具体描述
内容简介
本书以ABB工业机器人为案例对象，就ABB工业机器人如何正确使用与操作进行了详细的讲解。本书的实训载体设备为北京华航唯实机器人科技有限公司的CHLA01型基础教学工作站，主要内容有ABB工业机器人的系统构成、工业机器人的手动运行、工业机器人的坐标系、工业机器人的编程控制以及机器人参数设定集程序管理。通过详细的图解实例对ABB机器人的操作、编程相关的方法与功能进行讲述，让读者了解与操作和编程作业相关的每一项具体操作方法，从而使读者对ABB机器人从软、硬件方面都有一个全面的认识，本书内容安排由浅入深，循序渐进。本书既适合作为中高职教育工业机器人技术、机电一体化技术和电气自动化技术等相关专业的教材或企业的培训用书，也可作为高职院校机电及相关专业各类学生的实践选修课教材，同时可供工业机器人工程技术人员的参考阅读。为方便教学，本书引入现代信息技术，配套了数字课程网站，在书中的关键知识点和技能点插入了二维码资源标志，可通过手机、平板等移动工具随扫随学。目录
前言项目一初识工业机器人系统1
任务一认识工业机器人的分类及功能 1
任务二认识工业机器人的系统组成4
项目二认识ABB工业机器人5
项目一认识工业机器人安全知识9
项目二使用机器人示教器11
任务一 学习机器人开关机操作11
任务二初识示教器 13
任务三设置机器人示教器 15
任务四 查看ABB工业机器人的常用信息和
日志 17
任务五 手动操纵ABB工业机器人 18
任务六 更新操作ABB工业机器人转数计数
器26
任务七 重启机器人系统33
项目三初识机器人坐标系35
项目四认识机器人控制柜37
任务一认识控制柜的组成38
任务二手动连接控制柜与机器人本体42
项目一设置工具坐标系45
任务一认识工具数据tooldata 45
任务二设定工具数据tooldata 46
项目二设置工件坐标系55
任务一认识工件坐标wobjdata 55
任务二设定工件坐标wobjdata 57
项目三设置机器人有效载荷62
项目四应用机器人固定工具及活动工件66
任务一测量外部固定工具66
任务二测量由机器人引导的活动工件68
模块四机器人编程控制 7铜
项目一使用ABB工业机器人的I/O通信71
任务一认识ABB标准I/O板71
任务二 配置ABB标准I/O板76
任务三关联操作系统输入输出与I/O信号94
项目二使用程序数据99
任务一认识程序数据的类型与分类99
任务二建立程序数据103
项目三使用基本指令109
任务一认识RAPID程序 109
任务二建立RAPID程序 110
任务三认识常用的RAPID程序指令 131
项目四使用特殊指令149
任务一 使用FUNCTION功能 149
任务二 使用RAPID程序特殊指令及功能 1 54
任务三使用中断程序TRAP 156
项目五管理机器人程序162
任务一 管理机器人程序模块 1 62
任务二管理机器人例行程序 168
项目一设定系统参数173
任务一查看机器人系统参数173
任务二管理机器人系统参数176
项目二备份与恢复系统182
参学文献199
前言/序言
工业机器人是20世纪60年代在自动操作机基础上发展起来的一种能模仿人的某些动作和控制功能，并按照可变的预定程序、轨迹及其他要求操作工具，实现多种操作的自动化机械系统。工业机器人代替生产工人出色地完成着极其繁重、复杂、精密或者充满着危险的各种各样的工作。它综合精密机械、控制传感和自动控制技术等领域的最新成果，在工厂自动化和柔性生产系统中起着关键的作用，并已经广泛应用到工农业生产、航天航空和军事技术等各个领域。而ABB机器人作为世界领先的机器人制造商，掌握其应用、编程操作对促进工业发展有着极其重要的作用。本书遵循“项目任务式驱动、知识技能型学习为主线”，依据任务复杂程度，按照“由浅入深”的原则设置一系列学习单元，引领技术知识、实验实训，并嵌入职业核心能力知识点，改变知识与实验实训相剥离的传统教材组织方式，为学生提供完成工作任务过程中学习相关知识、发展综合职业能力的学习工具。
本书以ABB工业机器人的操作与编程作为项目主线，便于教师采用项目教学法引导学生展开自主学习，掌握、建构和内化知识与技能，强化学生自我学习能力的培养。
本书由大庆职业学院、北京华航唯实机器人科技有限公司、石家庄职业技术学院、湖南省衡东县职业中等专业学校等单位联合开发。大庆职业学院田贵福和林燕文担任主编并统稿。参加编写的有田贵福（模块一、模块二）、林燕文（模块三、模块四）、陈南江（模块五），石家庄职业技术学院王薇、湖南省衡东县职业中等专业学校眭耀文参与了本书部分内容的编写工作。
由于作者水平有限，书中遗漏之处在所难免，欢迎各位读者批评指正。
