遠動設備及係統第5-6部分：IEC 60870-5配套標準一緻性測試導則 pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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中國電力齣版社 編

圖書標籤:

• 遠動設備
• IEC 60870-5
• 電力係統自動化
• 通信協議
• 測試規範
• 標準一緻性
• 電力通信
• 繼電保護
• 智能電網
• 規程導則

齣版社： 中國電力齣版社

ISBN：155123.109

版次：1

商品編碼：10492436

包裝：平裝

開本：16開

齣版時間：2010-09-01

用紙：膠版紙

頁數：13

字數：29000

正文語種：中文

內容簡介

《遠動設備及係統第5-6部分：IEC 60870-5配套標準一緻性測試導則》僅包含測試環境的一般情況和指導。對配套標準的強製和可選的詳細測試用例將在IEC60870-5-60X中規定。
本部分不包括EMC要求的測試或有關環境和組織的條件的測試。本部分僅限於協議實現和驗證協議實現有效性所必需的相關的係統功能。

目錄

前言
引言
1 範圍
2 規範性引用文件
3 術語和定義
4 縮略語
5 一緻性測試
5.1 概述
5.2 一緻性測試過程
5.3 質量保證和測試
5.4 質量計劃
5.5 測試
5.6 測試過程
5.7 文件
參考文獻

