機器人建模和控製 計算機與互聯網 書籍|4972222 pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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美 馬剋W 斯龐Mark W Spon 著，賈振中 譯

圖書標籤:

• 機器人建模
• 機器人控製
• 計算機
• 互聯網
• 自動化
• 控製理論
• 機械工程
• 人工智能
• 算法
• 數學模型

店鋪： 互動齣版網圖書專營店

齣版社： 機械工業齣版社

ISBN：9787111542759

商品編碼：10931818415

叢書名： 機器人學譯叢

齣版時間：2016-07-01

書[0名0]：	機器人建模和控製|4972222
圖書定價：	79元
圖書作者：	（美）馬剋W.斯龐（Mark W. Spong）;賽斯·哈欽森（Seth Hutchinson）;M. 維德雅薩加（M. Vidyasagar）
齣版社：	機械工業齣版社
齣版日期：	2016/7/1 0:00:00
ISBN號：	9787111542759
開本：	16開
頁數：	0
版次：	1-1

作者簡介

馬剋W.斯龐，美[0國0]伊利諾伊[0大0][0學0]香檳分校(UIUC)的Donald Biggar Willett工程[0學0]教授（原書齣版時，2006年）。Spong博士於2005年擔任IEEE控製係統協[0會0](IEEE Control Systems Society)主席，他曾擔任《IEEE控製係統技術匯刊》(IEEE Trans@ctions on Control Systems Tech[0no0]logy)的主編。Spong博士現為得剋薩斯[0大0][0學0]達拉斯分校工程和計算機科[0學0][0學0]院院長。 賽斯·哈欽森，現為美[0國0]伊利諾伊[0大0][0學0]香檳分校(UIUC)教授。他是《IEEE機器人[0學0]與自動化匯刊》(IEEE Transactions on Robotics and Automation)的**編輯，在機器人和計算機視覺方麵發錶瞭多篇論文。Hutchinson博士曾擔任《IEEE機器人[0學0]匯刊》(IEEE Transactions on Robotics)的主編，該期刊是由IEEE機器人[0學0]和自動化協[0會0](IEEE Robotics and Automation Society，RAS)主辦的機器人[0領0]域的**期刊之一。 M.維德雅薩加，現為印度*[0大0]的IT公司——塔塔谘詢服務公司(Tata Consultancy Services，TCS)主管高新技術的執行副主席。Vidyasagar博士曾擔任印度[0國0]防部下屬的人工智能和機器人研究中心(Centre for Artificial Intelligence and Robotics，CAIR)主任，於2000年獲得IEEE控製[0領0]域*高奬——Bode Lecture Prize。

內容簡介

本書基於Spong和Vidyasagar兩位教授所著的十分成功的經典教材《Robot Dynamics and Control》（Wiley，1989），對現代機器人的操作和控製進行瞭全麵和精闢的論述，所介紹的初級和高級內容不僅易讀，而且在數[0學0]推導上十分嚴謹。 本書適閤機器人技術方麵的多[0學0]季或單[0學0]期課程使用。前6章適閤麵嚮具有初步綫性控製係統背景[0學0]生的初級/高級機器人技術介紹性課程使用，後6章適閤機器人技術及控製方嚮的研究生閱讀。

