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章燕申 著

图书标签:

• 导航系统
• 高精度定位
• GNSS
• 惯性导航
• 传感器融合
• 误差分析
• 滤波算法
• 控制技术
• 自动驾驶
• 机器人导航

出版社： 中国宇航出版社

ISBN：9787801449993

版次：1

商品编码：10473459

包装：精装

开本：32开

出版时间：2005-09-01

用纸：胶版纸

页数：397

字数：383000

正文语种：中文

内容简介

《高精度导航系统》主要介绍了作者在清华大学长期从事“静电陀螺仪”和“光学陀螺定位定向系统”等科研项目的成果。此外，书中还介绍了惯性/卫星组织导航系统理论、最优估计理论以及导航系统中误差实时控制方法等基础知识。
作者曾多次结合科研工作访问加拿大、美、德、法等国的一些高校和研究所。在《高精度导航系统》中，介绍了他们在导航系统关键技术研究中所取得的一些成果。作为高精度导航系统工程应用的一个实例，《高精度导航系统》还详细介绍了大地贯性测量系统的精度保证方法。
在以上研究和访问的基础上，作者提出了静电、激光和光纤等三种高精度陀螺仪的工程设计方法，内容包括：（1）总体结构的分析；（2）关键零部件的结构与工艺；（3）误差分析、测试与模型建立；（4）在导航系统中，主要误差的静态和动态校准。
《高精度导航系统》的内容具有工程性、实用性和前瞻性。对于从事研究、开发和应用高精度导航系统的工程技术人员和高校师生具有参考价值。

作者简介

章燕申，清华大学教授、博士生导师。1929年11月9日生，武进厚余人。1950年毕业于清华大学机械工程系。1953年~1956年入苏联莫斯科包曼技术大学精密仪器系读研究生，1957年获副博士学位，回清华大学筹建自动控制系，1958年该系成立后任导航与控制教研室主任，1964年任系副主任。1975年转入精密仪器与机械学系，任陀螺导航与自动控制教研室主任。1962年以来，先后兼任中国电子学会导航专业委员会委员、中国航空学会自动控制专业委员会委员、中国宇航学会飞行器惯性器件专业委员会及中国造船工程学会船用仪器仪表专业委员会委员。1987年任中国惯性技术学会副理事长兼任国防科工委惯性技术军工（专家）组成员，1985年任国际测量协会（International Association of Geodesy，IAG）会员，并为该协会惯性技术在测量中的应用专业组成员。长期从事自动控制理论及应用、精密仪器与控制的教学工作。1978年以来，已培养自动控制理论与应用专业硕士30余人、精密仪器与控制专业博士10人。在科研方面，1965年在我国首先开始研制静电陀螺仪，1968年原理样机研制成功。1972年~1976年研制成功静电陀螺三轴稳定平台，用于飞航式导弹，平台通过飞机试验，静电陀螺仪单独通过导弹搭载试验。1981年~1990年完成静电陀螺仪工程样机及精度测试，1990年又完成在双轴伺服转台上的精度测试。1995年起任项目负责人，承担微型光波导螺技术、光学院螺自动寻北定位定向系统。先后两次获部级科技进步二等奖。在国内外学术会议和杂志上已发表论文70多篇，曾参加加拿大国际惯性测技术会议、美国导航学会年会、德国陀螺技术及高精度导航等国际学术会议。专著有《现代控制理论基础》（合著，1981年国防工业出版社）、《最优估计与工程应用》（1991年宇航出版社）。

目录

引论
第1章 惯性导航系统的误差分析与计算
1.1 引言
1.2 导航计算中的坐标系
1.3 Foucault陀螺仪
1.4 摆式陀螺罗经
1.5 Schuler周期
1.6 惯性导航系统闭环控制的特点
1.7 液浮积分陀螺仪
1.8 静电陀螺仪
1.9 挠性陀螺仪
1.10 激光陀螺仪
1.11 光纤陀螺仪
1.12 平台式惯性导航系统
1.13 惯性导航系统的机械编排方程
1.14 平台式惯性导航系统的误差传播方程
1.15 惯性导航系统误差的传播特性
1.16 捷联式惯性导航系统
1.17 本章小结
参考文献

