工业机器人操作、编程及调试维护培训教程 pdf epub mobi txt 电子书 下载 2025

简体网页||繁体网页

☆☆☆☆☆

饶显军 著

图书标签:

• 工业机器人
• 机器人编程
• 机器人操作
• 机器人调试
• 机器人维护
• 自动化
• 工业自动化
• 机械工程
• 电气工程
• 培训教程

出版社： 机械工业出版社

ISBN：9787111547334

版次：1

商品编码：11996757

品牌：机工出版

包装：平装

开本：16开

出版时间：2016-10-01

用纸：胶版纸

页数：139

产品特色

编辑推荐

适读人群 ：自动化相关专业的工程技术人员,高职院校自动化专业学生
　　不用专业知识也能掌握工业机器人的实用技能，提升你的就业技能，赢得更好就业机会。

内容简介

　　本书以日本安川(YASKAWA)机器人为讲解对象，全面系统地介绍了工业机器人的基本结构和工作原理、操作方法及示教编程、机器人坐标系、输入输出、常用编程指令、报警的解除等内容。为帮助读者理解，本书配有光盘，含书中部分操作的视频。

目录

前言
第1章 概述1
1.1 国内外工业机器人发展现状1
1.2 工业机器人的分类2
1.3 工业机器人的组成4
1.4 安川机器人简介5
1.5 安川机器人常用型号6
第2章 安全8
2.1 使用中如何保障人身安全8
2.2 使用中如何保障设备安全10
第3章 示教编程器的使用13
3.1 示教编程器外观13
3.2 键的表示14
3.2.1 文字键14
3.2.2 图形键14
3.2.3 轴操作键和数字键14
3.2.4 同时按键14
3.3 示教编程器的键15
3.4 示教编程器的界面显示19
3.4.1 五个显示区19
3.4.2 通用显示区20
3.4.3 主菜单显示区21
3.4.4 状态显示区22
3.4.5 人机接口显示区24
3.4.6 菜单显示区24
3.5 界面的表示24
3.6 文字输入操作26
3.6.1 文字输入菜单区26
3.6.2 文字输入操作键26
3.6.3 英文与数字输入27
3.6.4 符号的输入28
3.7 动作模式28
3.7.1 示教模式29
3.7.2 再现模式29
3.7.3 远程模式29
3.8 安全模式及其变更29
3.8.1 安全模式的种类30
3.8.2 安全模式的变更30
3.9 如何正确拿持示教编程器31
3.10 示教编程器安全开关使用31
3.11 显示语言设置32
3.12 系统时间设置32
3.13 示教编程器窗口显示设置（界面、显示颜色）33
第4章 工业机器人坐标系与操作35
4.1 控制组与坐标系35
4.2 工业机器人基本操作36
4.3 坐标系与轴操作38
4.3.1 关节坐标系38
4.3.2 直角坐标系39
4.3.3 圆柱坐标系40
4.3.4 工具坐标系41
4.3.5 用户坐标系43
4.3.6 外部轴46
4.3.7 控制点保持不变的操作46
4.3.8 变更控制点的操作49
第5章 工业机器人系统设定50
5.1 原点位置校准50
5.1.1 原点位置校准概述50
5.1.2 原点位置姿势50
5.1.3 原点位置校准方法51
5.2 第二原点的设定57
5.3 工具坐标系的设定60
5.3.1 直接输入数据设定工具坐标系61
5.3.2 示教设定工具坐标系65
5.3.3 工具坐标系数据的删除69
5.3.4 工具坐标系的确认70
5.3.5 工具重心位置测量71
5.4 用户坐标系的设定74
5.4.1 用户坐标系的设定步骤74
5.4.2 用户坐标系数据的删除77
5.5 再现速度设定值的修改78
第6章 示教编程及再现步骤81
6.1 常用运动指令及附加项说明81
6.1.1 关节插补MOVJ81
6.1.2 直线插补MOVL82
6.1.3 圆弧插补MOVC83
6.1.4 自由曲线插补MOVS85
6.1.5 附加项—— 位置等级86
6.2 新建程序90
6.3 编制程序91
6.3.1 程序路径规划91
6.3.2 程序输入92
6.4 程序验证与修改102
6.4.1 程序验证102
6.4.2 程序修改106
6.5 程序再现110
6.5.1 程序再现步骤110
6.5.2 停止与再启动112
6.6 程序管理112
6.6.1 程序复制112
6.6.2 程序删除114
6.6.3 程序重命名116
6.6.4 程序注释118
6.6.5 程序的禁止编辑120
6.6.6 对设定了禁止编辑程序的程序点修改120
第7章 进阶功能122
7.1 便利功能122
7.1.1 直接打开122
7.1.2 平行移动功能122
7.1.3 平行移动程序转换功能124
7.1.4 PAM功能124
7.1.5 镜像转换功能124
7.1.6 多界面功能125
7.2 变量及使用125
7.3 报警与解除126
7.3.1 报警的显示126
7.3.2 报警的解除127
第8章 工业机器人输入/输出128
8.1 工业机器人输入/输出状态查看128
8.1.1 通用输入状态查看128
8.1.2 通用输出状态查看128
8.2 改变工业机器人输出状态129
第9章 工业机器人应用案例130
9.1 通用搬运案例130
9.2 焊接案例131
第10章 指令表133
10.1 移动指令133
10.2 输入输出指令135
10.3 控制指令136
10.4 平移指令138
10.5 运算指令