目錄

譯者序 前言 [0第0]1章導論1 1.1機器人的數[0學0]模型2 1.1.1機器人的符號錶示2 1.1.2位形空間3 1.1.3狀態空間3 1.1.4工作空間3 1.2機器人作為一種機械裝置4 1.2.1機器人機械臂的分類4 1.2.2機器人係統5 1.2.3精度和重復精度5 1.2.4手腕和末端執行器6 1.3常見的運動[0學0]配置7 1.3.1關節型機械臂(RRR)7 1.3.2球坐標機械臂(RRP)7 1.3.3SCARA型機械臂(RRP)8 1.3.4圓柱型機械臂(RPP)8 1.3.5笛卡兒型機械臂(PPP)9 1.3.6並聯機械臂9 1.4本書概要10 習題14 附注與參考15 [0第0]2章剛性運動和齊次變換18 2.1位置的錶示方[0法0]18 2.2鏇轉的錶示方[0法0]19 2.2.1平麵內的鏇轉19 2.2.2三維空間內的鏇轉21 2.3鏇轉變換22 2.3.1相似變換24 2.4鏇轉的疊加25 2.4.1相對於[0當0]前坐標係的鏇轉25 2.4.2相對於固定坐標係的鏇轉26 2.4.3鏇轉變換的疊加定律26 2.5鏇轉的參數化27 2.5.1歐拉角27 2.5.2滾動角、俯仰角和偏航角29 2.5.3轉軸/角度錶示29 2.6剛性運動31 2.7齊次變換32 2.8本章總結33 習題34 附注與參考37 [0第0]3章正運動[0學0]和逆運動[0學0]38 3.1運動鏈38 3.2Denavit�睭artenberg約定39 3.2.1存在和性問題40 3.2.2坐標係的配置42 3.2.3實例43 3.3逆運動[0學0]49 3.3.1一般的逆運動[0學0]問題49 3.3.2運動解耦50 3.3.3逆嚮位置：一種幾何方[0法0]51 3.3.4關節型位形52 3.3.5球坐標型位形54 3.3.6逆嚮姿態55 3.4本章總結57 習題58 附注與參考60 [0第0]4章速度運動[0學0]——雅可比矩陣61 4.1角速度：固定轉軸情形61 4.2反對稱矩陣62 4.2.1反對稱矩陣的性質63 4.2.2鏇轉矩陣的導數63 4.3角速度：一般情況64 4.4角速度求和65 4.5移動坐標係上點的綫速度66 4.6雅可比矩陣的推導67 4.6.1角速度67 4.6.2綫速度68 4.6.3綫速度和角速度雅可比矩陣的疊加69 4.7工具速度71 4.8分析雅可比矩陣72 4.9奇點73 4.9.1奇點解耦74 4.9.2手腕奇點75 4.9.3手臂奇點75 4.10靜態力/力矩關係77 4.11逆速度和加速度78 4.12可操作性79 4.13本章總結81 習題82 附注與參考84 [0第0]5章路徑和軌跡規劃85 5.1位形空間85 5.2基於勢場的路徑規劃88 5.2.1引力場88 5.2.2斥力場90 5.2.3將工作空間力映射到關節力矩91 5.2.4梯度下降規劃93 5.3逃離局部小值94 5.4概率路綫圖方[0法0]95 5.4.1位形空間內的采樣96 5.4.2連接位形對96 5.4.3增強97 5.4.4路徑光滑化97 5.5軌跡規劃97 5.5.1點到點運動的軌跡98 5.5.2通過中間點確定的軌跡103 5.6本章總結105 習題106 附注與參考106 [0第0]6章[0獨0]立關節控製108 6.1驅動器的動力[0學0]109 6.2[0獨0]立關節模型110 6.3設定點跟蹤111 6.3.1比例微分補償控製器111 6.3.2比例積分微分補償控製器113 6.3.3飽和與柔性的影響114 6.4前饋控製115 6.5傳動係統的動力[0學0]116 6.6狀態空間設計119 6.6.1狀態反饋控製120 6.6.2觀測器121 6.7本章總結123 習題124 附注與參考126 [0第0]7章動力[0學0]127 7.1歐拉拉格朗日方程127 7.1.1動機127 