第2章 卫星/惯性组合导航系统
2.1 引言
2.2 全球导航卫星系统
2.3 卫星导航的定位方法
2.4 计程仪的定位精度
2.5 无线电导航的定位精度
2.6 惯性导航系统的定位精度
2.7 不同组合深度的GPS/INS导航系统
2.8 本章小结
参考文献

第3章 最优估计理论与导航系统的误差控制
3.1 引言
3.2 Weiner滤波理论与积分方程
3.3 连续的Kalman滤波方程
3.4 离散的Kalman滤波方程
3.5 Kalman滤波器的稳定性
3.6 Kalman滤波器的发散
3.7 防止Kalman滤波器发散的方法
3.8 平方根滤波器
3.9 自适应的Kalman滤波器
3.10 自适应Kalman滤波器的计算方程
3.11 Kalman滤波器的工程设计方法
3.12 简化的自适应Kalman滤波器
3.13 本章小结
参考文献

第4章 惯性测量与定位定向系统
4.1 引言
4.2 惯性测量系统的技术要求
4.3 液浮陀螺定位定向系统
4.4 清华大学“GWX-1”型快速定位定向系统
4.5 静电陀螺大地测量系统
4.6 激光陀螺定位定向系统
4.7 惯性测量系统的动态校准
4.8 重力测量与重力梯度仪
4.9 惯性测量系统的误差模型及Kalman滤波器
4.10 本章 小结
参考文献

第5章 静电陀螺仪的结构、工艺与支承系统
5.1 引言
5.2 静电陀螺仪的结构与关键技术
5.3 真空环境中电场的击穿强度
5.4 转子的结构
5.5 转子的工艺
5.6 空心转子与实心转子的比较
5.7 支承电极的结构
5.8 支承电极的工艺
5.9 测量转子位移的电容电桥
5.10 具有变模式控制的静电支承系统
5.11 本章 小结
参考文献

第6章 静电陀螺仪漂移误差的测试与模型辨识
6.1 引言
6.2 在导航系统中静电陀螺仪漂移误差模型的辨识方法
6.3 船用监控器中静电陀螺仪的漂移误差模型及其辨识方法
6.4 静电干扰力矩产生的机理
6.5 静电陀螺仪漂移误差的数学模型
6.6 双轴伺服转台测试系统与实验设计
6.7 采用曲线啮合法计算静电陀螺仪的各项漂移误差系数
6.8 静电陀螺仪的力矩测量系统
6.9 静电陀螺仪伺服法测试的研究
6.10 静电陀螺仪随机性误差模型的初步研究
6.11 本章 小结
参考文献

第7章 静电陀螺导航系统与空间定向系统
7.1 引言
7.2 中国721型静电陀螺航姿系统的结构
7.3 721型静电陀螺平台的稳定回路
7.4 721型静电陀螺航姿系统的飞行试验
7.5 美国SPN型静电陀螺平台的结构
7.6 SPN型静电陀螺平台的稳定回路
7.7 SPN型静电陀螺导航系统
7.8 美国Stanford大学的GP-B型静电陀螺仪
7.9 GP-B型卫星的结构与控制
7.10 俄国的实心转子静电陀螺仪
7.11 本章 小结
参考文献

第8章 精密组合机床的光学调整方法
8.1 引言
8.2 技术要求
8.3 双轴组合机床的光学调整方法
8.4 #1型同心度光学调整仪的研制与实验研究
8.5 #2型同心度光学调整仪的研制与实验研究
8.6 四轴组合机床光学调整仪的研制与实验研究
8.7 本章 小结
参考文献

第9章 激光陀螺仪的误差分析与控制技术
9.1 引言
9.2 无源腔Sagnac干涉仪
9.3 美国Sperry公司的激光陀螺仪实验装置
9.4 有源腔Sagnac干涉仪
……
第10章 光纤陀螺的系统结构与误差分析
第11章 微型光学陀螺仪的探索性研究
附录A 导航技术研究工作50年
附录B 美国Standford大学地球引力场探测（GP-B）的试验结果

