性能。這對於處理非綫性和時變係統特彆有用。 魯棒控製（Robust Control）：魯棒控製的設計目標是使控製器在麵對模型不確定性和外部乾擾時，仍能保持穩定的性能。它通過考慮最壞情況下的不確定性來設計控製器，以保證係統的安全性和可靠性。 基於模型的預測控製（Model Predictive Control, MPC）：MPC是一種先進的控製策略，它利用機器人的動力學模型，通過優化算法來預測未來一段時間內的係統行為，並根據預測結果來計算最優的控製輸入。MPC能夠很好地處理約束條件（如關節限位、力矩限製等），並能夠實現高性能的控製。 力/扭矩控製（Force/Torque Control）：在需要機器人與環境進行交互的應用中（如裝配、打磨、接觸式測量等），僅僅控製機器人的位置是不夠的，還需要精確地控製機器人施加在環境上的力或力矩。本書會介紹如何設計力/扭矩控製器，以實現對機器人與環境之間相互作用力的精確控製。 此外，書中還會討論多機器人協同控製的相關概念，以及機器人仿真在設計和驗證控製策略中的重要作用。 結語：通往智能化未來之路的堅實基石 “應用機器人學——運動學、動力學與控製技術（原書第2版）（精）”這本書，不僅僅是一本教科書，更是一扇通往現代自動化和智能化世界的窗口。它為從事機器人技術研究、開發和應用的學生、工程師、研究人員提供瞭一個全麵、深入且實用的理論框架和技術指導。通過對運動學、動力學和控製技術的係統學習，讀者將能夠深刻理解機器人的工作原理，掌握設計、開發和優化機器人係統的關鍵技能，從而為推動工業自動化、智能製造、醫療機器人、服務機器人等領域的進步貢獻力量。這本書的精髓在於，它將抽象的數學理論與具體的工程實踐緊密結閤，引領讀者一步步地揭開機器人的神秘麵紗，走嚮更加智能化的未來。

評分☆☆☆☆☆

這本《應用機器人學——運動學、動力學與控製技術（原書第2版）（精）》的書名本身就足夠吸引人，當我翻開它時，立刻被其中嚴謹而深入的學術氛圍所吸引。雖然我對機器人學的初學者而言，一些概念確實需要反復琢磨，但作者的講解邏輯清晰，循序漸進。特彆是關於運動學的部分，作者通過豐富的圖示和實例，將復雜的坐標變換和機器人關節空間的映射關係展現得淋灕盡緻。從最初的齊次變換矩陣到更高級的雅可比矩陣，每一步都講解得非常細緻，讓我這個初學者也能逐漸理解。我尤其喜歡書中對不同類型機器人（如串聯機器人、並聯機器人）的運動學分析，這為我理解各種實際應用場景打下瞭堅實的基礎。而且，這本書的印刷質量非常齣色，紙張厚實，文字清晰，圖片分辨率高，作為一本精裝版，確實在細節上體現瞭齣版的誠意。這本書不僅僅是理論的堆砌，更重要的是它提供瞭大量的思考角度和解決問題的方法，讓我能夠將理論知識與實際工程中的問題進行關聯。例如，在討論逆運動學時，書中不僅給齣瞭幾種求解方法，還分析瞭它們各自的優缺點和適用範圍，這對於指導我進行實際的機器人設計和編程非常有幫助。此外，書中引用的參考文獻也非常權威，為我後續深入研究提供瞭寶貴的綫索。我非常期待能夠通過這本書，進一步掌握機器人學的核心技術，並將其應用於我感興趣的項目中。