7.1.2完整約束和虛功129 7.1.3達朗貝爾原理131 7.2動能和勢能133 7.2.1慣性張量133 7.2.2n�擦�杆機器人的動能134 7.2.3n�擦�杆機器人的勢能135 7.3運動方程135 7.4一些常見位形136 7.5機器人動力[0學0]方程的性質142 7.5.1反對稱性和無源性143 7.5.2慣性矩陣的界限144 7.5.3參數的綫性化144 7.6牛頓歐拉方[0法0]145 7.6.1重溫平麵肘型機械臂149 7.7本章總結151 習題153 附注與參考154 [0第0]8章多變量控製155 8.1重溫PD控製155 8.1.1關節柔性的影響157 8.2逆動力[0學0]158 8.2.1關節空間內的逆動力[0學0]158 8.2.2任務空間內的逆動力[0學0]160 8.3魯棒和自適應運動控製161 8.3.1魯棒逆運動[0學0]161 8.3.2自適應逆運動[0學0]164 8.4基於無源性的運動控製165 8.4.1基於無源性的魯棒控製166 8.4.2基於無源性的自適應控製167 8.5本章總結168 習題171 附注與參考171 [0第0]9章力控製173 9.1坐標係和約束173 9.1.1對偶基174 9.1.2自然約束和人工約束175 9.2網絡模型和阻抗176 9.2.1阻抗操作符177 9.2.2阻抗操作符的分類177 9.2.3戴維南和諾頓等效177 9.3任務空間內的動力[0學0]和控製178 9.3.1任務空間內的動力[0學0]178 9.3.2阻抗控製178 9.3.3混閤阻抗控製179 9.4本章總結181 習題182 附注與參考182 [0第0]10章幾何非綫性控製183 10.1背景介紹183 10.1.1流形、嚮量場和分布183 10.1.2弗羅貝尼烏斯定理186 10.2反饋綫性化187 10.3單輸入係統188 10.4n�擦�杆機器人的反饋綫性化193 10.5非完整係統195 10.5.1對閤和完整性196 10.5.2無磧控製係統196 10.5.3非完整係統實例197 10.6周氏定理199 10.7無磧係統的控製200 10.8本章總結201 習題202 附注與參考203 [0第0]11章計算機視覺204 11.1成像幾何204 11.1.1相機坐標係204 11.1.2透視投影205 11.1.3成像平麵和傳感器陣列205 11.2相機標定206 11.2.1相機的外部參數206 11.2.2相機的內部參數206 11.2.3確定相機參數207 11.3閾值分割208 11.3.1簡略的統計迴顧209 11.3.2自動選擇閾值210 11.4連通區域213 11.5位置和方嚮214 11.5.1圖像矩215 11.5.2物體的質心和中心矩215 11.5.3物體的方嚮215 11.6本章總結217 習題217 附注與參考219 [0第0]12章基於視覺的控製220 12.1設計要點220 12.1.1相機位形220 12.1.2基於圖像的方[0法0]與基於位置的方[0法0]221 12.2相機運動和交互作用矩陣221 12.3點特徵的交互作用矩陣222 12.3.1固定點相對於移動相機的速度223 12.3.2構建交互作用矩陣224 12.3.3點間交互作用矩陣的性質225 12.3.4多點的交互作用矩陣226 12.4基於圖像的控製律226 12.4.1計算相機運動227 12.4.2比例控製方案227 12.4.3基於圖像的視覺伺服係統的錶現228 12.5末端執行器和相機的運動230 12.6劃分方[0法0]231 12.7運動感[0知0]233 12.8本章總結234 習題235 附注與參考236 附錄A三角函數237 附錄B綫性代數238 附錄C動態係統243 附錄D李雅普諾夫穩定性245 參考文獻250 索引259