前言/序言

　　前 言 　　随着劳动力成本的提高，劳动密集型企业的竞争力降低，以机器人自动化为主导的制造模式变革在中华大地上展开，机器人的应用进入上升阶段。据统计，2017年我国工业机器人市场销量将达到10万台，工业机器人保有量超过40万台。 　　工业机器人应用能力是当前制造业人才不可缺少的基本素质。目前，工业机器人技术飞速发展，其应用已涉及各个领域，掌握工业机器人应用技术是机械及控制类专业人才的基本要求。然而，目前工业机器人技术及其应用的教材大多内容比较零散，系统的较少，特别不适合初学者学习。因此，为方便初学者更好地系统掌握工业机器人相关应用技术，特编写了本书。 　　本书编著者是长期从事工业机器人应用实践及工业机器人技能教育的一线工程师，有较为丰富的教学和实践经验，特别重视基本概念、基本方法和基本技能的掌握。书中内容简明扼要、深入浅出、重点突出，并且配有大量的图示便于实践教学指导。同时为方便读者直观理解，配书光盘含有书中部分操作的视频。全书共分10章，第1章主要介绍了工业机器人的分类和组成，以及安川机器人常用型号；第2章介绍了在使用工业机器人的过程中该怎么保障人身和设备安全；第3章介绍了工业机器人示教编程器的使用；第4章介绍了工业机器人的坐标系与操作；第5章介绍了工业机器人的相关设定，如工业机器人工具坐标系设定、用户坐标系设定等；第6章介绍了工业机器人示教编程具体操作方法、流程以及程序自动运行方式与步骤；第7章介绍了平行移动、平等移动程序转换、镜像转换、多界面、报警与解除等进阶功能；第8章介绍了输入/输出的查看及其仿真；第9章介绍了工业机器人通用搬运与焊接案例；第10章介绍了安川机器人编程指令表。 　　本书既可以作为高职院校自动化专业工业机器人教材和技能培训的培训教材、自学读本，也可供自动化相关专业的工程技术人员作为学习参考资料。 　　全书由饶显军编著。因时间仓促，书中错误之处，恳请读者提出宝贵意见和建议。 　　编著者