精彩书摘

惯性导航技术
在第二次世界大战中，德国大量使用了飞航式（“V－1”）和弹道式（“V－2”）导弹武器，它们在射程和破坏力等方面远胜于远程火炮。20世纪50年代开始的“冷战”时期，美、苏等国把核武器及其三大运载工具：弹道式导弹、核潜艇以及战略轰炸机作为军备竞赛的主要内容。为了提高这些载体上导航系统的精度和连续工作时间，惯性导航技术得到了迅速发展，研制成功了多种高精度的陀螺仪和加速度计，并用它们组成了不同类型的“惯性导航系统”（Inertial navigation system，INS）。
在上述不同载体的INS中，都需要采用：
（1）“速度测量组合”（由三只加速度计构成）；
（2）“陀螺稳定平台”（核心部件是平台的信号器，可以是三只单自由度陀螺仪，或两只二自由度陀螺仪）；
（3）导航计算机（数字计算机输出姿态角、航速以及定位等导航信号）。
在加速度计中，目前普遍采用“力平衡伺服系统”测量“检测质量”所产生的惯性力。在陀螺仪中，需要采用“力矩控制回路”对“陀螺转子”施加控制力矩，使陀螺转子产生“进动”，从而带动稳定平台，跟踪“大地三面体”在惯性空间中的转动角速度。在这种类型的INS中，平台始终稳定在“当地水平面”（L0cal level）之中，并指向北方。这种陀螺稳定平台将直接测量出载体的动态姿态角。如果对陀螺不施加控制力矩，则陀螺稳定平台将在惯性空间中保持稳定，载体的动态姿态角信号需要由导航计算机进行换算。这种类型的INS被称为“空间稳定”（S119ace stabi-lized）的INS。
1957年，苏联成功地发射了人类第一颗人造地球卫星，开启了人类进入宇宙的新纪元。人造地球卫星的成功发射充分证明了运载火箭惯性导航系统的精度。众所周知，在运载火箭的INS中，当时采用了“单自由度液浮积分陀螺仪”和“摆式陀螺积分加速度计”。
上述INS被推广应用于核潜艇和战略轰炸机。在舰船的INS中，需要采用“液浮摆式加速度计”。1958年，在试验性的航行中，美国两艘核潜艇由冰下通过了北极。

前言/序言

　　20世纪70年代，在核潜艇和远程飞机等运载工具中，以静电陀螺仪为核心的平台式惯性导航系统得到了应用，成为批量生产的型号产品。在长时间航行中，它们不仅达到了所要求的定位精度，而且可以保证从载体上发射武器。可以认为，静电陀螺仪的成功应用标志着导航技术进入了高精度的时代。
　　20世纪80年代，激光陀螺捷联式惯性导航系统在民航机、战斗机、远程火炮和战术导弹发射车等载体中得到了广泛应用。从物理上讲，光学陀螺仪没有与加速度有关的误差，而且它的优点是启动快，不需要预热和温度控制；测量速度范围没有限制，标度因数的线性度和稳定性高。因此，和机械陀螺仪相比较，光学陀螺仪在低成本和小型化等方面具有优势，可以预期它们将会有进一步的发展。