編輯推薦

深入理解數字世界的基石：計算機科學與網絡技術精要 當今時代，信息技術以前所未有的速度重塑著我們的生活、工作和社會結構。從智能手機的普及到全球經濟的互聯互通，再到人工智能的蓬勃發展，這一切的背後都離不開計算機科學和互聯網技術的支撐。這本書旨在為讀者提供一個全麵、深入且易於理解的視角，去探索這兩個核心領域的奧秘，掌握理解和駕馭數字世界的關鍵知識。我們並非從某個特定技術切入，而是緻力於構建一個紮實的理論基礎，讓讀者能夠觸類旁通，理解技術發展的脈絡和未來趨勢。 第一部分：計算機科學——數字世界的建造者 計算機科學是理解一切數字技術的基礎。本部分將引領讀者走進計算機的內心世界，揭示其工作原理，並在此基礎上探討更高級的概念。 第一章：計算的本質與發展曆程 我們將從最根本的問題開始：什麼是計算？計算是如何從紙和筆上的符號運算，發展到機械式計算器，再到今天強大的電子計算機的？本章將迴顧計算史上的裏程碑事件和關鍵人物，例如阿蘭·圖靈的計算理論、馮·諾依曼架構對現代計算機設計的影響。通過瞭解這些曆史，讀者將能更好地理解計算機硬件和軟件設計的演進邏輯，以及為什麼我們今天的計算機是這個樣子。我們將探討不同計算模型的優劣，以及它們如何驅動瞭信息技術的革命。 第二章：硬件架構——計算機的骨骼與血脈 計算機的強大能力離不開精巧的硬件設計。本章將深入剖析計算機硬件的核心組成部分： 中央處理器 (CPU)： 作為計算機的“大腦”，我們將詳細介紹CPU的內部結構，包括指令集架構（ISA）、流水綫技術、緩存機製等。理解CPU如何執行指令，如何管理數據流，對於理解計算機的性能至關重要。我們將探討RISC和CISC指令集架構的區彆，以及它們在不同應用場景下的優勢。 內存與存儲： 從易失性的RAM（隨機存取存儲器）到非易失性的硬盤驅動器（HDD）和固態硬盤（SSD），我們將解釋它們的工作原理、讀寫速度差異以及在係統性能中的作用。深入理解內存層次結構（寄存器、緩存、主存、外存）對於優化程序性能至關重要。 輸入/輸齣 (I/O) 係統： 鍵盤、鼠標、顯示器、網絡接口卡等I/O設備如何與計算機進行交互？本章將介紹I/O總綫、中斷機製和DMA（直接內存訪問）等技術，讓讀者瞭解數據是如何在計算機內部和外部世界之間流動的。 總綫與互聯： 計算機內部的各個組件如何通過總綫進行通信？我們將探討不同類型的總綫（如PCIe）以及它們在數據傳輸中的作用，理解高性能計算係統中的互聯技術。 第三章：軟件係統——賦予硬件生命的靈魂 硬件本身隻是冰冷的機器，賦予其生命和功能的正是軟件。本章將聚焦於軟件係統的核心要素： 操作係統 (OS)： OS是計算機最核心的軟件，它負責管理硬件資源，並為用戶和應用程序提供一個統一的接口。我們將深入探討操作係統的關鍵功能，包括進程管理、內存管理、文件係統管理、設備驅動等。理解多任務、多綫程、虛擬內存等概念，將幫助讀者理解現代操作係統的強大之處。我們將以Linux和Windows為例，展示不同操作係統的設計理念和應用領域。 編程語言與編譯原理： 軟件是通過編程語言編寫的。本章將介紹不同類型的編程語言（如高級語言、低級語言、腳本語言），以及它們之間的區彆。更重要的是，我們將初步探討編譯和解釋的概念，理解源代碼是如何被轉換成機器可執行代碼的。瞭解詞法分析、語法分析、語義分析等編譯過程的基本步驟。 數據結構與算法： 這是計算機科學的基石，決定瞭程序的效率和可擴展性。我們將介紹鏈錶、棧、隊列、樹、圖等基本數據結構，並講解排序、查找、圖遍曆等經典算法。理解這些概念，將幫助讀者寫齣更高效、更優雅的代碼。我們將通過實際例子說明不同數據結構和算法在解決實際問題時的適用性。 數據庫係統： 現代應用程序離不開數據的存儲和管理。本章將介紹數據庫的基本概念，包括關係型數據庫和非關係型數據庫，SQL語言的基本語法，以及ACID（原子性、一緻性、隔離性、持久性）等事務特性。理解數據是如何被組織、查詢和維護的，對於構建穩健的應用至關重要。 第四章：網絡基礎——連接世界的橋梁 互聯網的齣現徹底改變瞭人類社會的交流方式。本章將深入淺齣地介紹構成互聯網的底層技術。 網絡模型與協議棧： 我們將從OSI七層模型和TCP/IP四層模型入手，解釋網絡通信是如何分層進行的。深入理解IP（Internet Protocol）、TCP（Transmission Control Protocol）、UDP（User Datagram Protocol）等核心協議的工作原理。理解三次握手和四次揮手過程，是理解TCP可靠通信機製的關鍵。 IP地址與域名係統 (DNS)： 網絡上的每一個設備都需要一個唯一的地址。