高等學校教學用書：自動控製原理（第4版） pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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王建輝，顧樹生 編

圖書標籤:

• 自動控製原理
• 控製工程
• 高等教育
• 教材
• 自動化
• 係統控製
• 電路分析
• 數學模型
• 反饋控製
• 控製係統

齣版社： 冶金工業齣版社

ISBN：9787502435608

版次：4

商品編碼：10674680

包裝：平裝

開本：16開

齣版時間：2005-01-01

用紙：膠版紙

頁數：360

字數：558000

正文語種：中文

內容簡介

《高等學校教學用書：自動控製原理（第4版）》闡述瞭古典控製理論的基本概念、原理和自動控製係統的各種分析方法，主要內容包括綫性連續係統與離散係統的時域和頻域理論，如係統的動態性能、靜態性能、穩定性和各種設計方法的分析等。以講述綫性連續係統為主，相關內容在前6章中介紹；對非綫性係統（利用描述函數法和相平麵法）和離散係統的分析方法、現代控製理論的基礎知識等方麵的內容分彆在第7、8、9章裏做介紹。書中習題的詳細解法，可參閱《高等學校教學用書：自動控製原理（第4版）》的配套用書《自動控製原理習題詳解》（王建輝主編，冶金工業齣版社2005年1月齣版）。
《高等學校教學用書：自動控製原理（第4版）》可作為高等學校自動化、儀錶、電氣傳動、計算機、機械、化工、航空航天等相關專業的教材，也可供有關工程技術人員再學習時參考。

作者簡介

王建輝，遼寜鞍山人，1957年生，工學博士，教授。1982年東北工學院（今東北大學）自動控製係畢業後留校任教，先後任自動控製教研室副主任、自動控製係副主任、自動化研究所副所長，兼任遼寜省係統仿真學會理事、全國連鑄委員會委員、冶金行業專傢信息庫專傢。
主要研究方嚮為復雜控製係統的建模與控製、網絡環境下先進控製技術及其在工業中的應用、智能控製理論及其應用、CAI等。多年來培養碩士研究生57人，已畢業26人；作為副導師指導博士研究生21人，已畢業9人。獲省部級科技進步奬4項，先後主持和參加國傢及省級自然科學基金項目7項。發錶論文50餘篇，其中SCI檢索1篇，EI檢索21篇。主講的自動控製原理課程於2004年度被評為遼寜省精品課程。


顧樹生，黑龍江綏化人，1939年生，教授，博士生導師。1963年東北工學院（今東北大學）自動控製係畢業後留校任教，先後任教研室主任、係主任和信息學院院長。曾任中國自動化學會全國高校教學指導委員會副主任，中國自動化學會遼寜省分會副理事長。
主要研究方嚮為現代集成控製係統、實時智能控製係統。多年來指導博士研究生31人，已畢業12人。先後獲得國傢科技進步奬2項，省部級奬4項，承擔國傢及省級自然科學基金項目4項。發錶論文100餘篇，其中SCI檢索5篇，EI檢索35篇。編著《計算機控製係統》、《微型機過程控製係統》、《近代交流調速》，譯著《綫性離散時間係統及其應用》。

內頁插圖

目錄

1 自動控製係統的基本概念
1.1 開環控製係統與閉環控製係統
1.2 閉環控製係統的組成和基本環節
1.3 自動控製係統的類型
1.4 自動控製係統的性能指標
小結
習題

2 自動控製係統的數學模型
2.1 動態微分方程式的編寫
2.2 非綫性數學模型綫性化
2.3 傳遞函數
2.4 係統動態結構圖
2.5 係統傳遞函數和結構圖的等效變換
2.6 信號流圖
小結
習題

3 自動控製係統的時域分析
3.1 自動控製係統的時域指標
3.2 一階係統的階躍響應
3.3 二階係統的階躍響應
3.4 高階係統的暫態響應
3.5 自動控製係統的代數穩定判據
3.6 穩態誤差
小結
習題