工业机器人操作、编程及调试维护培训教程 内容简介 在现代制造业飞速发展的浪潮中，工业机器人已成为提升生产效率、优化产品质量、降低运营成本的关键技术。本书旨在为有志于投身工业机器人领域的技术人员、操作员、维护工程师以及相关院校师生提供一套系统、全面、实用的培训教程。本书内容紧密围绕工业机器人的实际应用，从基础操作到高级编程，再到日常调试与维护，层层深入，力求让读者掌握理论知识，更注重实际动手能力，能够独立胜任工业机器人相关的各项工作。 第一章 工业机器人基础入门 本章将为读者构建对工业机器人世界的初步认知。我们将从工业机器人的发展历程、分类及其在不同行业中的应用范例入手，让读者理解工业机器人为何如此重要，以及它们所扮演的角色。 1.1 工业机器人发展概览 从早期简单的自动化设备到如今高度智能化的多轴机器人，回顾工业机器人技术的演进。 探讨工业4.0时代背景下，工业机器人的发展趋势，如协作机器人、自主移动机器人等。 分析工业机器人对传统制造业转型的推动作用。 1.2 工业机器人分类与选型 根据运动方式（如关节型、SCARA型、Delta型、坐标机器人等）详细介绍各类机器人的结构特点、工作原理和适用范围。 根据应用领域（如焊接、喷涂、搬运、装配、码垛、检测等）分析不同类型机器人的优势和局限性。 提供实用的机器人选型指导，帮助用户根据生产需求选择最合适的机器人型号。 1.3 工业机器人核心组成部件 深入剖析工业机器人的关键组成部分： 机械臂： 关节、连杆、腕部等的设计原理与功能。 控制器： 机器人大脑，包括硬件（CPU、内存、I/O接口）和软件（操作系统、运动控制算法、编程环境）。 末端执行器（End-Effector）： 夹爪、吸盘、焊枪、喷枪等，及其功能与集成。 传感器： 位置传感器、力传感器、视觉传感器、安全传感器等，及其在机器人感知中的作用。 减速器： Harmonic Drive、RV减速器等，分析其减速原理和对机器人精度的影响。 讲解各部件之间的协同工作关系。 1.4 工业机器人安全操作规范 强调安全在工业机器人应用中的首要地位。 详细讲解机器人安全防护区域的设置、安全门、急停按钮、光栅等安全保护装置的作用。 规范操作流程，包括启动、停止、紧急停机、故障处理等。 介绍操作人员应具备的安全意识和防护措施，如佩戴个人防护用品（PPE）。 讲解机器人安全标准与法规（如ISO 10218）。 第二章 工业机器人操作实践 本章将带领读者进入实际操作层面，掌握工业机器人的基本操作技巧，熟悉机器人运行的各种模式，并学会进行简单的工件抓取与放置任务。 2.1 机器人操作界面与控制面板 介绍不同品牌机器人控制器的通用操作界面布局。 讲解示教器（Teach Pendant）的各项功能按钮、菜单选项和显示信息。 学习如何通过示教器进行模式切换（手动模式、自动模式、远程模式）。 2.2 手动模式下的机器人控制 掌握示教器控制机器人进行直线、圆弧、关节运动的技巧。 学习如何精确地示教机器人点位（Position Teaching）。 练习不同坐标系下的机器人运动（世界坐标、工具坐标、用户坐标）。 理解运动速度、加速度、减速度等参数对机器人运动平稳性的影响。 2.3 机器人工作空间与运动限制 讲解机器人的可达工作空间（Workspace）及其在三维空间中的形状。 分析机器人运动过程中的奇异点（Singularities）和碰撞风险。 学习如何规划机器人路径以避免障碍物和达到目标区域。 2.4 基础的工件搬运与放置任务 指导读者如何设置和示教机器人完成简单的抓取和放置动作。 学习如何调整末端执行器的开合参数。 通过实际操作，理解点位示教与轨迹规划在实际搬运任务中的应用。 练习将工件从一个位置搬运到另一个指定位置。 第三章 工业机器人编程基础 本章将深入讲解工业机器人的编程语言和方法，使读者能够编写程序，实现更复杂的自动化任务，并理解机器人逻辑控制的原理。 3.1 机器人编程语言体系 介绍主流机器人品牌（如ABB、KUKA、FANUC、Yaskawa等）的专有编程语言，如RAPID、KUKA.RobotLanguage (KRL)、TP（Fanuc）、Motoman等。 讲解高级编程语言（如C++、Python）在机器人集成和高级控制中的应用。 介绍基于图形化界面的可视化编程工具。 3.2 程序结构与指令详解 讲解机器人程序的基本结构：程序头、主程序、子程序、数据声明等。 深入分析常用指令： 运动指令： `MoveJ` (关节运动)、`MoveL` (直线运动)、`MoveC` (圆弧运动)、`Go` (跳转)。 逻辑控制指令： `If-Then-Else` (条件判断)、`For` (循环)、`While` (循环)。 I/O控制指令： 读写数字量、模拟量，控制外部设备。 数据处理指令： 变量赋值、数学运算、字符串处理。 定时器与延时指令： `Wait` (等待)。 系统指令： 程序暂停、恢复、复位。 3.3 点位与轨迹编程 回顾点位示教，并将其转化为程序指令。 学习如何通过编程定义多个点位，并规划机器人依次访问这些点位。 理解直线插补和圆弧插补的编程实现。 讲解如何在程序中精确控制机器人轨迹的平滑度。 