高等学校教学用书：自动控制原理（第4版） pdf epub mobi txt 电子书 下载 2025

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王建辉，顾树生 编

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• 自动控制原理
• 控制工程
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• 自动化
• 系统控制
• 电路分析
• 数学模型
• 反馈控制
• 控制系统

出版社： 冶金工业出版社

ISBN：9787502435608

版次：4

商品编码：10674680

包装：平装

开本：16开

出版时间：2005-01-01

用纸：胶版纸

页数：360

字数：558000

正文语种：中文

内容简介

《高等学校教学用书：自动控制原理（第4版）》阐述了古典控制理论的基本概念、原理和自动控制系统的各种分析方法，主要内容包括线性连续系统与离散系统的时域和频域理论，如系统的动态性能、静态性能、稳定性和各种设计方法的分析等。以讲述线性连续系统为主，相关内容在前6章中介绍；对非线性系统（利用描述函数法和相平面法）和离散系统的分析方法、现代控制理论的基础知识等方面的内容分别在第7、8、9章里做介绍。书中习题的详细解法，可参阅《高等学校教学用书：自动控制原理（第4版）》的配套用书《自动控制原理习题详解》（王建辉主编，冶金工业出版社2005年1月出版）。
《高等学校教学用书：自动控制原理（第4版）》可作为高等学校自动化、仪表、电气传动、计算机、机械、化工、航空航天等相关专业的教材，也可供有关工程技术人员再学习时参考。

作者简介

王建辉，辽宁鞍山人，1957年生，工学博士，教授。1982年东北工学院（今东北大学）自动控制系毕业后留校任教，先后任自动控制教研室副主任、自动控制系副主任、自动化研究所副所长，兼任辽宁省系统仿真学会理事、全国连铸委员会委员、冶金行业专家信息库专家。
主要研究方向为复杂控制系统的建模与控制、网络环境下先进控制技术及其在工业中的应用、智能控制理论及其应用、CAI等。多年来培养硕士研究生57人，已毕业26人；作为副导师指导博士研究生21人，已毕业9人。获省部级科技进步奖4项，先后主持和参加国家及省级自然科学基金项目7项。发表论文50余篇，其中SCI检索1篇，EI检索21篇。主讲的自动控制原理课程于2004年度被评为辽宁省精品课程。


顾树生，黑龙江绥化人，1939年生，教授，博士生导师。1963年东北工学院（今东北大学）自动控制系毕业后留校任教，先后任教研室主任、系主任和信息学院院长。曾任中国自动化学会全国高校教学指导委员会副主任，中国自动化学会辽宁省分会副理事长。
主要研究方向为现代集成控制系统、实时智能控制系统。多年来指导博士研究生31人，已毕业12人。先后获得国家科技进步奖2项，省部级奖4项，承担国家及省级自然科学基金项目4项。发表论文100余篇，其中SCI检索5篇，EI检索35篇。编著《计算机控制系统》、《微型机过程控制系统》、《近代交流调速》，译著《线性离散时间系统及其应用》。

内页插图

目录

1 自动控制系统的基本概念
1.1 开环控制系统与闭环控制系统
1.2 闭环控制系统的组成和基本环节
1.3 自动控制系统的类型
1.4 自动控制系统的性能指标
小结
习题

2 自动控制系统的数学模型
2.1 动态微分方程式的编写
2.2 非线性数学模型线性化
2.3 传递函数
2.4 系统动态结构图
2.5 系统传递函数和结构图的等效变换
2.6 信号流图
小结
习题

3 自动控制系统的时域分析
3.1 自动控制系统的时域指标
3.2 一阶系统的阶跃响应
3.3 二阶系统的阶跃响应
3.4 高阶系统的暂态响应
3.5 自动控制系统的代数稳定判据
3.6 稳态误差
小结
习题

4 根轨迹法
4.1 根轨迹法的基本概念
4.2 根轨迹的绘制法则
4.3 用根轨迹法分析系统的暂态特性
小结
习题

5 频率法
5.1 频率特性的基本概念
5.2 频率特性的表示方法
5.3 典型环节的频率特性
5.4 系统开环频率特性的绘制
5.5 用频率法分析控制系统的稳定性
5.6 系统暂态特性和开环频率特性的关系
5.7 闭环系统频率特性
5.8 系统暂态特性和闭环频率特性的关系
小结
习题

