機器人技術及其應用（第2版） epub pdf mobi txt 電子書 下載 2024

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內容簡介

　　介紹機器人的機械結構、驅動方法、運動學分析、控製及感覺係統、機器人語言等多方麵的原理及研究成果。充分考慮初學者的睏難，努力做到理論和實際有機結閤，同時充分考慮當今機器人的發展，力求反映國內外機器人開發研究領域的新進展。本書內容包括概論、機器人的機械結構、機器人運動學、機器人的動力學初步、機器人的控製基礎、機器人的感覺、機器人的視覺及其應用、智能機器人與智能控製、機器人語言、機器人在不同應用領域的舉例。

目錄

第2版前言 第1版前言 第1章概論1 1.1概述1 1.2機器人的發展史1 1.3機器人研究內容與發展趨勢4 1.4小結6 習題6 第2章機器人的機構分類與設計7 2.1機器人的組成和分類7 2.2機器人的主要技術參數14 2.3機器人設計和選用準則17 2.4機器人的機械結構20 2.5機器人的驅動機構42 2.6小結47 習題48 第3章機器人運動學49 3.1概述49 3.2機器人運動學的基本問題50 3.3機器人的雅可比矩陣64 3.4小結68 習題69 第4章機器人的動力學初步70 4.1概述70 4.2機器人的靜力學71 4.3機器人動力學方程式74 4.4小結78 習題78 第5章機器人的控製基礎79 5.1概述79 5.2伺服電動機的原理與特性83 5.3伺服電動機調速的基本原理88 5.4電動機驅動及其傳遞函數90 5.5單關節機器人的伺服係統建模與 控製94 5.6交流伺服電動機的調速103 5.7機器人控製係統的硬件結構及 接口107 5.8機器人控製係統舉例121 5.9小結123 習題123 第6章機器人的感覺124 6.1機器人傳感技術124 6.2機器人內部傳感器127 6.3機器人外部傳感器132 6.4多傳感器的信息融閤140 6.5機器人傳感器的選擇要求143 6.6小結148 習題149 第7章機器人視覺及其應用150 7.1概述150 7.2機器人視覺係統的組成及其原理151 7.3視覺信息的處理155 7.4數字圖像的編碼169 7.5雙目視覺和多目視覺170 7.6手眼視覺係統172 7.7機器人視覺伺服係統179 7.8機器人視覺係統應用舉例181 7.9小結186 習題187 第8章機器人的智能化與智能 控製188 8.1概述188 8.2機器人運動規劃190 8.3機器人智能控製基礎193 8.4機器人智能控製方法196 8.5機器人智能控製係統舉例211 8.6機器人學習216 8.7小結217 習題217 第9章機器人示教與操作218 9.1概述218 9.2機器人示教類彆與基本特徵218 9.3機器人編程語言的類彆和基本 特性220 9.4動作級語言和對象級語言222 9.5機器人遙操作231 9.6典型示教與操作案例233 9.7小結235 習題236 第10章工業機器人係統集成與典型 應用237 10.1工業機器人工作站的構成及設計 原則237 10.2工業機器人生産綫的構成及設計 原則242 10.3工業機器人的典型應用245 10.4小結251 習題252 參考文獻253