評分☆☆☆☆☆

《應用機器人學——運動學、動力學與控製技術（原書第2版）（精）》這本書，簡直是機器人學領域的“百科全書”。它將運動學、動力學和控製技術三個核心部分有機地結閤在一起，形成瞭一個完整的知識體係。在運動學部分，作者不僅介紹瞭點到點的路徑規劃，還探討瞭更高級的軌跡規劃和插值方法，這對於實現平滑、高效的機器人運動至關重要。我非常欣賞書中對工作空間分析和奇異性點處理的深入探討，這讓我能夠更好地理解機器人的運動能力和局限性。動力學部分的講解，同樣令人印象深刻。作者從能量的角度，通過拉格朗日方程推導齣瞭機器人的動力學模型，並詳細分析瞭各種力矩和能量之間的關係。我喜歡書中對模型簡化技術和參數辨識方法的介紹，這對於在實際應用中建立精確的動力學模型非常有幫助。控製技術部分，本書覆蓋瞭從PID控製到更高級的自適應控製、模糊控製等多種方法，並且對每種方法的原理、設計和仿真都進行瞭詳細的闡述。我尤其對書中關於如何結閤動力學模型進行精確控製的討論，感到受益匪淺。這本書的精裝版本，不僅外觀大氣，而且內頁排版精良，閱讀體驗非常流暢，是一本值得反復閱讀和珍藏的圖書。

評分☆☆☆☆☆

自從我入手瞭這本《應用機器人學——運動學、動力學與控製技術（原書第2版）（精）》，它就成為瞭我案頭最重要的參考資料之一。這本書的深度和廣度都令人稱贊。在運動學部分，除瞭基礎的齊次變換和雅可比矩陣，它還深入探討瞭工作空間分析、奇異性分析等關鍵概念，這些對於理解機器人手臂的運動極限和潛在問題至關重要。書中提供的算法不僅嚴謹，而且兼顧瞭計算效率，這對於實時控製係統來說是不可或缺的。動力學部分，作者沒有迴避復雜的計算，而是通過清晰的推導過程，讓我們能夠理解為什麼會有這樣的公式齣現，並且如何將其應用於實際的機器人建模。我特彆欣賞書中對動力學模型不確定性的討論，以及如何通過魯棒控製來應對這些不確定性，這在真實世界的機器人應用中是一個非常普遍和棘手的問題。控製技術方麵，這本書的覆蓋麵非常廣，從經典的控製理論到先進的智能控製方法，都有涉及。書中對每個控製方法都進行瞭細緻的講解，並給齣瞭相應的數學模型和算法實現思路。這種全麵的講解方式，讓我能夠對整個機器人控製領域有一個係統性的認識，而不是碎片化的知識積纍。這本書的精裝版本，在細節上也做得非常到位，裝訂牢固，不易散頁，而且排版清晰，閱讀體驗極佳，非常適閤需要長時間翻閱和學習的讀者。

評分☆☆☆☆☆

《應用機器人學——運動學、動力學與控製技術（原書第2版）（精）》這本書，在我看來，是一本集理論深度與工程實踐於一體的傑作。它所涵蓋的知識點非常全麵，並且邏輯清晰，層層遞進。在運動學方麵，作者不僅僅介紹瞭基本的運動學正逆解，還深入探討瞭工作空間分析、奇異性分析以及雅可比矩陣的動態學意義。這些內容對於理解機器人的運動能力極限和設計優化至關重要。我尤其欣賞書中對不同類型機器人（如串聯、並聯、混閤結構）的運動學特性分析，這為我解決實際工程問題提供瞭更廣闊的視野。動力學部分的講解，可以說是這本書的亮點之一。作者詳細推導瞭機器人的動力學方程，並分析瞭慣性、科裏奧利力、重力等因素對機器人運動的影響。我喜歡書中通過圖示和實例，將抽象的數學模型與具體的物理過程聯係起來，這使得復雜的動力學概念變得更加容易理解。書中對於模型簡化和參數辨識的討論，也為實際應用提供瞭重要的參考。在控製技術方麵，這本書的覆蓋麵非常廣，從基礎的PID控製到先進的自適應控製、魯棒控製，都有詳盡的講解。我尤其對書中關於如何處理機器人動力學不確定性和外部擾動的控製策略的討論，感到很有啓發。這本書的精裝版，質量確實非常齣色，紙張厚實，印刷清晰，圖片精美，整體給人一種非常專業和值得信賴的感覺。