3.4 逻辑控制与流程设计 学习如何利用条件判断和循环结构，使机器人程序具备决策能力。 设计简单的生产流程，例如：检测到工件到位则抓取，抓取成功后放置到指定位置。 介绍如何通过I/O信号与其他设备（如PLC、传感器）进行交互，实现联锁控制。 3.5 子程序调用与模块化编程 讲解如何创建和调用子程序，提高程序的可读性和复用性。 设计具有模块化结构的机器人程序，便于维护和升级。 示例：将抓取、放置、焊接等独立功能封装成子程序。 第四章 工业机器人高级编程与应用 本章将带领读者进入更复杂的机器人应用场景，学习如何集成外部设备，实现更高级的运动控制，并了解常见应用场景的编程策略。 4.1 传感器集成与应用 视觉系统集成： 讲解2D/3D视觉系统在机器人引导、工件识别、缺陷检测中的作用。学习如何通过视觉系统获取工件位置信息，并将其转化为机器人坐标。 力/力矩传感器集成： 讲解力/力矩传感器在精密装配、打磨、抛光、力控抓取等任务中的应用。学习如何编写力控程序，实现恒力、恒位移等操作。 其他传感器： 如接近传感器、编码器等在机器人任务中的配合应用。 4.2 路径规划与动态避障 介绍高级路径规划算法，如A算法、RRT算法等。 讲解如何在机器人程序中实现动态避障，应对生产线上的不确定性。 应用案例：在复杂环境中移动，避开突然出现的障碍物。 4.3 协作机器人（Cobots）编程与安全 介绍协作机器人的特点、优势及其在人机协作场景中的应用。 讲解协作机器人特殊的安全功能和编程模式。 学习如何安全地与协作机器人一起工作。 4.4 常见应用场景编程实战 焊接应用： 讲解焊缝跟踪、路径示教、焊接参数控制等。 喷涂应用： 讲解喷涂路径规划、喷枪参数控制、涂层均匀性。 搬运与码垛应用： 讲解复杂路径搬运、多层码垛模式、堆叠算法。 装配应用： 讲解精密定位、过盈配合、力反馈装配。 检测应用： 讲解通过机器人集成检测设备进行产品尺寸、外观检测。 第五章 工业机器人调试与故障排除 本章将聚焦于机器人系统的调试过程，以及在实际运行中可能遇到的各种问题，并提供系统性的故障排除方法。 5.1 机器人系统联调 讲解机器人与PLC、上位机、传感器、执行器等外部设备之间的联调方法。 介绍通讯协议（如EtherNet/IP, PROFINET, Modbus TCP/IP）在联调中的应用。 演示如何检查I/O信号、通讯链路是否正常。 5.2 程序调试技巧 讲解单步执行、断点设置、变量监视等程序调试方法。 学习如何回放机器人运动轨迹，分析运动异常。 利用仿真软件进行离线调试，减少现场调试时间。 5.3 常见故障分析与排除 机械故障： 关节异响、运动不平稳、精度下降等，分析原因（磨损、润滑、安装问题）并给出处理建议。 电气故障： 传感器故障、电机故障、控制器通信故障、电源问题等，学会使用万用表、示波器等工具进行初步诊断。 软件故障： 程序死机、逻辑错误、参数设置不当等，通过日志分析、代码审查进行排查。 通信故障： 外部设备与机器人通信中断，检查网线、IP地址、通讯配置。 5.4 报警信息解读与处理 详细解读机器人控制器常见的报警代码及其含义。 提供不同类型报警的典型处理流程。 指导读者如何查阅机器人操作手册中的报警章节。 5.5 预防性维护 强调预防性维护的重要性，以减少故障发生率。 制定定期的机器人检查和保养计划。 讲解润滑、清洁、紧固、线路检查等日常维护内容。 第六章 工业机器人维护与保养 本章将侧重于如何通过系统的维护和保养，延长工业机器人的使用寿命，保证其长期稳定运行，并提升整体生产效率。 6.1 机器人定期检查项目 外观检查： 检查机器人本体是否有明显损伤、松动、漏油等。 运动轴检查： 检查各轴运动是否平稳，有无异响，关节是否顺畅。 电气系统检查： 检查线缆、连接器是否完好，有无绝缘破损。 液压/气动系统检查（如适用）： 检查油液、气压是否正常，有无泄漏。 末端执行器检查： 检查夹爪、吸盘等是否完好，动作是否可靠。 6.2 润滑与清洁 讲解不同部位的润滑要求和润滑剂的选择。 详细介绍机器人各部件的清洁方法，包括外部表面、内部组件（需专业人员操作）。 强调保持机器人工作环境清洁的重要性。 6.3 易损件更换与备件管理 识别机器人系统中常见的易损件，如编码器、传感器、电缆、密封件等。 学习如何根据使用寿命或性能衰退情况，及时更换易损件。 建立合理的备件库存管理制度，确保关键备件的及时供应。 6.4 机器人升级与改造 在技术发展和生产需求变化的情况下，讲解如何对现有机器人系统进行升级改造。 例如：升级控制器、更换更先进的末端执行器、集成新的传感器等。 介绍系统改造前的评估、规划和实施步骤。 6.5 维护记录与知识管理 强调建立详细的机器人维护记录的重要性，包括检查、维修、更换零件等信息。 通过维护记录，可以追踪机器人的健康状况，分析常见故障，优化维护策略。 建立知识库，记录和分享维修经验，提升团队的整体技术水平。 附录 常用机器人品牌与型号介绍 工业机器人术语表 参考资料与进一步学习资源 本书结构清晰，逻辑严谨，理论与实践相结合。通过学习本书，读者将能够从零开始，逐步成长为一名合格的工业机器人操作、编程、调试与维护的专业技术人才，为企业智能化升级贡献力量。