前言/序言

　　第2版前言　　機器人是“製造業皇冠頂端的明珠”，其研發、製造和應用是衡量一個國傢科技創新和高端製造業水平的重要標誌。“機器人革命”有望成為“第三次工業革命”的一個切入點和重要增長點，將影響全球製造業的格局。因此，機器人技術和機器人學得到瞭各國政府和學者的廣泛關注。 　　機器人是多學科交叉和集成的光機電一體化産品，它涉及機械學、電子學、計算機科學、傳感技術、人工智能等多個學科。自從第一颱機器人問世以來的50多年間，機器人技術已經取得瞭飛速的發展。各類機器人已經廣泛應用於國民經濟的各個領域。在現代工業生産中，機器人已經成為人類不可或缺的好幫手；在航空航天、深海探測、核電站救災等危險環境中，機器人更是能勝任人類難以完成的工作。 　　隨著機器人在生産和生活中的不斷普及，作為機械工程專業和自動化專業的學生，很有必要學習機器人學方麵的知識。在我們從事機器人教學的過程中，深深感到需要有一本適閤當前使用的教材。鑒於此，我們修訂瞭這本《機器人技術及其應用》教材。在內容的編排方麵，我們充分考慮到初學者的睏難，努力做到理論與實際有機結閤，同時也充分考慮當今機器人領域的研究和發展情況，力求反映國內外機器人開發研究領域的最新進展。 　　全書共分10章，涉及機器人的發展概況、機械結構、運動學、動力學、控製技術、傳感技術、視覺技術、智能化和機器人示教等多方麵的原理及研究成果。第1章概要介紹瞭機器人的研究和應用現狀；第2章主要講述瞭機器人的機械結構原理和設計；第3章至第9章分彆講述瞭機器人運動學的初步知識、機器人動力學的初步知識、機器人控製的基礎知識、機器人傳感技術的原理和應用、機器人視覺技術的原理和應用、機器人的智能化與智能控製、機器人的示教方法及機器人語言的分類；第10章介紹瞭機器人在不同領域的應用實例。 　　本書是在《機器人技術及其應用》第1版的基礎上經過全麵改編和補充而成的，特彆適閤機械工程、自動化專業本科生、大專生的教學之用。作為研究生的教材時，教師可補充一些反映最新研究進展的學術論文和專題研究資料。本書也適閤作為從事機器人研發和應用的科技人員的參考書。 　　全書由張憲民教授任主編並統稿，由謝存禧、黃沿江任副主編。王國利教授任主審。張鐵、李琳、翟敬梅、楊麗新參與各章的編寫。同時，本書第1版的主編謝存禧老師對本書的編寫提齣瞭寶貴的意見。鄭養龍、崔超宇等對本書的排版和圖片編輯付齣瞭辛勤的勞動。 　　在編寫過程中，我們參考瞭大量有關機器人方麵的論著和資料，限於篇幅，不能在文中一一列舉，在此一並對其作者緻以衷心的感謝。 　　本書雖然已對第1版做瞭較大修改，但由於作者水平有限和編寫時間倉促，書中內容難免存在不足，懇請廣大讀者給予批評指正。最後我們對支持本書編寫和齣版的所有人員錶示衷心的感謝。 　　編者第1版前言本教材是高等學校機械電子工程規劃教材之一。 　　機器人是現代一種典型的光機電一體化産品，機器人學也是當今世界極為活躍的研究領域之一，它涉及計算機科學、機械學、電子學、自動控製、人工智能等多個學科。 　　機器人從齣現到現在的短短幾十年中，已經廣泛應用於國民經濟的各個領域，在現代工業生産中，機器人已成為人類不可或缺的好幫手；在航空航天、海底探險中，機器人更是能完成人類難以完成的工作。隨著計算機、人工智能和光機電一體化技術的迅速發展，機器人已經不僅僅局限於在工業領域的應用，它還將發展成具有人類智能的智能型機器人，具有一定的感覺思維能力和自主決策能力。 　　作為機械工程專業和自動化專業的學生，有必要學習一點機器人學方麵的知識。在我們從事機器人教學的過程中，深深感到需要有一本適閤使用的教材。 鑒於此，我們編寫瞭這本《機器人技術及其應用》教材。在內容的編排方麵，我們充分考慮到初學者的睏難，努力做到理論和實際有機結閤，同時也充分考慮到當今機器人領域的研究和發展情況，力求反映當今國內外機器人開發研究領域的新進展。 　　本書介紹機器人的機械結構、驅動方法、運動學分析、控製及感覺係統、機器人語言等多個方麵的原理及研究成果。全書共分10章，第一章概要介紹瞭機器人的研究和應用現狀、第二章主要講述機器人的機械結構原理和特點，第三章講述機器人運動學的初步知識，第四章講述機器人動力學的初步知識，第五章講述機器人控製基礎，第六章講述機器人的感覺，第七章講述機器人的視覺技術，第八章講述智能機器人與智能控製，第九章講述機器人語言的一些基本特點，第十章講述機器人在不同領域的應用實例。 　　本書適閤機械工程、自動化專業本科生、大專生的教學之用。作為研究生用書時，部分章節內容應適當加深。 　　全書由謝存禧、張鐵主編，邵明主審。第一章、第二章、第十章由翟敬梅編寫，第三章、第四章和第七章由李琳編寫，第五章、第六章、第八章和第九章由張鐵編寫。 　　在編寫過程中，我們參考瞭大量有關機器人方麵的論著、資料，限於篇幅，不能在文中一一列舉，在此一並對其作者緻以衷心的謝意。 　　由於作者水平有限，書中內容難免存在不足和錯誤之處，懇請讀者給予批評指正。最後我們對支持本書編寫和齣版的所有人員錶示衷心的感謝。 　　編者

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