6 控制系统的校正及综合
6.1 控制系统校正的一般概念
6.2 串联校正
6.3 反馈校正
6.4 前馈校正
小结
习题

7 非线性系统分析
7.1 非线性系统动态过程的特点
7.2 非线性环节及其对系统结构的影响
7.3 非线性特性的描述函数
7.4 分析非线性系统的描述函数法
7.5 改善非线性系统性能的措施及非线性特性的利用
7.6 相平面法
小结
习题

8 线性离散系统的理论基础
8.1 概述
8.2 离散时间函数的数学表达式及采样定理
8.3 Z变换
8.4 线性常系数差分方程
8.5 脉冲传递函数
8.6 采样控制系统的时域分析
8.7 采样控制系统的频域分析
小结
习题

9 状态空间分析法
9.1 状态变量描述
9.2 传递函数与动态方程的关系
9.3 线性定常连续系统状态方程的解
9.4 线性定常离散系统的动态方程式
9.5 线性定常系统的能控性
9.6 线性定常系统的能观性
9.7 对偶性原理
9.8 状态反馈和极点的任意配置
9.9 状态观测器及其应用
9.10 李雅普诺夫第二方法
小结
习题

参考文献

前言/序言

《自动控制原理》（第4版） 本书是为高等院校电气工程、自动化、机械工程、航空航天工程、生物医学工程等相关专业学生编写的教材。作为一本成熟的经典教材，第4版在继承前三版优良传统的基础上，紧跟自动控制理论和技术的发展步伐，融入了新的研究成果和工程应用实例，旨在为读者构建扎实、全面的自动控制理论知识体系。 内容概述： 本书系统地阐述了自动控制的基本概念、基本原理和基本方法。全书结构严谨，逻辑清晰，理论与实践相结合。 第一部分：绪论与系统建模 绪论： 介绍自动控制的定义、发展历程、基本组成、分类（开环与闭环控制、线性与非线性控制、连续与离散控制等），以及自动控制在现代社会中的重要作用和应用领域。 数学模型： 重点讲解建立自动控制系统数学模型的方法。这包括： 微分方程法： 利用物理定律（如牛顿第二定律、基尔霍夫定律、质量守恒定律等）建立系统的微分方程描述。 传递函数法： 引入拉普拉斯变换，推导系统的传递函数，并解释传递函数的物理意义和在系统分析中的作用。 系统框图与信号流图： 学习如何用框图和信号流图直观地表示控制系统的结构和变量之间的关系，并掌握梅森公式等信号流图的简化方法。 状态空间法： 介绍更为通用的状态空间描述方法，包括状态方程和输出方程，特别适用于多输入多输出（MIMO）系统和非线性系统的分析。 第二部分：系统时域分析 线性定常系统： 暂态响应分析： 分析系统对标准输入信号（如单位阶跃、单位斜坡、单位冲量）的响应特性，如超调量、峰值时间、调节时间、稳态误差等。 稳定性分析： 代数稳定性判据： 介绍劳斯-霍尔维茨判据，用于判断系统的稳定性。 时间域的稳定性概念： 深入理解李雅普诺夫稳定性理论的基本概念（如一致稳定性、渐近稳定性）。 根轨迹法： 根轨迹的绘制： 详细讲解绘制系统开环传递函数极点和零点变化时，闭环系统特征方程根（闭环极点）的轨迹的方法。 根轨迹法在系统分析与设计中的应用： 如何利用根轨迹分析系统参数变化对稳定性和动态性能的影响，以及如何根据根轨迹调整系统参数以达到期望的性能指标。 第三部分：系统频域分析 频率响应： 频率响应的概念： 解释系统对正弦输入信号的响应特性，即幅频特性和相频特性。 幅相曲线（Nyquist图）与对数频率特性曲线（Bode图）： 学习绘制和解读这两种重要的频率响应图形，并理解它们在系统分析中的应用。 频率域的稳定性判据： 奈奎斯特稳定判据： 学习利用开环传递函数的幅相曲线（Nyquist图）来判断闭环系统的稳定性，并理解幅值裕度和相角裕度。 伯德图法： 利用对数频率特性曲线（Bode图）进行稳定性分析，包括幅值裕度和相角裕度的计算。 开环增益、相角裕度和闭环系统性能的关系。 第四部分：系统校正 校正器的类型与作用： 介绍比例（P）、积分（I）、微分（D）控制器以及各种组合（PI, PD, PID）控制器的基本原理和作用。 