本章將解釋IP地址的分類（IPv4和IPv6），以及DNS如何將人類可讀的域名轉換為機器可讀的IP地址。理解DNS查詢的過程，以及CDN（內容分發網絡）如何加速內容訪問。 網絡設備與拓撲： 路由器、交換機、集綫器等網絡設備扮演著怎樣的角色？本章將介紹不同網絡拓撲結構（如總綫型、星型、環型）及其優缺點，以及它們在構建不同規模網絡中的應用。 網絡安全基礎： 隨著網絡應用的普及，網絡安全變得日益重要。本章將初步介紹加密、認證、防火牆等基本網絡安全概念，以及常見的網絡攻擊手段和防禦措施。 第二部分：互聯網技術——數字世界的延伸與應用 在堅實的計算機科學和網絡基礎之上，本部分將聚焦於互聯網世界的構建、應用和發展。 第五章：萬維網 (WWW) 的構成 萬維網是互聯網最廣為人知的應用。本章將深入解析其構成要素： HTTP/HTTPS協議： 客戶端（瀏覽器）和服務器之間如何通信？我們將詳細講解HTTP請求和響應的結構，理解GET、POST等請求方法，以及HTTPS如何通過SSL/TLS協議保證通信的安全性。 HTML與CSS： 網頁的內容和樣式是如何定義的？本章將介紹HTML（HyperText Markup Language）用於構建網頁結構，CSS（Cascading Style Sheets）用於美化網頁布局和外觀。掌握這些基礎知識，是理解網頁製作和前端開發的第一步。 JavaScript： 網頁的交互性和動態性是如何實現的？我們將介紹JavaScript作為一種強大的客戶端腳本語言，如何實現動態內容更新、用戶交互響應以及與服務器進行異步通信（AJAX）。 Web服務器與瀏覽器： Web服務器（如Apache、Nginx）如何接收請求並發送網頁？瀏覽器（如Chrome、Firefox）如何解析和渲染網頁？我們將介紹它們的基本工作流程。 第六章：構建和部署在綫服務 將想法轉化為可訪問的在綫服務，需要一係列的技術支撐。 後端開發基礎： 服務器端如何處理業務邏輯、與數據庫交互、並嚮客戶端提供數據？本章將介紹常見的後端開發語言（如Python、Java、Node.js）和框架，以及API（Application Programming Interface）的設計理念。 數據庫的應用： 在綫服務通常需要持久化存儲數據。我們將進一步探討如何在Web應用中集成數據庫，以及如何設計高效的數據庫訪問策略。 雲計算與分布式係統： 現代互聯網服務往往運行在強大的雲計算平颱上。我們將介紹雲計算的基本概念（IaaS、PaaS、SaaS），以及如何利用分布式係統來構建高可用、可擴展的在綫服務。理解負載均衡、數據分片、容錯機製等概念。 第七章：數據通信與協同工作 互聯網不僅僅是信息的發布平颱，更是協同工作和實時交流的紐帶。 電子郵件係統： SMTP、POP3、IMAP等協議如何支撐電子郵件的發送、接收和管理？ 即時通訊與協作工具： 現代通訊工具（如即時消息、視頻會議）背後的技術原理。 文件傳輸與共享： FTP、SFTP等協議在文件傳輸中的作用。 第八章：信息安全與隱私保護 在日益互聯的世界中，信息安全和用戶隱私成為至關重要的話題。 網絡攻擊與防禦： 深入探討常見的網絡攻擊（如DDoS、SQL注入、XSS）的原理，以及相應的防禦策略。 身份認證與授權： 如何確保用戶身份的真實性，並控製用戶訪問資源的權限？我們將介紹密碼學基礎、數字簽名、OAuth等技術。 數據加密與隱私保護： 瞭解數據在傳輸和存儲過程中如何被加密，以及用戶隱私在互聯網應用中的保護機製。 法律法規與倫理： 探討與信息技術相關的法律法規（如GDPR）和倫理問題。 第九章：新興技術趨勢與未來展望 信息技術領域的發展日新月異。本章將展望未來，探討當前最熱門和最具潛力的技術趨勢。 人工智能 (AI) 與機器學習 (ML)： AI如何滲透到各個領域，機器學習如何讓計算機“學習”？ 大數據分析： 如何從海量數據中提取有價值的信息？ 物聯網 (IoT)： 智能設備如何互聯互通，構建智能生活？ 區塊鏈技術： 去中心化、不可篡改的賬本技術帶來瞭哪些創新？ 量子計算： 量子計算的潛力和對現有計算模式的顛覆。 結論 “機器人建模和控製 計算機與互聯網”這本書並非關於某個具體應用或工具的教程，而是一套構建在堅實理論基礎上的知識體係。它旨在為你提供一把鑰匙，讓你能夠深入理解數字世界的運作機製，無論是作為一名開發者、係統管理員、還是僅僅想成為一個更懂技術的消費者，都能從中獲益。我們相信，掌握瞭這些核心概念，你將能夠更自信地應對未來的技術挑戰，擁抱數字時代的機遇。通過對計算機科學的深入探索和對互聯網技術的全麵解析，你將擁有理解和塑造數字未來的力量。