驶向未知，洞悉寰宇：一本关于宇宙探索、历史谜团与人类智慧的深度读物 序言 自古以来，人类仰望星空，便孕育了对未知的好奇与探索的渴望。从古籍中对星宿运行的朴素记载，到伽利略的望远镜划破夜幕，再到今日探测器飞越亿万公里，人类的脚步从未停歇。这趟旅程，不仅是对物理空间的丈量，更是对自身存在意义的追问。本书，并非关于某项具体技术的操作指南，而是旨在引领读者踏上一场跨越时空、融合学科的深度探索之旅，去理解那些驱动我们不断前进的宏大叙事，去感受人类智慧在解决复杂问题时迸发出的璀璨光芒。 第一章：星辰大海的召唤——宇宙的尺度与奥秘 本章将带领读者超越日常的感知，进入宇宙的浩瀚之中。我们将从“度量”这一最基本却也最深刻的概念入手，理解宇宙的尺度究竟有多么惊人。从近邻的月球、火星，到遥远的星系、星系团，直至我们目前所能观测到的宇宙边缘，我们将通过详实的数据、生动的比喻，以及前沿的科学发现，勾勒出宇宙那令人屏息的规模。 度量宇宙： 我们将探讨宇宙学中用于度量距离的各种单位，如光年、秒差距，并深入理解它们背后的物理原理。读者将了解到，测量如此遥远的距离并非易事，需要借助各种天文学观测技术，如视差法、标准烛光（造父变星、Ia型超新星）等，并理解这些方法在精度上的局限与不断进步。 我们的宇宙邻居： 从太阳系的行星探测，如“毅力号”在火星上的寻迹，到对木星、土星及其卫星的深入研究，我们将回顾人类在近地空间探索的辉煌成就，并展望未来深空探测的可能。这些探测不仅是对地外生命可能性的探求，更是对行星形成、演化过程的理解。 银河系与星系： 我们的目光将投向更远，聚焦于孕育了我们的银河系。我们将解析银河系的结构、恒星的生命周期、星云的奥秘，以及星系碰撞与并合的壮丽景象。随后，我们将跨越银河系，去认识宇宙中千姿百态的其他星系，理解星系分类的依据，以及大尺度结构（如宇宙网）的形成。 宇宙的起源与演化： 本节将深入探讨宇宙大爆炸理论，理解宇宙早期的高温高密状态，以及宇宙如何从一个奇点膨胀至今。我们将介绍宇宙微波背景辐射作为大爆炸理论的关键证据，并讨论暗物质、暗能量等神秘成分在宇宙演化中的作用。这些概念的提出，是人类智力在挑战极限时的伟大产物。 第二章：历史的深层回响——文明的坐标与遗迹 宇宙的广袤与生命的诞生和演化一样，充满了未解之谜。而人类自身，作为宇宙中的智慧生命，其漫长的历史同样是一部由无数探索、发现、冲突与文明更迭交织而成的宏大史诗。本章将带领读者穿越时空，审视人类文明的坐标，挖掘那些深藏于历史长河中的谜团，并思考这些遗迹背后所蕴含的智慧与教训。 失落的文明与未解之谜： 我们将聚焦于那些令人着迷却又扑朔迷离的古代文明遗迹，如埃及金字塔的建造之谜、玛雅文明的突然衰落、复活节岛石像的来源与意义，以及古代世界七大奇迹的辉煌与失落。这些谜团的背后，往往隐藏着对古代工程技术、社会结构、宗教信仰乃至天文学知识的深度猜想，促使我们不断运用逻辑推理和考古证据去解构。 古代的科学与技术： 在我们对现代科技津津乐道之时，回顾古代人类的智慧同样令人震撼。本节将介绍古代数学、天文学、医学、建筑学等方面取得的成就，例如古希腊的几何学、古巴比伦的历法、中国古代的四大发明等。这些并非简单的技术堆砌，而是人类早期对自然规律的深刻观察与抽象总结，是智慧萌芽的璀璨体现。 文明的交流与碰撞： 人类历史并非孤立发展，而是充满了交流、学习与冲突。我们将探讨古代丝绸之路上的贸易与文化传播，罗马帝国与东方文明的互动，以及大航海时代对世界格局的颠覆性改变。这些交流与碰撞，在促进文明进步的同时，也留下了许多值得深思的教训，关于征服、融合与可持续发展。 历史的启示： 本章并非简单罗列史实，而是试图从历史的长河中提炼出规律与启示。我们将探讨文明兴衰的周期性，技术进步与社会变革的关系，以及人类在面对挑战时所表现出的韧性与创造力。理解历史，是理解我们当下，更是预测未来的重要途径。 第三章：智慧的飞跃——科学精神与方法论的演进 人类之所以能够不断地探索未知，从仰望星空到潜入深海，从追溯远古到窥探微观，其根本驱动力在于不断进步的科学精神与方法论。本章将聚焦于人类智慧的飞跃，回顾科学思想的发展历程，解析科学研究的核心方法，并展望未来科技发展的可能方向。 科学革命的浪潮： 我们将重温那些改变人类认知的伟大科学革命，从哥白尼的日心说打破地心说的桎梏，到牛顿的万有引力定律统一了天与地，再到爱因斯坦的相对论重塑了时空观念。这些革命性的思想，无不体现了人类敢于质疑、勇于突破的精神。 科学的语言与工具： 数学作为科学的通用语言，其重要性不言而喻。我们将探讨数学在描述自然现象中的关键作用，以及各种观测、实验、模拟等科学工具如何帮助我们获取信息、验证假设。从望远镜到粒子加速器，从显微镜到超级计算机，这些工具的进步是人类探索能力的延伸。 逻辑、推理与实证： 本节将深入剖析科学方法的核心要素：逻辑思维、归纳与演绎推理、以及最重要的实证精神。我们将通过具体的科学案例，说明科学家如何从观察现象出发，提出假说，设计实验进行验证，最终形成理论。这是一种严谨、客观、不断自我修正的认知过程。 跨学科的融合与未来展望： 现代科学的发展呈现出高度的交叉与融合趋势。我们将探讨物理学、化学、生物学、信息科学等学科之间的界限如何日益模糊，以及由此产生的新的研究领域，如生物信息学、纳米技术、人工智能等。这些前沿领域的发展，预示着人类未来探索的无限可能，也对我们如何理解和应对复杂世界提出了新的挑战。 结语 “高精度导航系统”这个词语本身，暗示着一种对精确性的追求，一种在复杂环境中定位和前进的能力。而本书所探讨的宇宙探索、历史之谜与人类智慧，正是这种“高精度导航”在更宏观、更深层层面的体现。我们并非在提供一个具体的导航工具，而是试图点亮读者内心的探索之光，提供一种理解世界、认识自身、驾驭未来的智慧导航。通过本书，我们希望读者能够以更广阔的视野审视我们所处的世界，以更深刻的理解去洞悉宇宙的奥秘和人类文明的轨迹，并从中汲取力量，去拥抱未知的挑战，书写属于自己的壮丽篇章。这趟旅程，将是智慧的启迪，也是心灵的远航。