4 根軌跡法
4.1 根軌跡法的基本概念
4.2 根軌跡的繪製法則
4.3 用根軌跡法分析係統的暫態特性
小結
習題

5 頻率法
5.1 頻率特性的基本概念
5.2 頻率特性的錶示方法
5.3 典型環節的頻率特性
5.4 係統開環頻率特性的繪製
5.5 用頻率法分析控製係統的穩定性
5.6 係統暫態特性和開環頻率特性的關係
5.7 閉環係統頻率特性
5.8 係統暫態特性和閉環頻率特性的關係
小結
習題

6 控製係統的校正及綜閤
6.1 控製係統校正的一般概念
6.2 串聯校正
6.3 反饋校正
6.4 前饋校正
小結
習題

7 非綫性係統分析
7.1 非綫性係統動態過程的特點
7.2 非綫性環節及其對係統結構的影響
7.3 非綫性特性的描述函數
7.4 分析非綫性係統的描述函數法
7.5 改善非綫性係統性能的措施及非綫性特性的利用
7.6 相平麵法
小結
習題

8 綫性離散係統的理論基礎
8.1 概述
8.2 離散時間函數的數學錶達式及采樣定理
8.3 Z變換
8.4 綫性常係數差分方程
8.5 脈衝傳遞函數
8.6 采樣控製係統的時域分析
8.7 采樣控製係統的頻域分析
小結
習題

9 狀態空間分析法
9.1 狀態變量描述
9.2 傳遞函數與動態方程的關係
9.3 綫性定常連續係統狀態方程的解
9.4 綫性定常離散係統的動態方程式
9.5 綫性定常係統的能控性
9.6 綫性定常係統的能觀性
9.7 對偶性原理
9.8 狀態反饋和極點的任意配置
9.9 狀態觀測器及其應用
9.10 李雅普諾夫第二方法
小結
習題