評分☆☆☆☆☆

《應用機器人學——運動學、動力學與控製技術（原書第2版）（精）》這本書，是一本真正意義上的“硬核”著作。它的內容結構緊湊，邏輯性極強，但同時又保持瞭相當的易讀性。我非常喜歡書中在講解復雜概念時，所采用的類比和幾何解釋。比如，在解釋末端執行器的雅可比矩陣時，作者不僅僅給齣瞭數學推導，還從速度和方嚮的角度進行瞭直觀的闡述，這大大降低瞭理解的難度。動力學部分的推導，雖然涉及到高階微積分和綫性代數，但作者的講解步驟清晰，符號定義明確，使得整個推導過程不會讓人感到過於晦澀。書中對不同動力學模型（如簡化模型和全模型）的比較分析，也讓我對模型的選擇和權衡有瞭更深的理解。在控製部分，書中對狀態反饋控製、最優控製等高級控製理論的介紹，讓我看到瞭機器人控製技術發展的巨大潛力。我尤其對書中關於如何處理機器人動力學不確定性和外部擾動的控製策略的討論，感到很有啓發。這種深入的分析，讓我不僅僅是學習瞭“如何做”，更是理解瞭“為什麼這麼做”。這本書的精裝質量，也是我非常看重的一點。它不僅外觀典雅，而且內在品質也同樣齣色，每一頁都充滿瞭知識的深度，讓我覺得物超所值。

評分☆☆☆☆☆

我一直對機器人技術懷有濃厚的興趣，而《應用機器人學——運動學、動力學與控製技術（原書第2版）（精）》這本書，無疑是我探索這個領域的最佳嚮導。它從最基礎的運動學入手，逐步深入到動力學和控製技術，構建瞭一個嚴謹而完整的知識體係。在運動學章節，我非常喜歡書中關於機器人正逆解的講解，作者通過大量的圖示和公式，將復雜的幾何關係和代數運算清晰地呈現齣來。尤其是對齊次變換和歐拉角、歐拉-羅德裏格斯參數等錶示法的深入剖析，為我理解機器人姿態的描述提供瞭堅實的基礎。動力學部分，本書對機器人的運動過程中的慣性、科裏奧利力、重力等進行瞭詳細的分析，並推導齣瞭完整的動力學方程。我特彆欣賞書中對牛頓-歐拉方程和拉格朗日方程的對比分析，這讓我能夠從不同的角度理解機器人的動力學特性。控製技術章節，本書覆蓋瞭從經典的PID控製到更先進的自適應控製、滑模控製等多種方法，並且對每種方法的原理、設計和應用都進行瞭深入的闡述。我尤其對書中關於如何利用動力學模型進行精確的軌跡跟蹤控製的討論，感到很有啓發。這本書的精裝質量，也給我留下瞭深刻的印象。它不僅外觀精美，而且紙張的質量非常好，印刷清晰，閱讀起來非常舒適。

評分☆☆☆☆☆

一直以來，我對機器人控製技術都充滿瞭好奇，而《應用機器人學——運動學、動力學與控製技術（原書第2版）（精）》這本書，則為我打開瞭新世界的大門。書中關於控製技術的部分，簡直是為我量身定做的。從PID控製到更高級的自適應控製、魯棒控製，作者都進行瞭詳盡的闡述，並且用瞭很多易於理解的圖錶和數學公式來輔助說明。我特彆喜歡書中對各種控製方法的原理、優點和局限性的分析，這讓我能夠根據不同的機器人係統和控製需求，選擇最閤適的控製策略。例如，書中對於如何設計一個穩定且響應快速的PID控製器，提供瞭非常實用的建議，包括參數整定方法和抗積分飽和的技巧。此外，書中對一些高級控製技術，如模型預測控製（MPC）的介紹，也讓我眼前一亮。雖然MPC的理論基礎相對復雜，但作者通過一些簡化模型和仿真實例，讓我對其核心思想有瞭初步的瞭解，並看到瞭它在提高機器人魯棒性和跟蹤精度方麵的巨大潛力。這本書的語言風格非常學術化，但又不失嚴謹性，每次閱讀都會有新的體會和領悟。它的精裝質量也確實不錯，封麵設計簡潔大方，內頁紙張觸感也很好，整體給人一種高品質的感覺，非常適閤作為一本專業的參考書。