串联校正： 相位超前、滞后、超前-滞后校正： 详细讲解不同类型校正装置（如RC电路）的传递函数，以及它们如何在频域改善系统的幅频特性和相频特性，从而提高系统的稳定性和动态性能。 滞后-超前校正： 介绍其实现方式和应用场合。 反馈校正： 介绍反馈校正（如PID反馈）的基本原理和实现方式。 校正方案的设计流程与实例。 第五部分：系统状态空间分析与设计 状态空间法的优点： 强调状态空间法在处理多变量系统、非线性系统以及先进控制策略设计中的优势。 可控性与可观测性： 概念与判据： 学习如何判断一个线性定常系统的可控性（即能否通过控制输入使系统达到任意状态）和可观测性（即能否通过输出观测到系统的内部状态）。 对系统设计的意义： 理解可控性和可观测性是设计极点配置和观测器等控制器的前提。 状态反馈控制： 极点配置： 讲解如何设计状态反馈增益矩阵，将闭环系统的极点配置到期望的位置，从而达到期望的动态性能。 齐次状态反馈与非齐次状态反馈。 状态观测器： 概念与作用： 介绍状态观测器（如Luenberger观测器）的设计原理，用于估计系统不可测量的状态变量。 观测器的设计与稳定性。 线性二次型最优控制（LQR）： 基本原理： 介绍如何设计状态反馈控制器，使系统在满足一定的二次型性能指标（如状态能量和控制能量的加权和）下达到最优。 Riccati方程。 第六部分：数字控制系统 离散系统模型： 介绍脉冲采样定理，以及如何将连续时间系统转换为离散时间系统（如零阶保持器），并建立其脉冲传递函数模型。 离散系统时域与频域分析： Z变换与逆Z变换。 离散系统的稳定性判据（单位圆判据）。 离散系统的根轨迹法。 数字控制器的设计： 介绍适用于数字实现的控制器设计方法，如脉冲响应设计法、Z域PID控制器设计等。 第七部分：非线性控制系统（部分） 非线性系统的特点与分析方法： 介绍非线性系统的基本特性，如饱和、死区、滞环等，以及一些基本的分析方法，如相平面法、描述函数法。 李雅普诺夫稳定性理论在非线性系统中的应用。 本书特色： 内容全面深入： 涵盖了自动控制领域最核心的理论知识。 结构清晰： 逻辑严谨，循序渐进，适合不同层次的学习者。 例题丰富： 大量精心设计的例题，帮助读者理解抽象的理论概念，并掌握实际计算方法。 习题配套： 每章配有高质量的习题，巩固所学知识，提高分析和解决问题的能力。 现代化视角： 融入了状态空间法、最优控制等现代控制理论内容，为读者后续深入学习和科研打下坚实基础。 适用人群： 本书是自动化、电气工程、控制科学与工程、机械工程、航空航天工程、生物医学工程等专业本科生和研究生学习自动控制原理的理想教材。同时，对于从事自动控制系统设计、开发和研究的工程师和科研人员，本书也提供了宝贵的参考价值。通过学习本书，读者将能够系统地掌握自动控制系统的基本原理，具备分析和解决工程实际问题所需的基本能力。

评分☆☆☆☆☆

评价七 当我第一次拿到这本《高等学校教学用书：自动控制原理（第4版）》时，它厚重的书页就预示着这是一部内容丰富的著作。作为一名对工程技术充满兴趣的爱好者，我常常被那些能够让机器精确执行指令的系统所吸引。这本书从最基础的概念讲起，例如“误差信号”是如何产生的，以及“控制器”扮演着怎样的角色。它用一种非常引人入胜的方式，解释了为什么我们需要自动控制系统，以及它们是如何工作的。我尤其喜欢书中关于“反馈”的讲解，通过一些生活中的例子，比如骑自行车保持平衡，我才真正理解了反馈控制的核心思想。书中对于系统响应的分析，比如瞬态响应和稳态响应，也让我对一个控制系统的好坏有了更直观的认识。它不仅仅是告诉我“怎么做”，更重要的是让我明白了“为什么这样做”。即使是一些比较数学化的描述，作者也努力用形象的比喻来解释，比如将传递函数比作一个“黑箱”，它接收输入信号，然后输出响应信号，而我们所要做的就是设计好这个“黑箱”的内部结构。这本书让我对自动化技术有了全新的认识，也让我对那些在幕后默默工作的工程师们充满了敬意。它让我看到了科学的严谨与魅力，也让我对未来的智能化生活充满了期待。