评分☆☆☆☆☆

当我看到这本书的名字时，我的脑海里立刻浮现出无数关于户外探险和生存的画面。我本身就是一个热爱徒步、露营和各种户外活动的人，而可靠的导航设备，尤其是高精度的导航系统，更是我户外探险中不可或缺的伙伴。我推测，这本书或许会从户外应用的视角出发，来解读导航技术的关键要素和实际操作。我非常希望能在这本书中找到关于不同类型导航设备（比如GPS手表、车载导航、甚至是一些更专业的户外导航仪）的性能对比和选择建议。更重要的是，我期待书中能够提供一些实用的户外导航技巧，比如如何在没有信号的山区进行定位，如何规划最佳的徒步路线，以及如何在紧急情况下利用导航设备求救。我猜测，作者可能会分享一些他在户外探险过程中，利用高精度导航系统克服困难、顺利完成挑战的真实故事，这些故事一定会非常鼓舞人心。此外，我也好奇书中是否会讨论到一些更专业的户外导航知识，例如地形图的解读、等高线的应用，甚至是关于卫星图像的分析。如果书中还能包含一些关于如何保护导航设备免受恶劣天气影响的建议，那就更完美了。总而言之，我希望这本书能成为我下次户外探险前的一本“宝典”。

评分☆☆☆☆☆

当我看到《高精度导航系统》这个书名时，我的脑海中立刻闪过无数关于太空探索和天体测量的画面。我一直以来都是一个天文爱好者，对宇宙的浩瀚和其中运行的精密规律充满了敬畏。我猜测，这本书或许会以一种宏观的视角，来探讨高精度导航系统在宇宙尺度上的应用。我非常希望书中能够解释，在广袤无垠的太空中，我们是如何做到精确导航的，比如，行星际探测器是如何规划航线的，卫星星座是如何保持稳定运行的，以及我们是如何对遥远的星体进行精确定位的。我推测，作者可能会详细介绍一些用于太空导航的先进技术，例如深空网络通信、自主导航系统，以及可能涉及到的引力辅助机动等。我好奇书中是否会探讨，导航系统在空间站的建设和维护、月球和火星的基地选址，甚至是未来星际殖民的规划中扮演的角色。我设想，书中可能会包含一些关于宇宙测量学和天体动力学的知识，解释天体运动规律如何与导航系统紧密结合。如果书中能够分享一些关于历史上那些伟大的太空探索任务，是如何依靠高精度导航系统而取得成功的案例，那将是一场知识的盛宴。我对书中可能描述的，导航技术如何帮助我们解开宇宙的奥秘，也充满了无限的遐想。