评分☆☆☆☆☆

最近手痒，想入手一本关于工业机器人操作、编程及调试维护的入门教程，市场上看了不少，这本《工业机器人操作、编程及调试维护培训教程》包装还挺吸引人的，封面设计比较专业，感觉内容应该会比较扎实。我一直对自动化生产线上的那些“钢铁巨臂”充满好奇，它们是怎么完成精密又重复性极高的工作的？从最基础的操作指令，到复杂的运动轨迹规划，再到后期的故障排除，这一整套流程下来，需要掌握多少知识点？这本书的目录看上去涵盖了从零开始学习的各个环节，包括了机器人本体的认识、安全操作规程、基本的编程指令学习，特别是对于新手来说，能够清晰地了解“为什么”和“怎么做”是非常重要的。调试和维护更是保证机器人长期稳定运行的关键，我特别期待书中能提供一些实用的案例分析和常见问题的解决方案，这样在实际工作中遇到类似情况时，能更有针对性地去处理。这本书的厚度也比较适中，感觉不像那种“一本书包罗万象”的过于庞杂的教材，而是更侧重于核心技能的培养，方便读者循序渐进地掌握。

评分☆☆☆☆☆

我是一名拥有多年机械维修经验的师傅，最近公司引进了几台新的工业机器人，我需要快速掌握它们的操作系统和维修保养技能。在朋友的推荐下，我入手了这本《工业机器人操作、编程及调试维护培训教程》。一开始我还担心内容会不会太理论化，不适合我这种偏重实操的人，但看了之后觉得完全是多虑了。这本书的语言风格比较朴实，直接切入主题，而且很多地方都配有清晰的插图和流程图，看起来非常直观。它不仅讲解了机器人基础的操作界面和常用功能，还深入介绍了各种传感器的工作原理和故障判断方法，这对我这个从机械设备维修过来的老手来说，一下子就找到了连接点。编程这块，它讲解得很接地气，没有使用过多复杂的术语，而是通过一些简单的实例，让我能够理解逻辑和指令的编写，并懂得如何去修改和优化。最让我满意的是关于调试和维护的内容，里面有许多针对实际生产中常见问题的解决方案，还有一些日常保养的检查清单，这对我以后更好地维护这些新设备太有帮助了。

