包郵ROS 機器人編程實踐+程序設計(原書2版)+高效編程(原書3版+機器人操作係統ROS原理與應用 pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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周興社 著

圖書標籤:

• ROS
• 機器人
• 編程
• 實踐
• 程序設計
• 機器人操作係統
• ROS原理
• 應用
• 高效編程
• 嵌入式係統
• 自動化

店鋪： 藍墨水圖書專營店

齣版社： 機械工業

ISBN：9787111585299

商品編碼：29745297478

齣版時間：2017-06-01

基本信息

• 書名；ROS 機器人編程實踐 
• 作者：   
• 譯者： 
• 齣版社：
• ISBN：9787111585299
• 上架時間：2017-12-21
• 齣版日期：2017 年10月
• 開本：16開
• 版次：1-1

目錄

前言 1 
一部分 基礎知識
1章 概述 9
簡史 9
理念 10
安裝 11
小結 12
2章 預備知識 13
ROS圖 13
roscore 15
catkin、工作區以及ROS程序包 16
rosrun 19
命名、命名空間以及重映射 24
roslaunch 25
tab鍵 26
tf：坐標係轉換 27
小結 30
3章 話題 31
將消息發布到話題上 32
訂閱一個話題 36

鎖存話題 38 
定義自己的消息類型 39 
讓發布者和訂閱者協同工作 46 
小結 47 
4章 服務 48 
定義服務 48 
實現服務 51 
使用服務 54 
小結 56 
5章 動作 57 
動作的定義 58 
實現一個基本的動作服務器 59 
動作的使用 62 
實現一個更復雜的動作服務器 64 
使用更復雜的動作 66 
小結 69 
6章 機器人與仿真器 71 
子係統 71 
機器人係統舉例 79 
仿真器 83 
小結 86 
7章 Wander-bot 88 
創建包 88 
讀取傳感器數據 91 
感知環境並移動：Wander-bot 94 
小結 96 
二部分 使用ROS驅動機器人行走 
8章 遙控機器人 99 
開發模式 100 
鍵盤驅動 100 
運動生成器 102 
參數服務器 107 
速度斜坡麯綫 109 
開車 111 
rviz 113 
小結 120 
9章 創建環境地圖 121 
ROS中的地圖 121 
使用rosbag記錄數據 124 
創建地圖 125 
啓動地圖服務器以及查看地圖 131 
小結 133 
10章 在真實環境中的導航 135 
在地圖中定位機器人 135 
使用ROS的導航軟件包 139 
在代碼中進行導航 144 
小結 145 
11章 下棋機器人 146 
關節、連接以及傳動鏈 147 
成功的關鍵 150 
安裝和運行一颱仿真R2 152 
在命令行中移動R2 155 
在棋盤上移動R2的機械臂 156 
操作機械手 158 
對棋盤建模 159 
重演著名的棋局 163 
小結 167 
三部分 感知和行為 
12章 循綫機器人 171 
采集圖像 171 
檢測指示綫 177 
循綫運動 182 
小結 184 

基本信息

書名：ROS機器人程序設計(原書第2版)

：69.00元

作者：恩裏剋·費爾南德斯

齣版社：機械工業齣版社

齣版日期：2016-10-01

ISBN：9787111551058

字數：

頁碼：

版次：1

裝幀：平裝

開本：16開

商品重量：0.4kg

編輯推薦

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內容提要

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無論是業餘愛好者還是專業的機器人開發人員，在開始進行機器人係統及程序設計時，首先要麵對的問題都是基本的如何驅動機器人的輪子的設計。ROS通過軟件代碼復用集成瞭眾多已經開發完成的功能組件。本書專門幫助讀者從對ROS一無所知到能夠通過ROS係統完成小型機器人係統的開發和編程工作。本書提供瞭各種實際的示例代碼供讀者學習和理解ROS的軟件框架。你可以在仿真環境中自行構建機器人相應的功能程序。本書第2版在第1版的基礎上增加瞭與ROSHydro一起工作，如何創建、可視化和處理不同傳感器的點雲信息，如何控製和利用多關節機械臂，並提供簡單易懂的實用教程編寫自己的機器人。

目錄

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Contents　　目　錄推薦序一推薦序二譯者序前言作者簡介審校者簡介第1章　ROS Hydro係統入門 11.1　PC安裝教程 31.2　使用軟件庫安裝ROS Hydro 31.2.1配置Ubuntu軟件庫 41.2.2添加軟件庫到sources.list文件中 41.2.3設置密鑰 51.2.4安裝ROS 51.2.5初始化rosdep 61.2.6配置環境 61.2.7安裝rosinstall 71.3　如何安裝VirtualBox和Ubuntu 81.3.1下載VirtualBox 81.3.2創建虛擬機 81.4在BeagleBone Black上安裝ROS Hydro 111.4.1準備工作 121.4.2配置主機和source.list文件 131.4.3設置密鑰 141.4.4安裝ROS功能包 141.4.5初始化rosdep 151.4.6在BeagleBone Black中配置環境