參考文獻

前言/序言

《自動控製原理》（第4版） 本書是為高等院校電氣工程、自動化、機械工程、航空航天工程、生物醫學工程等相關專業學生編寫的教材。作為一本成熟的經典教材，第4版在繼承前三版優良傳統的基礎上，緊跟自動控製理論和技術的發展步伐，融入瞭新的研究成果和工程應用實例，旨在為讀者構建紮實、全麵的自動控製理論知識體係。 內容概述： 本書係統地闡述瞭自動控製的基本概念、基本原理和基本方法。全書結構嚴謹，邏輯清晰，理論與實踐相結閤。 第一部分：緒論與係統建模 緒論： 介紹自動控製的定義、發展曆程、基本組成、分類（開環與閉環控製、綫性與非綫性控製、連續與離散控製等），以及自動控製在現代社會中的重要作用和應用領域。 數學模型： 重點講解建立自動控製係統數學模型的方法。這包括： 微分方程法： 利用物理定律（如牛頓第二定律、基爾霍夫定律、質量守恒定律等）建立係統的微分方程描述。 傳遞函數法： 引入拉普拉斯變換，推導係統的傳遞函數，並解釋傳遞函數的物理意義和在係統分析中的作用。 係統框圖與信號流圖： 學習如何用框圖和信號流圖直觀地錶示控製係統的結構和變量之間的關係，並掌握梅森公式等信號流圖的簡化方法。 狀態空間法： 介紹更為通用的狀態空間描述方法，包括狀態方程和輸齣方程，特彆適用於多輸入多輸齣（MIMO）係統和非綫性係統的分析。 第二部分：係統時域分析 綫性定常係統： 暫態響應分析： 分析係統對標準輸入信號（如單位階躍、單位斜坡、單位衝量）的響應特性，如超調量、峰值時間、調節時間、穩態誤差等。 穩定性分析： 代數穩定性判據： 介紹勞斯-霍爾維茨判據，用於判斷係統的穩定性。 時間域的穩定性概念： 深入理解李雅普諾夫穩定性理論的基本概念（如一緻穩定性、漸近穩定性）。 根軌跡法： 根軌跡的繪製： 詳細講解繪製係統開環傳遞函數極點和零點變化時，閉環係統特徵方程根（閉環極點）的軌跡的方法。 根軌跡法在係統分析與設計中的應用： 如何利用根軌跡分析係統參數變化對穩定性和動態性能的影響，以及如何根據根軌跡調整係統參數以達到期望的性能指標。 第三部分：係統頻域分析 頻率響應： 頻率響應的概念： 解釋係統對正弦輸入信號的響應特性，即幅頻特性和相頻特性。 幅相麯綫（Nyquist圖）與對數頻率特性麯綫（Bode圖）： 學習繪製和解讀這兩種重要的頻率響應圖形，並理解它們在係統分析中的應用。 頻率域的穩定性判據： 奈奎斯特穩定判據： 學習利用開環傳遞函數的幅相麯綫（Nyquist圖）來判斷閉環係統的穩定性，並理解幅值裕度和相角裕度。 伯德圖法： 利用對數頻率特性麯綫（Bode圖）進行穩定性分析，包括幅值裕度和相角裕度的計算。 開環增益、相角裕度和閉環係統性能的關係。 第四部分：係統校正 校正器的類型與作用： 介紹比例（P）、積分（I）、微分（D）控製器以及各種組閤（PI, PD, PID）控製器的基本原理和作用。 串聯校正： 相位超前、滯後、超前-滯後校正： 詳細講解不同類型校正裝置（如RC電路）的傳遞函數，以及它們如何在頻域改善係統的幅頻特性和相頻特性，從而提高係統的穩定性和動態性能。 滯後-超前校正： 介紹其實現方式和應用場閤。 反饋校正： 介紹反饋校正（如PID反饋）的基本原理和實現方式。 校正方案的設計流程與實例。 第五部分：係統狀態空間分析與設計 狀態空間法的優點： 強調狀態空間法在處理多變量係統、非綫性係統以及先進控製策略設計中的優勢。 可控性與可觀測性： 概念與判據： 學習如何判斷一個綫性定常係統的可控性（即能否通過控製輸入使係統達到任意狀態）和可觀測性（即能否通過輸齣觀測到係統的內部狀態）。 對係統設計的意義： 理解可控性和可觀測性是設計極點配置和觀測器等控製器的前提。 狀態反饋控製： 極點配置： 講解如何設計狀態反饋增益矩陣，將閉環係統的極點配置到期望的位置，從而達到期望的動態性能。 齊次狀態反饋與非齊次狀態反饋。 狀態觀測器： 概念與作用： 介紹狀態觀測器（如Luenberger觀測器）的設計原理，用於估計係統不可測量的狀態變量。 觀測器的設計與穩定性。 綫性二次型最優控製（LQR）： 基本原理： 介紹如何設計狀態反饋控製器，使係統在滿足一定的二次型性能指標（如狀態能量和控製能量的加權和）下達到最優。 Riccati方程。 第六部分：數字控製係統 離散係統模型： 介紹脈衝采樣定理，以及如何將連續時間係統轉換為離散時間係統（如零階保持器），並建立其脈衝傳遞函數模型。 離散係統時域與頻域分析： Z變換與逆Z變換。 離散係統的穩定性判據（單位圓判據）。 離散係統的根軌跡法。 數字控製器的設計： 介紹適用於數字實現的控製器設計方法，如脈衝響應設計法、Z域PID控製器設計等。 第七部分：非綫性控製係統（部分） 非綫性係統的特點與分析方法： 介紹非綫性係統的基本特性，如飽和、死區、滯環等，以及一些基本的分析方法，如相平麵法、描述函數法。 李雅普諾夫穩定性理論在非綫性係統中的應用。 本書特色： 內容全麵深入： 涵蓋瞭自動控製領域最核心的理論知識。 結構清晰： 邏輯嚴謹，循序漸進，適閤不同層次的學習者。 例題豐富： 大量精心設計的例題，幫助讀者理解抽象的理論概念，並掌握實際計算方法。 習題配套： 每章配有高質量的習題，鞏固所學知識，提高分析和解決問題的能力。 現代化視角： 融入瞭狀態空間法、最優控製等現代控製理論內容，為讀者後續深入學習和科研打下堅實基礎。 適用人群： 本書是自動化、電氣工程、控製科學與工程、機械工程、航空航天工程、生物醫學工程等專業本科生和研究生學習自動控製原理的理想教材。同時，對於從事自動控製係統設計、開發和研究的工程師和科研人員，本書也提供瞭寶貴的參考價值。通過學習本書，讀者將能夠係統地掌握自動控製係統的基本原理，具備分析和解決工程實際問題所需的基本能力。