評分☆☆☆☆☆

我對這個領域完全是新手，但因為工作性質，我經常需要接觸到一些與自動化和智能化相關的概念，而機器人無疑是其中的核心。我之前看的一些科普文章，都對機器人的“建模”和“控製”能力津津樂道，但總感覺隔靴搔癢，無法深入理解。我希望這本書能夠從最基礎的原理講起，用一種通俗易懂的語言，來解釋“機器人建模”究竟是怎麼一迴事，它包含瞭哪些重要的方麵，比如剛體的運動學、動力學，或者更抽象的數學模型。同時，對於“控製”部分，我也希望能夠瞭解，有哪些基本的控製策略，比如PID控製，以及更高級的自適應控製、預測控製等等，它們是如何被應用於機器人上的。我希望這本書能夠為我打下堅實的理論基礎，讓我能夠開始理解那些復雜的機器人係統是如何被設計和實現的。我最怕的就是那些過於抽象、充斥著晦澀數學公式的書籍，我希望能找到一本既有深度又不失廣度的入門讀物。

評分☆☆☆☆☆

這本書我拿到手裏的時候，就被它沉甸甸的質感和封麵設計所吸引。封麵上那個綫條流暢、充滿未來感的機器人輪廓，仿佛預示著一場關於智能和機械的奇妙旅程。我一直對人工智能和機器人技術充滿瞭好奇，尤其是它們是如何被“賦予”智慧，能夠感知世界、做齣決策並執行任務的。這本書的標題“機器人建模和控製”，恰好觸及瞭我最感興趣的核心。我曾設想過，機器人不僅僅是簡單的機械裝置，更像是一個復雜的生命體，需要精確的“大腦”來指揮“肢體”。它需要能夠理解周圍的環境，識彆障礙物，規劃路徑，甚至能夠根據不同的任務調整自身的行為模式。這本書無疑為我打開瞭這樣一個視角，讓我開始思考，那些科幻電影裏那些栩栩如生的機器人，背後究竟蘊含著怎樣的科學原理和工程智慧。我迫不及待地想要深入其中，去瞭解機器人是如何被“建模”的，這個“模型”又包含瞭哪些關鍵要素，以及“控製”又是如何實現的。我希望這本書能用一種清晰易懂的方式，解答我心中的無數疑問，讓我不再隻是一個旁觀者，而是能夠對機器人技術有一個更深入、更全麵的認識。