基本信息

原書名：Effective Robotics Programming with ROS，Third Edition

作者： （西）阿尼爾·馬哈塔尼（Anil Mahtani）   

譯者： 張瑞雷 劉錦濤

叢書名： 機器人設計與製作係列

齣版社：機械工業齣版社

ISBN：9787111578468

定價 69元

齣版日期：2017 年9月

開本：16開

版次：1-1

所屬分類：計算機

目錄

推薦序一 

推薦序二 

譯者序 

前言 

作者簡介 

審校者簡介 

第1章 ROS入門 1

1.1    PC安裝教程 3

1.2    使用軟件庫安裝ROS Kinetic 3

1.2.1 配置Ubuntu軟件庫 4

1.2.2 添加軟件庫到sources.list文件中 4

1.2.3 設置密鑰 5

1.2.4 安裝ROS 5

1.2.5 初始化rosdep 6

1.2.6 配置環境 6

1.2.7 安裝rosinstall 7

1.3    如何安裝VirtualBox和Ubuntu 8

1.3.1 下載VirtualBox 8

1.3.2 創建虛擬機 9

1.4    通過Docker鏡像使用ROS 11

1.4.1 安裝Docker 11

1.4.2 獲取和使用ROS Docker鏡像和容器 11

1.5    在BeagleBone Black上安裝ROS Kinetic 12

1.5.1 準備工作 13

1.5.2 配置主機和source.list文件 16

1.5.3 設置密鑰 16

1.5.4 安裝ROS功能包 17

1.5.5 為ROS初始化rosdep 17

1.5.6 在BeagleBone Black中配置環境 18

1.5.7 在BeagleBone Black中安裝rosinstall 18

1.5.8 BeagleBone Black基本ROS示例 18

1.6    本章小結 19

第2章 ROS架構及概念 20

2.1    理解ROS文件係統級 20

2.1.1 工作空間 21

2.1.2 功能包 22

2.1.3 元功能包 23

2.1.4 消息 24

2.1.5 服務 25

2.2    理解ROS計算圖級 25

2.2.1 節點與nodelet 27

2.2.2 主題 28

2.2.3 服務 29

2.2.4 消息 29

2.2.5 消息記錄包 30

2.2.6 節點管理器 30

2.2.7 參數服務器 30

2.3    理解ROS開源社區級 31

2.4    ROS試用練習 32

2.4.1 ROS文件係統導覽 32

2.4.2 創建工作空間 32

2.4.3 創建ROS功能包和元功能包 33

2.4.4 編譯ROS功能包 34

2.4.5 使用ROS節點 35

2.4.6 如何使用主題與節點交互 37

2.4.7 如何使用服務 39

2.4.8 使用參數服務器 41

2.4.9 創建節點 42

2.4.10 編譯節點 44

2.4.11 創建msg和srv文件 45

2.4.12 使用新建的srv和msg文件 48

2.4.13 launch文件 51

2.4.14 動態參數 53

2.5    本章小結 57

第3章 可視化和調試工具 58

3.1    調試ROS節點 60

3.1.1 使用gdb調試器調試ROS節點 60

3.1.2 在ROS節點啓動時調用gdb調試器 61

3.1.3 在ROS節點啓動時調用valgrind分析節點 62

3.1.4 設置ROS節點core文件轉儲 62

3.2    日誌消息 62

3.2.1 輸齣日誌消息 62

3.2.2 設置調試消息級彆 63

3.2.3 為特定節點配置調試消息級彆 64

3.2.4 消息命名 65

3.2.5 按條件顯示消息與過濾消息 65

3.2.6 顯示消息的方式——單次、可調以及其他組閤 66

3.2.7 使用rqt_console和rqt_logger_level在運行時修改調試級彆 66

3.3    檢測係統狀態 69

3.4    設置動態參數 73

3.5    當齣現異常狀況時使用roswtf 75

3.6    可視化節點診斷 77

3.7    繪製標量數據圖 78

3.8    圖像可視化 81

3.9    3D可視化 83

3.9.1 使用rqt_rviz在3D世界中實現數據可視化 83

3.9.2 主題與坐標係的關係 86

3.9.3 可視化坐標變換 87

3.10    保存與迴放數據 88

3.10.1 什麼是消息記錄包文件 89