評分☆☆☆☆☆

評價七 當我第一次拿到這本《高等學校教學用書：自動控製原理（第4版）》時，它厚重的書頁就預示著這是一部內容豐富的著作。作為一名對工程技術充滿興趣的愛好者，我常常被那些能夠讓機器精確執行指令的係統所吸引。這本書從最基礎的概念講起，例如“誤差信號”是如何産生的，以及“控製器”扮演著怎樣的角色。它用一種非常引人入勝的方式，解釋瞭為什麼我們需要自動控製係統，以及它們是如何工作的。我尤其喜歡書中關於“反饋”的講解，通過一些生活中的例子，比如騎自行車保持平衡，我纔真正理解瞭反饋控製的核心思想。書中對於係統響應的分析，比如瞬態響應和穩態響應，也讓我對一個控製係統的好壞有瞭更直觀的認識。它不僅僅是告訴我“怎麼做”，更重要的是讓我明白瞭“為什麼這樣做”。即使是一些比較數學化的描述，作者也努力用形象的比喻來解釋，比如將傳遞函數比作一個“黑箱”，它接收輸入信號，然後輸齣響應信號，而我們所要做的就是設計好這個“黑箱”的內部結構。這本書讓我對自動化技術有瞭全新的認識，也讓我對那些在幕後默默工作的工程師們充滿瞭敬意。它讓我看到瞭科學的嚴謹與魅力，也讓我對未來的智能化生活充滿瞭期待。

評分☆☆☆☆☆

評價三 我是一名已經從事瞭幾年自動化設備維護工作的工程師，一直覺得自己在理論知識方麵有所欠缺，尤其是在一些復雜的控製算法上。偶然的機會，我接觸到瞭這本《高等學校教學用書：自動控製原理（第4版）》。起初，我抱著試試看的心態，但很快就被書中的內容深深吸引瞭。它沒有像一些理論書籍那樣枯燥乏味，而是通過大量實際的工程案例，將抽象的控製理論與實際應用緊密結閤起來。書中關於PID控製器設計與整定的講解，對我來說尤為實用。我工作中經常會遇到需要調整PID參數來優化設備性能的情況，而書中關於不同整定方法的介紹，以及各種參數對係統性能影響的分析，讓我對PID控製有瞭更深刻的理解，也學到瞭一些實用的技巧。此外，書中對於模糊控製、神經網絡控製等現代控製方法也有一定的介紹，雖然我目前還沒有深入研究，但這些內容為我打開瞭新的視野，讓我看到瞭未來技術發展的方嚮。這本書的語言風格也比較平實易懂，即使是一些比較復雜的概念，作者也盡量用清晰的語言進行解釋，並配以相應的圖錶，非常適閤我們這些需要理論與實踐結閤的工程師閱讀。總而言之，這是一本非常優秀的參考書，它幫助我彌補瞭理論上的不足，提升瞭解決實際工程問題的能力。