评分☆☆☆☆☆

评价一 拿到这本《高等学校教学用书：自动控制原理（第4版）》，着实让我眼前一亮。虽然我并非科班出身，但从小就对那些能够让机器“自主思考”的系统充满好奇。翻开书页，我立刻被其严谨而又富有逻辑的编排所吸引。开篇的基础概念介绍，如同一位耐心的老师，循序渐进地引导我认识了自动控制系统的基本构成和工作原理。那些抽象的数学模型，在作者的笔下变得生动形象，不再是令人望而生畏的符号堆砌。特别是关于系统建模的部分，从物理模型到传递函数，每一步的推导都清晰明了，让我这个“小白”也能窥得其精妙之处。我尤其欣赏书中举例的丰富性，从简单的机械臂到复杂的航空航天系统，这些贴近实际应用的案例，让我深刻理解了理论知识的价值所在。即使是对自动控制领域一知半解的我，也能从中感受到那种将现实世界规律转化为数学语言，并最终实现精确控制的智慧。那些关于系统稳定性、响应速度、稳态误差的讨论，更是让我对“如何让一个系统表现得更好”有了更深的认识。它不仅仅是一本教科书，更像是一扇通往智能世界大门的钥匙，让我对未来科技的发展充满了期待。我迫不及待地想要深入研究后面的章节，去探索那些更高级的控制策略和方法，去理解那些让我们的生活越来越便捷的自动化技术的背后逻辑。

评分☆☆☆☆☆

评价六 作为一名正在攻读硕士学位的学生，我深知一本好的教材对于科研学习的重要性。《高等学校教学用书：自动控制原理（第4版）》无疑是我在学术生涯中遇到的极具分量的一本教材。它在内容深度和广度上都达到了相当高的水平，能够满足我们从本科到研究生阶段的学习需求。书中对于现代控制理论的讲解，比如状态观测器、最优控制、鲁棒控制等，都做了非常详尽而深入的阐述。我尤其喜欢书中在讲解这些复杂理论时，会追溯其发展历史和解决的实际问题，这让我能够更好地理解这些理论的诞生背景和核心价值。例如，在讲解LQR（线性二次型调节器）时，书中不仅给出了详细的推导过程，还讨论了其在系统性能优化中的作用，并举例说明了如何根据不同的性能指标来设计代价函数。这对于我们在实际工程问题中应用这些高级控制理论非常有指导意义。此外，书中还涉及了非线性控制、自适应控制等更前沿的领域，虽然这些内容可能超出了某些课程的基本要求，但它极大地拓宽了我们的学术视野，也为我们 future 的研究方向提供了灵感。这本书中的公式推导严谨，逻辑清晰，并且作者在讲解中穿插了许多思考题和习题，这对于我们巩固知识、提升分析能力非常有帮助。

评分☆☆☆☆☆

评价三 我是一名已经从事了几年自动化设备维护工作的工程师，一直觉得自己在理论知识方面有所欠缺，尤其是在一些复杂的控制算法上。偶然的机会，我接触到了这本《高等学校教学用书：自动控制原理（第4版）》。起初，我抱着试试看的心态，但很快就被书中的内容深深吸引了。它没有像一些理论书籍那样枯燥乏味，而是通过大量实际的工程案例，将抽象的控制理论与实际应用紧密结合起来。书中关于PID控制器设计与整定的讲解，对我来说尤为实用。我工作中经常会遇到需要调整PID参数来优化设备性能的情况，而书中关于不同整定方法的介绍，以及各种参数对系统性能影响的分析，让我对PID控制有了更深刻的理解，也学到了一些实用的技巧。此外，书中对于模糊控制、神经网络控制等现代控制方法也有一定的介绍，虽然我目前还没有深入研究，但这些内容为我打开了新的视野，让我看到了未来技术发展的方向。这本书的语言风格也比较平实易懂，即使是一些比较复杂的概念，作者也尽量用清晰的语言进行解释，并配以相应的图表，非常适合我们这些需要理论与实践结合的工程师阅读。总而言之，这是一本非常优秀的参考书，它帮助我弥补了理论上的不足，提升了解决实际工程问题的能力。