前言/序言

《現代機器人學導論：運動控製與係統集成》 圖書簡介 本書聚焦於現代機器人學的核心領域，深入剖析瞭從基礎理論到復雜係統集成的關鍵技術。內容側重於機器人運動規劃、動力學建模、控製係統設計以及多傳感器數據融閤在實際機器人應用中的集成方法。全書結構嚴謹，理論與實踐緊密結閤，旨在為機器人工程師、研究人員以及高年級本科生和研究生提供一本全麵且深入的技術參考資料。 第一部分：機器人運動學與動力學基礎 本部分首先迴顧瞭機器人學的基本概念，包括連杆坐標係、變換矩陣（如齊次變換）以及歐拉角和鏇轉嚮量在描述機器人位姿中的應用。隨後，詳細闡述瞭機器人的運動學，包括正運動學（Forward Kinematics）的求解方法，重點介紹微分運動學，特彆是雅可比矩陣的推導及其在速度和奇異性分析中的作用。對於逆運動學（Inverse Kinematics），書中係統地比較瞭解析法、數值法和優化方法的優缺點及適用場景。 在動力學方麵，本部分深入探討瞭機器人係統的動力學建模。內容涵蓋牛頓-歐拉法（Newton-Euler）和拉格朗日法（Lagrange Formulation）的推導過程，並展示瞭如何建立高自由度機械臂和移動機器人的動力學方程。重點分析瞭慣性力、科裏奧利力和重力矩對係統行為的影響，並引入瞭Lagrange-d'Alembert原理在非完整約束係統分析中的應用。 第二部分：機器人運動規劃與軌跡生成 本部分是本書的核心內容之一，專注於如何使機器人在復雜的環境中安全、高效地完成任務。 運動規劃（Motion Planning）： 詳細介紹瞭基於采樣的方法，如概率路綫圖（PRM）和快速搜索隨機樹（RRT及其變體RRT）。書中對這些算法的完備性、漸進最優性進行瞭嚴謹的數學分析，並結閤實際案例展示瞭如何在障礙物密集的場景中生成可行路徑。此外，還涵蓋瞭基於勢場的局部規劃方法，分析瞭人工勢場法在避免局部極小值方麵的挑戰，並介紹瞭勢場法的改進策略。 軌跡生成與時間參數化： 運動規劃確定瞭路徑，而軌跡生成則為路徑賦予時間屬性。本章深入研究瞭梯形速度麯綫、S形麯綫（S-curve）以及五次多項式在平滑關節軌跡生成中的應用。重點討論瞭速度、加速度和加加速度（Jerk）的限製如何影響機器人的動態性能和振動抑製，並介紹瞭最小時間軌跡優化問題。 第三部分：先進機器人控製理論 本部分轉嚮機器人係統的控製設計，從經典控製到現代先進控製策略均有覆蓋。 經典與反饋控製： 首先迴顧瞭PID控製在機械臂力矩控製和位置控製中的應用，並深入分析瞭PD+重力補償（PD+Gravity Compensation）的結構及其對工作空間的影響。書中強調瞭在存在不確定性時的魯棒性分析。 先進控製方法： 詳細介紹瞭背驅動（Backstepping）控製的設計流程，特彆是針對具有結構不確定性的非綫性係統的應用。拉格朗日係統（Lagrangian Systems）的基於能量的控製策略也被詳細闡述，包括勢能整形（Potential Shaping）和動能整形（Kinetic Shaping）技術，這些技術在無摩擦或低摩擦係統中的穩定性保證至關重要。對於需要高精度跟蹤的係統，本書引入瞭滑模控製（Sliding Mode Control, SMC），並討論瞭如何利用SMC來處理外部擾動和模型誤差，同時探討瞭如何減輕傳統SMC的抖振現象。 第四部分：係統集成與感知融閤 現代機器人係統依賴於精確的感知和高效的計算資源。本部分關注如何將控製理論與環境感知、人機交互和係統通信相結閤。 傳感器與估計： 重點討論瞭用於狀態估計的關鍵技術。卡爾曼濾波（Kalman Filter, KF） 及其擴展形式（EKF、UKF）在融閤IMU、編碼器和視覺數據方麵的應用被詳盡解析。書中特彆關注瞭如何處理多傳感器數據的時間同步和空間配準問題，這是高精度定位導航的基礎。 人機交互與操作安全： 本章探討瞭操作安全和共享控製的概念。在人機協作場景中，如何實時估計人的意圖（Intent Estimation）以及如何設計符閤人類運動學和動力學特性的輔助力矩輸齣，是本書關注的重點。 係統架構與通信： 簡要介紹瞭工業和研究級機器人的典型硬件和軟件架構，例如基於ROS/ROS2的通信框架。雖然本書不涉及具體通信協議的標準細節，但強調瞭實時數據傳輸對閉環控製性能的關鍵性影響，包括延遲、抖動和數據完整性。 總結 《現代機器人學導論：運動控製與係統集成》力求為讀者提供一個堅實的理論框架和實用的工程視角，使讀者能夠獨立設計、分析和實現復雜的機器人係統。書中避免瞭對特定通信標準（如IEC 60870-5係列）的深入探討，而是聚焦於機器人本體的運動學、動力學、規劃與控製核心，以及其與環境感知數據的集成方法。本書強調的是通用的機器人係統科學，而非特定工業控製網絡的規範性要求。

評分☆☆☆☆☆

坦率地說，這本書的定價對於業餘愛好者來說可能有些偏高，但對於身處電力自動化、SCADA係統集成等領域的核心技術人員而言，它無疑是一項必須的投資。它不僅僅是一本“如何做”的指南，更是一本“為什麼必須如此做”的哲學闡述。我注意到作者在描述數據采集與控製命令的可靠性保證機製時，引入瞭冗餘設計和錯誤校驗碼的計算細節，這部分內容寫得非常詳盡，甚至包含瞭手算示例，這對於理解底層數據完整性的重要性具有極強的教育意義。閱讀完後，我不再僅僅是會使用遠動設備，而是開始以一種更審慎、更注重規範性的眼光去審視整個係統的設計。這本書的價值不在於它有多麼引人入勝，而在於它能為你省去多少在實際工作中因理解偏差而導緻的寶貴時間損失和潛在風險。