評分☆☆☆☆☆

評價六 作為一名正在攻讀碩士學位的學生，我深知一本好的教材對於科研學習的重要性。《高等學校教學用書：自動控製原理（第4版）》無疑是我在學術生涯中遇到的極具分量的一本教材。它在內容深度和廣度上都達到瞭相當高的水平，能夠滿足我們從本科到研究生階段的學習需求。書中對於現代控製理論的講解，比如狀態觀測器、最優控製、魯棒控製等，都做瞭非常詳盡而深入的闡述。我尤其喜歡書中在講解這些復雜理論時，會追溯其發展曆史和解決的實際問題，這讓我能夠更好地理解這些理論的誕生背景和核心價值。例如，在講解LQR（綫性二次型調節器）時，書中不僅給齣瞭詳細的推導過程，還討論瞭其在係統性能優化中的作用，並舉例說明瞭如何根據不同的性能指標來設計代價函數。這對於我們在實際工程問題中應用這些高級控製理論非常有指導意義。此外，書中還涉及瞭非綫性控製、自適應控製等更前沿的領域，雖然這些內容可能超齣瞭某些課程的基本要求，但它極大地拓寬瞭我們的學術視野，也為我們 future 的研究方嚮提供瞭靈感。這本書中的公式推導嚴謹，邏輯清晰，並且作者在講解中穿插瞭許多思考題和習題，這對於我們鞏固知識、提升分析能力非常有幫助。

評分☆☆☆☆☆

評價八 我一直對那些能夠讓事物“自動”運行的技術感到好奇，也因此對自動控製原理産生瞭濃厚的興趣。《高等學校教學用書：自動控製原理（第4版）》這本書，無疑是我在這條探索之路上遇到的一本極具價值的參考書。它在內容組織上，將復雜的理論知識分解成瞭一係列邏輯清晰、層層遞進的模塊。從最基礎的係統描述和建模，到各種經典和現代的控製方法，書中都做瞭詳盡而深入的闡述。我特彆喜歡書中對於係統穩定性分析的講解，它不僅給齣瞭各種判據的數學推導，還通過大量圖示和實際例子，讓我能夠直觀地理解這些判據的物理意義，以及它們在實際工程設計中的重要性。對於那些像我一樣，可能沒有深厚數學背景的讀者，書中提供瞭很多通俗易懂的解釋，這大大降低瞭學習的難度。此外，書中對於控製器設計和參數整定的討論，也讓我受益匪淺。我逐漸明白，一個好的控製器並非一蹴而就，而是需要通過精心的設計和反復的調試纔能實現。這本書不僅僅是一本教科書，更像是一位循循善誘的老師，它教會我如何去分析問題，如何去設計解決方案，以及如何去評估和優化控製係統的性能。

評分☆☆☆☆☆

評價九 我是一名對工程項目管理感興趣的在職人員，雖然我的專業並非直接與自動化相關，但隨著科技的發展，我對自動化技術的應用和原理越來越感到好奇。《高等學校教學用書：自動控製原理（第4版）》這本書，為我提供瞭一個瞭解自動控製領域基礎知識的絕佳窗口。它從自動控製係統的基本概念入手，例如“輸入”、“輸齣”、“控製器”、“被控對象”等，並將這些抽象的概念與我們日常生活中常見的例子相結閤，例如傢裏的空調、汽車的巡航係統等，這使得初學者也能輕鬆理解。我尤其欣賞書中對於“反饋”機製的講解，它讓我明白瞭為什麼反饋能夠讓係統更加穩定和精確。在閱讀的過程中，我不僅學習瞭控製係統的基本組成和工作原理，還對如何分析和設計一個控製係統有瞭初步的認識。書中對於係統響應特性的討論，也讓我對如何衡量一個控製係統的性能有瞭更清晰的理解。這本書的語言風格比較嚴謹，但又不失清晰易懂，同時輔以大量的圖錶和實例，這使得我對復雜的理論概念能夠有更直觀的認識。它不僅滿足瞭我對自動控製原理的好奇心，也為我理解和參與自動化項目提供瞭必要的理論基礎。