3.10.2 使用rosbag在消息記錄包文件中記錄數據 89

3.10.3 迴放消息記錄包文件 90

3.10.4 查看消息記錄包文件的主題和消息 91

3.11    應用rqt與rqt_gui插件 93

3.12    本章小結 93

第4章 3D建模與仿真 95

4.1    在ROS中自定義機器人的3D模型 95

4.2    創建，個URDF文件 95

4.2.1 解釋文件格式 97

4.2.2 在rviz裏查看3D模型 98

4.2.3 加載網格到機器人模型中 100

4.2.4 使機器人模型運動 100

4.2.5 物理和碰撞屬性 101

4.3    xacro——一種更好的機器人建模方法 102

4.3.1 使用常量 102

4.3.2 使用數學方法 103

基本信息

書名；機器人操作係統ROS原理與應用

書號；9787111568360

目錄

前言 
第1章智能機器人及其發展概述 1 
1.1智能機器人概念及其特點 1 
1.1.1智能機器人概念 1 
1.1.2智能機器人的發展 2 
1.1.3智能機器人的特點 3 
1.2智能機器人的組成 3 
1.2.1智能機器人的硬件組成 3 
1.2.2智能機器人的軟件係統 7 
1.3智能機器人的分類 10 
1.3.1服務智能機器人 11 
1.3.2工業智能機器人 14 
第2章ROS體係架構 18 
2.1ROS框架 18 
2.1.1ROS簡介 18 
2.1.2ROS整體架構分析 20 
2.1.3名稱係統 27 
2.2ROS 2.0框架 28 
2.2.1ROS 2.0簡介 28 
2.2.2ROS與ROS 2.0之間的主要區彆 29 
2.3本章小結 31 
第3章ROS通信機製 32 
3.1ROS通信機製概述 32 
3.1.1ROS通信機製概念 32 
3.1.2ROS通信機製的基本要素 32 
3.1.3ROS通信機製的分類 33 
3.2基於主題的異步數據流通信 33 
3.2.1簡介 33 
3.2.2異步數據流的實現基礎 34 
3.2.3異步數據流的實現過程 42 
3.2.4迴調函數處理 47 
3.3基於服務的同步RPC通信 50 
3.3.1簡介 50 
3.3.2同步RPC通信的實現過程 51 
3.4基於參數服務器的數據傳遞 55 
3.4.1簡介 55 
3.4.2具體實現過程 57 
3.5本章小結 58 
第4章ROS坐標變換體係及其實現 60 
4.1機器人運動學基本原理 60 
4.1.1空間坐標係的描述和轉換 60 
4.1.2機器人的正運動學 65 
4.2ROS tf 69 
4.3tf原理分析 70 
4.3.1相關數據結構 70 
4.3.2tf關鍵模塊的實現 80 
4.4特定機器人的ROS tf應用實例 85 
4.4.1tf外部接口 85 
4.4.2ROS tf在UR5上的應用 85 
4.5本章小結 87 
第5章ROS任務調度與有限狀態機實現 88 
5.1ROS 任務調度接口設計 88 
5.1.1action的設計與編譯 88 
5.1.2基於主題的ActionClient與ActionServer的交互設計 89 
5.1.3ActionClient與ActionServer的交互過程 90 
5.1.4action狀態變換 91 
5.1.5actionlib的任務調度策略 93 
5.1.6actionlib接口的具體實現 95 
5.2ROS有限狀態機的SMACH 98 
5.2.1有限狀態機的基本原理 98 
5.2.2SMACH概述 100 
5.2.3SMACH狀態描述 102 
5.2.4SMACH容器設計與實現 107 
5.2.5SMACH主要處理構件分析 111 
5.2.6狀態機的具體實現 113 
5.3本章小結 115 
第6章ROS運動規劃及其實現 116 
6.1智能機器人運動控製概述 116 
6.2ROS MoveIt包介紹 117 
6.2.1用戶接口 117 
6.2.2ROS MoveIt參數配置 118 
6.2.3ROS MoveIt機器人接口 119 
6.2.4ROS MoveIt運動規劃實現 120 
6.3運動規劃庫 121 
6.3.1運動規劃庫概述 121 
6.3.2MoveIt運動規劃 
編程用例 122 
6.3.3規劃接口定義 123 
6.3.4OMPL接口分析 124 
6.4RRT算法 125 
6.4.1基本RRT算法描述 125 
6.4.2RRT算法的性能分析 127 
6.4.3RRT算法的幾種優化 128 
6.4.4CRRT算法 129 
6.5本章小結 130 

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