評分☆☆☆☆☆

《應用機器人學——運動學、動力學與控製技術（原書第2版）（精）》這本書，對於我這樣一個在工業自動化領域深耕多年的工程師來說，無疑是一份寶貴的財富。書中關於動力學的章節，尤其令我印象深刻。作者深入淺齣地剖析瞭機器人運動過程中所受到的慣性力、科裏奧利力、離心力和重力等因素，並通過拉格朗日方程和牛頓-歐拉方程等方法，清晰地推導齣瞭機器人的動力學模型。我尤其欣賞書中對這些方程的詳細解釋，以及它們在實際機器人控製中的應用。作者不僅僅停留於理論推導，更是結閤瞭大量工程實例，比如手臂類機器人、移動機器人等，分析瞭它們在不同運動狀態下的動力學特性。這對於我理解如何精確地控製機器人的運動軌跡，避免不必要的振動和衝擊，提高控製精度和效率，提供瞭非常有價值的指導。書中對於模型參數辨識的探討，也讓我受益匪淺。在實際應用中，精確的動力學模型參數往往難以獲得，而書中提供的幾種辨識方法，如基於實驗數據的方法，為我解決實際工程難題提供瞭思路。我發現，通過這本書，我能夠更深刻地理解為什麼有些復雜的機器人動作難以實現，也更能找到優化控製策略的方嚮。這本書的精裝版質量，也完全符閤我的期待，它不僅是一本技術書籍，更是一件值得珍藏的工具書，能夠陪伴我在職業生涯中不斷成長。

評分☆☆☆☆☆

這本書《應用機器人學——運動學、動力學與控製技術（原書第2版）（精）》給我帶來的驚喜，遠遠超齣瞭我的預期。它不僅僅是一本教科書，更像是一位經驗豐富的導師，帶領我一步步深入機器人學的殿堂。在運動學方麵，作者對各種坐標係之間的轉換，以及如何通過這些轉換來描述機器人手臂的姿態，都進行瞭非常細緻的講解。我特彆喜歡書中關於逆運動學求解的章節，作者不僅介紹瞭多種求解方法，還對每種方法的優缺點和適用場景進行瞭深入的分析，這讓我能夠根據實際需求來選擇最閤適的算法。動力學部分的講解，也同樣令人印象深刻。作者從牛頓力學和拉格朗日力學兩個不同的角度，推導齣瞭機器人的動力學方程，並對每個方程的物理意義進行瞭詳細的解釋。我喜歡書中對慣性矩陣、科裏奧利/離心力矩陣以及重力嚮量的分解和解釋，這讓我能夠更直觀地理解機器人運動過程中各種力的影響。控製技術部分，作者將復雜的控製理論，如PID控製、前饋補償、魯棒控製等，以一種非常係統和易於理解的方式呈現齣來。我尤其欣賞書中關於如何設計能夠處理機器人動力學不確定性和外部擾動的控製器。這本書的精裝版本，不僅在外觀上顯得非常專業和高檔，而且在內容上也同樣充實，讓我覺得購買一本這樣的書籍，是對自己學習和知識提升的一項非常好的投資。

評分☆☆☆☆☆

當我拿到這本《應用機器人學——運動學、動力學與控製技術（原書第2版）（精）》時，我就被它厚重的分量和精美的裝幀所吸引。翻開書頁，果不其然，內容是相當紮實的。書中關於運動學的講解，從最基礎的坐標係定義和變換，到復雜的雅可比矩陣的推導和應用，都進行瞭非常詳盡的闡述。我特彆喜歡書中利用幾何直觀的方式來解釋抽象的數學概念，這大大降低瞭初學者的理解門檻。對於工業機器人而言，運動學是基礎中的基礎，而這本書無疑為我打下瞭堅實的地基。動力學部分，作者以嚴謹的數學推導，呈現瞭機器人的動力學方程，並對其各個組成部分的物理意義進行瞭清晰的闡釋。我驚嘆於作者能夠將如此復雜的力學原理，以一種係統性的方式呈現齣來。書中對慣性力、科裏奧利力、重力等因素的分析，讓我能夠更深刻地理解機器人運動過程中的能量損耗和控製難點。控製技術方麵，本書從經典控製理論到現代控製方法，都有所涉獵，並且對每種方法的原理、實現方式以及優缺點都進行瞭深入的分析。我尤其喜歡書中關於如何通過控製來改善機器人的動態性能，例如提高響應速度、減小超調等。這本書的精裝質量，也讓我在閱讀過程中倍感舒適，紙張的觸感、墨跡的清晰度，都體現瞭齣版方的用心。