评分☆☆☆☆☆

我最近在书店里偶然翻到了这本书，它的书名——“高精度导航系统”——让我眼前一亮。作为一个对城市规划和城市发展有着浓厚兴趣的人，我一直认为，高效便捷的导航系统对于现代都市的运行至关重要。我猜想，这本书或许会深入探讨导航技术如何影响着城市的交通流量、商业布局，甚至是人们的生活节奏。我尤其好奇，书中是否会分析不同时期导航技术的发展如何反哺了城市基础设施的建设，例如，早期的地图绘制如何为道路规划提供了基础，而现代的GPS又如何支持了智能交通系统的构建。或许，作者还会从社会学或者地理学的角度，来剖析导航系统在连接城市与乡村、疏导人口流动、促进区域经济均衡发展等方面所扮演的角色。我非常期待书中能有一些具体的案例分析，比如，某个城市是如何利用先进的导航技术来解决交通拥堵问题的，或者，某个偏远地区是如何通过导航技术而获得新的发展机遇。更进一步地，我也想知道，书中是否会涉及导航技术在应对突发事件，例如自然灾害时的作用，比如如何快速有效地指引救援队伍，或者帮助受灾群众找到安全的避难所。我对书中可能包含的关于未来城市形态的畅想也充满期待，毕竟，导航技术的发展趋势往往预示着城市未来的发展方向。

评分☆☆☆☆☆

这本书的书名《高精度导航系统》给我一种严谨、专业的印象，这让我联想到了一些需要精确度和可靠性的专业领域。我是一名对科学研究和工程技术有着浓厚兴趣的读者，尤其喜欢那些能够深入剖析某一领域核心技术及其背后原理的书籍。我猜想，这本书可能并非面向普通大众，而是更侧重于对导航系统进行深度技术解析。我非常期待书中能够详细阐述高精度导航系统的核心算法，比如卡尔曼滤波、粒子滤波等在定位精度提升中的应用。同时，我也想了解不同导航技术（如GPS、GLONASS、Galileo、BeiDou以及RTK、PPP等差分技术）的原理、优缺点以及它们如何协同工作来实现更高的精度。书中关于误差来源的分析和误差补偿方法的探讨，对我来说也极具吸引力。我希望作者能够深入讲解影响导航精度的各种因素，例如大气延迟、多路径效应、卫星信号衰减等，并提供相应的解决方案。此外，我也对书中可能涉及到的导航系统在特定行业中的应用，例如测绘、地质勘探、精确农业、军事国防等领域，表现出的高精度能力感兴趣。如果书中能包含一些关于导航系统未来发展趋势的预测，比如惯性导航与卫星导航的融合、量子导航的潜力等，那就更让我惊喜了。

评分☆☆☆☆☆

这本书的封面设计十分吸引人，深邃的蓝色背景配以银色的精致线条勾勒出的卫星轨迹，瞬间就点燃了我对未知探索的兴趣。我本身就是一个对科技发展充满好奇的人，尤其是那些能够改变我们出行方式、拓展我们认知边界的技术，更是让我着迷。虽然这本书的书名是“高精度导航系统”，但从封面传达出的信息来看，它似乎不仅仅局限于技术的解析，更可能包含着这段技术发展背后的人文关怀与未来展望。我非常期待在这本书中找到关于它如何从最初的概念萌芽，一步步演变成如今我们生活中不可或缺一部分的历程。我猜想，作者一定对导航系统的历史演变有着深入的研究，或许会从最早的陆地罗盘讲起，然后过渡到无线电导航，再到我们今天熟知的GPS，甚至可能会提及一些更前沿的量子导航技术。此外，我也好奇书中是否会探讨导航系统在不同领域，比如航空航天、自动驾驶、甚至是太空探索中的应用，这些应用场景的描述我想会非常精彩。作为一名普通读者，我更希望这本书能够用通俗易懂的语言，将复杂的科学原理和技术细节娓娓道来，让我能够轻松地理解，而不是被一堆晦涩难懂的专业术语所淹没。我甚至开始想象，书中是否会穿插一些有趣的案例研究，例如某个经典的导航失误如何被纠正，或者某个创新的导航应用如何改变了人们的生活，这些细节一定会让阅读过程更加生动有趣。

评分☆☆☆☆☆

作者是专业方面的鼻祖了。书很好。值得推荐

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高精度导航系统，老公买的，挺好

评分☆☆☆☆☆

专业书籍，值得推荐啊。

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