评分☆☆☆☆☆

评价十 当我第一次翻开这本《高等学校教学用书：自动控制原理（第4版）》时，我就被其严谨而又清晰的逻辑所吸引。这本书不仅仅是枯燥的理论堆砌，更是将深奥的控制原理以一种系统化、可视化的方式呈现出来。作者在开篇就为我们勾勒出了自动控制系统的宏大图景，从最基础的信号流图到复杂的传递函数，每一步的推导都力求精确，并且辅以详尽的图示，让抽象的数学语言变得触手可及。我特别喜欢书中对于“频率响应分析”部分的讲解，伯德图、奈奎斯特图这些概念，在作者的笔下不再是令人费解的曲线，而是揭示系统稳定性和动态特性的窗口。通过对这些图的分析，我能够直观地理解系统的增益裕度和相位裕度，以及它们对系统稳定性的影响。此外，书中对于根轨迹法的阐述也让我印象深刻，通过观察根轨迹的变化，我可以清晰地看到系统参数变化对系统稳定性和性能的影响。这本书不仅仅是传授知识，更是在培养一种科学的思维方式，它教会我如何将实际工程问题抽象成数学模型，如何运用学到的工具去分析和解决问题，并最终实现最优化的控制。这本书为我打下了坚实的理论基础，也为我 future 在控制工程领域的深入学习和研究指明了方向。

评分☆☆☆☆☆

评价八 我一直对那些能够让事物“自动”运行的技术感到好奇，也因此对自动控制原理产生了浓厚的兴趣。《高等学校教学用书：自动控制原理（第4版）》这本书，无疑是我在这条探索之路上遇到的一本极具价值的参考书。它在内容组织上，将复杂的理论知识分解成了一系列逻辑清晰、层层递进的模块。从最基础的系统描述和建模，到各种经典和现代的控制方法，书中都做了详尽而深入的阐述。我特别喜欢书中对于系统稳定性分析的讲解，它不仅给出了各种判据的数学推导，还通过大量图示和实际例子，让我能够直观地理解这些判据的物理意义，以及它们在实际工程设计中的重要性。对于那些像我一样，可能没有深厚数学背景的读者，书中提供了很多通俗易懂的解释，这大大降低了学习的难度。此外，书中对于控制器设计和参数整定的讨论，也让我受益匪浅。我逐渐明白，一个好的控制器并非一蹴而就，而是需要通过精心的设计和反复的调试才能实现。这本书不仅仅是一本教科书，更像是一位循循善诱的老师，它教会我如何去分析问题，如何去设计解决方案，以及如何去评估和优化控制系统的性能。

评分☆☆☆☆☆

评价九 我是一名对工程项目管理感兴趣的在职人员，虽然我的专业并非直接与自动化相关，但随着科技的发展，我对自动化技术的应用和原理越来越感到好奇。《高等学校教学用书：自动控制原理（第4版）》这本书，为我提供了一个了解自动控制领域基础知识的绝佳窗口。它从自动控制系统的基本概念入手，例如“输入”、“输出”、“控制器”、“被控对象”等，并将这些抽象的概念与我们日常生活中常见的例子相结合，例如家里的空调、汽车的巡航系统等，这使得初学者也能轻松理解。我尤其欣赏书中对于“反馈”机制的讲解，它让我明白了为什么反馈能够让系统更加稳定和精确。在阅读的过程中，我不仅学习了控制系统的基本组成和工作原理，还对如何分析和设计一个控制系统有了初步的认识。书中对于系统响应特性的讨论，也让我对如何衡量一个控制系统的性能有了更清晰的理解。这本书的语言风格比较严谨，但又不失清晰易懂，同时辅以大量的图表和实例，这使得我对复杂的理论概念能够有更直观的认识。它不仅满足了我对自动控制原理的好奇心，也为我理解和参与自动化项目提供了必要的理论基础。