评分☆☆☆☆☆

我是在网上看到有人推荐这本《工业机器人操作、编程及调试维护培训教程》的，正好我最近在考虑给工厂的几位新进技术员安排一些培训，他们之前对机器人这块接触不多，需要一个系统性的学习资料。我翻看了目录，发现它从最基础的机器人结构讲解开始，到各种传感器的作用，再到不同品牌机器人系统的共性与特性，都有涉及。特别吸引我的是，它还专门讲了机器人手臂的负载计算和运动学原理，这对于理解机器人的运动能力和限制非常关键。编程部分，它貌似涵盖了指令式编程和图形化编程，考虑到了不同基础的学习者的需求，这一点做得比较周到。调试和维护这块，我觉得是这本书的亮点，因为它不仅讲了理论，还结合了大量的实际操作步骤和图示，还特别强调了安全注意事项，这点让我很放心。毕竟，工业机器人操作不当是很容易出事故的，有个详细的安全指南很重要。我打算采购一批，让技术员们对照着书来学习，希望能大大提高他们的上手速度和工作效率，减少摸索的时间。

评分☆☆☆☆☆

我是一名在校的自动化专业学生，对工业机器人领域很感兴趣，一直在寻找一本能够帮助我理解并实践机器人操作、编程和维护的教材。偶然的机会，我看到了《工业机器人操作、编程及调试维护培训教程》这本书，第一眼就觉得它非常符合我的需求。书中对机器人本体的介绍详细，从机械结构到电气系统，都进行了清晰的讲解，这对我理解机器人的物理构成很有帮助。编程部分，我认为是学习的重点，它不仅介绍了主流的机器人编程语言和方法，还提供了很多具体的程序段和实例，让我能够快速上手。我尤其看重书中的调试和维护章节，因为在实际项目中，调试往往是最耗时也最容易遇到难题的环节，而良好的维护习惯能有效延长设备寿命。我期待书中能有针对常见故障的排查指南，以及一些优化机器人性能的技巧，这样我在毕业设计或者实习的时候，就能更加自信地应对挑战。这本书的结构设计也很合理，层层递进，理论与实践相结合，非常适合我们学生深入学习。

评分☆☆☆☆☆

我是一位在工业自动化领域工作了近十年的工程师，平时主要负责整个生产线的协调和优化。最近，我所在的工厂正在考虑引入一批更先进的工业机器人，以提高生产效率和产品质量。在寻找相关资料时，我关注到了《工业机器人操作、编程及调试维护培训教程》这本书。从我个人的经验来看，一本好的培训教程，不仅要讲解基础知识，更要提供一些深入的、具有指导意义的内容。这本书在操作部分，我比较关注它是否能提供一些关于机器人路径规划和节拍优化的技巧，这对于提高生产效率至关重要。在编程方面，我希望能看到一些关于如何编写高效、可读性强的机器人程序的方法，以及如何与其他自动化设备进行协同工作的指导。而调试和维护的部分，我认为这是衡量一本教程专业性的重要标准，我期待书中能有对高级故障诊断的详细讲解，以及一些关于如何进行预防性维护和预测性维护的策略，这对于减少停机时间和降低运营成本非常有价值。这本书的篇幅和内容分布，似乎能满足我对于提升团队整体机器人应用水平的需求。

评分☆☆☆☆☆

工业机器人看看工业制造为中国制造加油

评分☆☆☆☆☆

买给老公的 他说挺好的哦哦哦哦哦哦

评分☆☆☆☆☆

都是些入门知识，没太多的帮助

评分☆☆☆☆☆

书很不错，比第一版的精致多了

评分☆☆☆☆☆

学者福音，内容丰富！

评分☆☆☆☆☆

介绍 ABB机器人基本操作与应用的图书，是ABB机器人入门级教材，强烈推荐给ABB机器人初学者，感谢作者，感谢京东，希望能够从中获益！

评分☆☆☆☆☆

一直在使用从未被超越

评分☆☆☆☆☆

书买过来送同学的，他评价不错。不像盗版那种

评分☆☆☆☆☆

看印刷次数就知道是经典了