評分☆☆☆☆☆

初次接觸這個領域時，那些標準編號和版本迭代帶來的迷茫感，讓人望而卻步。然而，這本書巧妙地梳理瞭整個IEC 60870-5係列標準之間的層級關係和相互依賴性，就像是為一團亂麻的綫團提供瞭一個清晰的解結指南。它的結構編排非常注重遞進關係，從基礎的報文結構，到應用層的功能塊映射，再到最後的係統集成測試規範，每一步都建立在前一步的基礎上，使得知識的積纍是紮實而非碎片化的。有一處關於信息對象地址分配和類彆定義的闡述，我個人認為寫得極其精妙，它不僅解釋瞭地址的二進製錶示，還結閤瞭實際應用中的命名約定，這種理論與實踐的無縫對接，是許多同類書籍所欠缺的。它真的幫助我建立起一個穩固的知識框架，不再懼怕麵對那些冗長而缺乏上下文的官方文檔。

評分☆☆☆☆☆

老實說，這本書的閱讀體驗更像是一次對標準條款的深度“考古”，而不是流暢的小說敘事。它更側重於描述“如何驗證”而非“如何設計”，這對於現場調試人員來說，是至關重要的區彆。在涉及到配套標準一緻性測試的章節，作者展現瞭驚人的耐心，他把那些原本散落在IEC文檔中各個角落的測試用例和判定標準，係統地組織成瞭一個易於檢索和應用的流程圖。我嘗試用書中的方法論去復盤瞭一個過去項目中遇到的通訊中斷問題，效果立竿見影。書中對不同測試場景的邊界條件處理描述得尤為到位，比如在網絡延遲波動、數據包丟失率變化等極端情況下的係統反應預測，這些都是教科書上往往一筆帶過，但在實際工程中卻決定成敗的關鍵點。這種注重實操性、強調“可重復驗證”的敘事風格，讓這本書的使用價值大大超越瞭一般的理論介紹。

評分☆☆☆☆☆

這本書的行文風格，說實話，是偏嚮於嚴肅和技術化的，沒有任何試圖用幽默或比喻來稀釋技術難度的意圖，這對於追求效率的專業人士來說，反而是優點。作者仿佛假設讀者已經具備瞭基本的網絡和電力係統常識，直接切入到協議棧的深度細節中。我特彆欣賞它在特定章節中引入的對比分析——將不同版本的協議在一緻性測試要求上的細微差異進行瞭並列展示，這對於進行老舊設備升級或係統兼容性評估時，提供瞭無可替代的參考價值。這種精確到位的對比，體現瞭作者對標準演進曆史的深刻理解。讀這本書的過程，就像是與一位經驗豐富、不苟言笑的資深專傢進行一對一的指導，他不會浪費時間在寒暄上，隻會直接告訴你需要知道的最關鍵信息，而且是經過嚴格校驗的信息。

評分☆☆☆☆☆

這本書的封麵設計得相當樸實，帶著一種工業手冊特有的嚴謹感，但內容本身遠比錶麵看起來要深邃得多。當我翻開前幾頁，立刻被那種對細節近乎偏執的追求所吸引。它不是那種讓你在咖啡館裏輕鬆閱讀的讀物，更像是一份需要你全神貫注去啃食的工程藍圖。我特彆欣賞作者在介紹那些晦澀的技術術語時所采用的清晰的邏輯結構，仿佛他不是在寫書，而是在為一位初學者搭建一座通往復雜係統的知識階梯。尤其是在描述數據幀的結構和時間戳的同步機製時，作者沒有止步於簡單的定義，而是深入挖掘瞭為什麼必須采用特定的協議格式，這種對“為什麼”的探討，極大地提升瞭閱讀的價值。對於任何需要深入理解電力係統遠動通信機製的工程師來說，這本書簡直是寶藏，它提供瞭一個極佳的參考框架，讓原本模糊不清的行業標準變得有跡可循，閱讀過程中那種“茅塞頓開”的感覺，是其他泛泛而談的資料無法給予的。