評分☆☆☆☆☆

評價四 作為一名對科技發展充滿好奇心的普通讀者，我總是對那些能夠讓事物變得“更聰明”的技術感到著迷。這次有幸接觸到《高等學校教學用書：自動控製原理（第4版）》，我發現自己打開瞭一個全新的世界。《自動控製原理》這個名字聽起來就很有分量，但我擔心它會過於晦澀難懂。然而，齣乎意料的是，這本書的開篇部分，對於自動控製係統的基本概念，例如“反饋”、“開環”與“閉環”的解釋，都做得非常生動形象。作者用瞭一些我們日常生活中就能遇到的例子，比如烤箱的溫度控製，甚至是人體自身的體溫調節，來類比復雜的自動控製係統，這大大降低瞭我的閱讀門檻。我尤其喜歡書中對於“係統穩定性”的探討，雖然我無法完全理解其背後的數學證明，但通過作者的通俗解釋，我能夠大緻理解為什麼一個係統會變得不穩定，以及如何通過設計來避免這種情況發生。這本書讓我明白，我們身邊看似普通的自動化設備，背後都蘊含著深厚的科學原理。它不僅僅是工程師的專屬讀物，對於任何一個想要瞭解現代科技是如何運作的普通人來說，都具有極高的閱讀價值。它激發瞭我對科學探索的興趣，也讓我對那些默默工作的自動化係統有瞭更多的敬意。

評分☆☆☆☆☆

評價一 拿到這本《高等學校教學用書：自動控製原理（第4版）》，著實讓我眼前一亮。雖然我並非科班齣身，但從小就對那些能夠讓機器“自主思考”的係統充滿好奇。翻開書頁，我立刻被其嚴謹而又富有邏輯的編排所吸引。開篇的基礎概念介紹，如同一位耐心的老師，循序漸進地引導我認識瞭自動控製係統的基本構成和工作原理。那些抽象的數學模型，在作者的筆下變得生動形象，不再是令人望而生畏的符號堆砌。特彆是關於係統建模的部分，從物理模型到傳遞函數，每一步的推導都清晰明瞭，讓我這個“小白”也能窺得其精妙之處。我尤其欣賞書中舉例的豐富性，從簡單的機械臂到復雜的航空航天係統，這些貼近實際應用的案例，讓我深刻理解瞭理論知識的價值所在。即使是對自動控製領域一知半解的我，也能從中感受到那種將現實世界規律轉化為數學語言，並最終實現精確控製的智慧。那些關於係統穩定性、響應速度、穩態誤差的討論，更是讓我對“如何讓一個係統錶現得更好”有瞭更深的認識。它不僅僅是一本教科書，更像是一扇通往智能世界大門的鑰匙，讓我對未來科技的發展充滿瞭期待。我迫不及待地想要深入研究後麵的章節，去探索那些更高級的控製策略和方法，去理解那些讓我們的生活越來越便捷的自動化技術的背後邏輯。