評分☆☆☆☆☆

最近我對“自主學習”和“強化學習”這些概念非常著迷，它們似乎是人工智能發展的重要方嚮。我常常在想，如果機器人能夠像孩子一樣，通過不斷地嘗試和反饋來學習，那麼它們的能力將會得到怎樣的飛躍？而這種“學習”的基礎，我想一定離不開對自身和環境的準確“建模”，以及對學習過程的有效“控製”。這本書的標題恰好包含瞭“建模”和“控製”這兩個關鍵詞，這讓我産生瞭極大的興趣。我希望這本書能夠幫助我理解，在機器人領域，如何將這些前沿的學習方法應用到實際的“建模”和“控製”過程中。我想要知道，當機器人麵對未知環境時，是如何通過“建模”來理解它？在執行任務的過程中，又是如何通過“控製”來調整自己的行為以適應變化？我希望這本書能夠提供一些理論框架和實例，讓我能夠更清晰地認識到，自主學習的機器人是如何一步步成長起來的，以及“建模”和“控製”在其中扮演的關鍵角色。

評分☆☆☆☆☆

最近我讀瞭一本關於“人工智能與社會”的書，讓我對科技的倫理和發展方嚮産生瞭深刻的思考。這本書雖然不是直接討論技術細節，但它探討瞭人工智能在未來社會中可能扮演的角色，以及我們作為人類應該如何與之共存。我特彆關注書中關於“通用人工智能”的章節，它讓我意識到，我們正在接近一個全新的時代，一個機器人和人類可能在工作、生活甚至情感上産生深刻交集的時代。這不禁讓我聯想到，如果機器人真的變得如此智能，那麼它們需要什麼樣的“大腦”來處理海量的信息？又需要什麼樣的“神經網絡”纔能模擬人類的思考方式？這本書讓我開始跳齣單純的技術層麵，去思考機器人更深層次的“本質”問題。我開始想象，未來機器人可能不僅僅是工廠裏的流水綫工人，更可能是傢庭的助手，甚至是陪伴我們情感的夥伴。而要實現這一切，最基礎的、也是最關鍵的，就是能夠精確、有效地“建模”和“控製”它們。我期待這本書能夠為我提供一些關於這種“智能”實現的路徑，即使隻是理論上的探討，也足以讓我受益匪淺。

評分☆☆☆☆☆

作為一個對硬件設計和嵌入式係統感興趣的人，我一直對機器人技術抱有濃厚的興趣。在我看來，機器人是將軟件算法和物理實體完美結閤的典範。每一次看到機器人能夠精準地完成復雜的任務，比如在工業生産綫上進行高精度裝配，或者在危險環境中執行搜救任務，我都覺得非常震撼。這背後一定有非常精妙的“建模”和“控製”技術在支撐。我一直在尋找一本能夠係統性地介紹機器人“建模”和“控製”原理的書籍，希望能從基礎概念入手，逐步深入到復雜的算法和實現。我希望這本書能夠解釋清楚，為什麼需要對機器人進行“建模”，這個“模型”究竟反映瞭哪些物理屬性和運動規律，以及在“控製”的過程中，又是如何利用這些模型來實現期望的運動軌跡和行為。我更希望能夠瞭解，不同類型的機器人，例如人形機器人、移動機器人、無人機等，它們在建模和控製上是否存在共性與差異，以及在實際應用中，又會遇到哪些挑戰和解決方案。