评分☆☆☆☆☆

评价二 作为一名自动化专业的学生，我可以说，这本《高等学校教学用书：自动控制原理（第4版）》是我在学习道路上遇到的最得力的一位伙伴。市面上关于自动控制的书籍不少，但真正能够做到深入浅出、兼顾理论深度与工程实践的，却屈指可数。而这本书，无疑做到了这一点。它的内容组织非常合理，从最基础的状态空间描述，到频率域的经典控制理论，再到现代控制理论的深入探讨，脉络清晰，层层递进。我特别喜欢书中在讲解每一个概念时，都会提供大量的数学推导和物理意义的解释，这对于我们理解那些复杂的数学公式非常有帮助。举个例子，关于奈奎斯特判据的讲解，书中不仅给出了严谨的数学推导，还配以详细的图示和实例，让我彻底理解了它在判断系统稳定性中的关键作用。此外，书中对于根轨迹、伯德图等分析工具的运用也做了详尽的阐述，这些工具在实际工程设计中是必不可少的。读这本书，我感觉自己不仅仅是在学习理论知识，更是在学习一种解决问题的思维方式。它教会我如何将一个复杂的工程问题抽象成数学模型，如何运用学到的工具去分析和设计控制系统，并最终实现预期的控制目标。这本书为我打下了坚实的基础，也激发了我对更高级控制理论和应用的浓厚兴趣。

评分☆☆☆☆☆

评价四 作为一名对科技发展充满好奇心的普通读者，我总是对那些能够让事物变得“更聪明”的技术感到着迷。这次有幸接触到《高等学校教学用书：自动控制原理（第4版）》，我发现自己打开了一个全新的世界。《自动控制原理》这个名字听起来就很有分量，但我担心它会过于晦涩难懂。然而，出乎意料的是，这本书的开篇部分，对于自动控制系统的基本概念，例如“反馈”、“开环”与“闭环”的解释，都做得非常生动形象。作者用了一些我们日常生活中就能遇到的例子，比如烤箱的温度控制，甚至是人体自身的体温调节，来类比复杂的自动控制系统，这大大降低了我的阅读门槛。我尤其喜欢书中对于“系统稳定性”的探讨，虽然我无法完全理解其背后的数学证明，但通过作者的通俗解释，我能够大致理解为什么一个系统会变得不稳定，以及如何通过设计来避免这种情况发生。这本书让我明白，我们身边看似普通的自动化设备，背后都蕴含着深厚的科学原理。它不仅仅是工程师的专属读物，对于任何一个想要了解现代科技是如何运作的普通人来说，都具有极高的阅读价值。它激发了我对科学探索的兴趣，也让我对那些默默工作的自动化系统有了更多的敬意。

评分☆☆☆☆☆

评价五 这本《高等学校教学用书：自动控制原理（第4版）》对我来说，与其说是一本书，不如说是一次沉浸式的学习体验。我一直对那些能够让复杂机械协同工作的系统感到好奇，而这本书正是解答我疑惑的宝藏。在阅读过程中，我最深刻的感受是作者对于理论与实践之间平衡的把握。书中对于系统建模的讲解，从物理系统的动力学方程出发，到传递函数、零极点分析，每一步都讲解得非常扎实。我尤其欣赏作者在讲解过程中，不仅仅停留在数学公式上，还会穿插很多关于实际工程中遇到的问题和挑战。比如，在讨论系统响应速度和超调量时，书中会结合一些实际的电机控制或者机器人手臂的例子，让我能够直观地感受到这些参数对系统性能的影响。让我印象深刻的是，在讲解离散时间系统时，书中并没有像我之前看过的很多书那样，直接跳到z变换，而是先花了很多篇幅讲解采样过程的物理意义，以及如何从连续时间系统导出离散时间模型，这使得我能够从根本上理解离散化控制的必要性和原理。这本书的排版也非常舒服，大量的图表和例题，让枯燥的理论知识变得鲜活起来，也方便了我反复查阅和思考。每一次翻开这本书，都感觉像是在与一位经验丰富的导师对话，它不仅教授我知识，更引导我如何去思考，如何去解决问题。

评分☆☆☆☆☆

稳态误差

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还可以

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2025条

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6d.3

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概述

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线性离散系统的理i论基础

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非线性数学模型线性化

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4C.3

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