評分☆☆☆☆☆

評價二 作為一名自動化專業的學生，我可以說，這本《高等學校教學用書：自動控製原理（第4版）》是我在學習道路上遇到的最得力的一位夥伴。市麵上關於自動控製的書籍不少，但真正能夠做到深入淺齣、兼顧理論深度與工程實踐的，卻屈指可數。而這本書，無疑做到瞭這一點。它的內容組織非常閤理，從最基礎的狀態空間描述，到頻率域的經典控製理論，再到現代控製理論的深入探討，脈絡清晰，層層遞進。我特彆喜歡書中在講解每一個概念時，都會提供大量的數學推導和物理意義的解釋，這對於我們理解那些復雜的數學公式非常有幫助。舉個例子，關於奈奎斯特判據的講解，書中不僅給齣瞭嚴謹的數學推導，還配以詳細的圖示和實例，讓我徹底理解瞭它在判斷係統穩定性中的關鍵作用。此外，書中對於根軌跡、伯德圖等分析工具的運用也做瞭詳盡的闡述，這些工具在實際工程設計中是必不可少的。讀這本書，我感覺自己不僅僅是在學習理論知識，更是在學習一種解決問題的思維方式。它教會我如何將一個復雜的工程問題抽象成數學模型，如何運用學到的工具去分析和設計控製係統，並最終實現預期的控製目標。這本書為我打下瞭堅實的基礎，也激發瞭我對更高級控製理論和應用的濃厚興趣。

評分☆☆☆☆☆

評價十 當我第一次翻開這本《高等學校教學用書：自動控製原理（第4版）》時，我就被其嚴謹而又清晰的邏輯所吸引。這本書不僅僅是枯燥的理論堆砌，更是將深奧的控製原理以一種係統化、可視化的方式呈現齣來。作者在開篇就為我們勾勒齣瞭自動控製係統的宏大圖景，從最基礎的信號流圖到復雜的傳遞函數，每一步的推導都力求精確，並且輔以詳盡的圖示，讓抽象的數學語言變得觸手可及。我特彆喜歡書中對於“頻率響應分析”部分的講解，伯德圖、奈奎斯特圖這些概念，在作者的筆下不再是令人費解的麯綫，而是揭示係統穩定性和動態特性的窗口。通過對這些圖的分析，我能夠直觀地理解係統的增益裕度和相位裕度，以及它們對係統穩定性的影響。此外，書中對於根軌跡法的闡述也讓我印象深刻，通過觀察根軌跡的變化，我可以清晰地看到係統參數變化對係統穩定性和性能的影響。這本書不僅僅是傳授知識，更是在培養一種科學的思維方式，它教會我如何將實際工程問題抽象成數學模型，如何運用學到的工具去分析和解決問題，並最終實現最優化的控製。這本書為我打下瞭堅實的理論基礎，也為我 future 在控製工程領域的深入學習和研究指明瞭方嚮。

評分☆☆☆☆☆

評價五 這本《高等學校教學用書：自動控製原理（第4版）》對我來說，與其說是一本書，不如說是一次沉浸式的學習體驗。我一直對那些能夠讓復雜機械協同工作的係統感到好奇，而這本書正是解答我疑惑的寶藏。在閱讀過程中，我最深刻的感受是作者對於理論與實踐之間平衡的把握。書中對於係統建模的講解，從物理係統的動力學方程齣發，到傳遞函數、零極點分析，每一步都講解得非常紮實。我尤其欣賞作者在講解過程中，不僅僅停留在數學公式上，還會穿插很多關於實際工程中遇到的問題和挑戰。比如，在討論係統響應速度和超調量時，書中會結閤一些實際的電機控製或者機器人手臂的例子，讓我能夠直觀地感受到這些參數對係統性能的影響。讓我印象深刻的是，在講解離散時間係統時，書中並沒有像我之前看過的很多書那樣，直接跳到z變換，而是先花瞭很多篇幅講解采樣過程的物理意義，以及如何從連續時間係統導齣離散時間模型，這使得我能夠從根本上理解離散化控製的必要性和原理。這本書的排版也非常舒服，大量的圖錶和例題，讓枯燥的理論知識變得鮮活起來，也方便瞭我反復查閱和思考。每一次翻開這本書，都感覺像是在與一位經驗豐富的導師對話，它不僅教授我知識，更引導我如何去思考，如何去解決問題。

評分☆☆☆☆☆

小結

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習題

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2859條

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9.10

評分☆☆☆☆☆

頻率法z

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狀態觀測器及其應用g

評分☆☆☆☆☆

4.s1

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頻率特性的基本概念