在编写过程中，作者参阅了大量国内外相关资料，在此向原作者表示衷心的感谢。
编者
用户评价
我是一名在大专院校从事工业机器人教学的教师，多年来，我一直致力于将最新的机器人技术和应用知识传授给学生。ABB机器人作为市场上的重要力量，其现场编程能力是学生们必须掌握的核心技能之一。《工业机器人现场编程（ABB）》这本书的出版，对于我们的教学工作来说，无疑是锦上添花。我希望这本书能够提供一套系统、完整、并且具有实践性的教学体系。我最看重的是书中能否涵盖ABB机器人现场编程的各个关键环节，从基础指令的应用，到复杂运动轨迹的规划，再到与外部设备的联动控制。我希望书中能够提供大量的实际案例，并配以清晰的图解和详细的操作步骤，让学生们能够通过书本就能理解并模仿。此外，我也非常期待书中能够提供一些关于如何引导学生进行问题分析和解决的思路。在教学过程中，学生们经常会遇到各种各样的编程难题，如何教会他们独立思考，找到问题的根源，并运用所学的知识来解决问题，这是我们教学的重点。这本书如果能在这方面提供一些创新性的教学方法和策略，那将极大地丰富我们的教学内容，提高学生的学习兴趣和实践能力。我坚信，这本书将成为我们课堂上不可或缺的辅助教材。
评分我是一名对工业自动化和机器人技术充满热情的爱好者，虽然我目前并非直接从事相关行业，但我一直密切关注着ABB机器人及其应用的发展。我认为，理解工业机器人的核心竞争力之一就在于其编程能力，而“现场编程”更是将技术落地到实际生产的关键。因此，我购买了《工业机器人现场编程（ABB）》这本书，希望能够系统地学习ABB机器人现场编程的知识体系。我期待这本书能够以一种易于理解的方式，深入浅出地介绍ABB机器人的编程逻辑和语言。即使我没有实际操作的设备，也希望通过书中的详细讲解，能够构建起我对编程原理的认知。我特别关注书中关于机器人运动学和动力学的讲解，虽然这可能听起来有点理论化，但我相信理解这些基础概念，有助于更好地理解编程的深层逻辑。我希望书中能够提供一些抽象的概念与具体编程指令之间的联系，让我能够看到理论是如何转化为实践的。此外，我也对书中关于机器人系统集成和协同工作的编程策略很感兴趣。在未来，机器人将会扮演越来越重要的角色，它们需要与其他系统无缝集成，协同工作。了解相关的编程知识，将有助于我更好地理解整个自动化生态。我希望这本书能够为我打开一扇通往工业机器人编程世界的大门，让我能够对这个领域有更全面、更深入的认识。
评分作为一个对自动化技术充满好奇心的在校大学生，我一直渴望能够深入了解工业机器人的实际应用，尤其是编程方面。在众多机器人品牌中，ABB以其领先的技术和广泛的应用而闻名，所以当我看到《工业机器人现场编程（ABB）》这本书时，我毫不犹豫地入手了。我的目标是不仅要理解理论知识，更要掌握动手实践的能力。这本书的名字就点明了它的侧重点——“现场编程”，这让我对接下来的学习充满了期待。我希望书中能够从最基础的机器人操作界面和指令开始讲解，循序渐进地引导读者进入编程的世界。比如，如何设置机器人坐标系、如何创建和编辑点位、如何编写简单的运动指令，这些都是我最想学习的内容。而且，我希望书中的讲解能够结合实际的案例，通过具体的例子来展示如何将这些指令应用到实际的生产场景中。这样，我才能更好地理解编程的意义和价值。我尤其关注书中关于路径规划和运动控制的部分。在我的认知里，机器人能够流畅、准确地完成动作，路径规划是关键。我希望书中能详细解释不同的路径规划方法，以及它们在实际应用中的优缺点。同时，我也对书中关于机器人安全和协同工作的编程技巧感兴趣。在未来的工业生产中，机器人与人、机器人与机器人之间的协作将越来越普遍，了解相关的编程知识，对于我未来的职业发展非常有益。
评分我是一名有着多年制造业管理经验的管理者，近年来，随着工业4.0浪潮的推进，自动化和智能化生产已经成为企业转型升级的必然选择。ABB机器人作为行业内的佼佼者，在我们的生产线上扮演着越来越重要的角色。然而，如何有效地利用这些机器人，提升生产效率和产品质量，这其中关键就在于现场编程。因此，我购买了《工业机器人现场编程（ABB）》这本书，希望能从中获得更深层次的理解。我关注的不仅仅是技术细节，更希望这本书能够提供一些关于如何从管理者的角度去理解和运用机器人编程的思路。例如，如何通过优化的程序设计来降低能耗、减少停机时间、提高设备利用率。书中是否能提供一些评估和衡量机器人程序效率的指标和方法？另外，我也非常关心书中关于如何进行团队培训和技能提升的建议。在实际工作中，我们发现很多一线操作人员在面对复杂的编程任务时会感到力不从心，如何通过系统性的培训，让他们能够更好地掌握机器人现场编程技能，从而更好地服务于生产，这是我非常希望从书中找到答案的。我期待这本书能够提供一些切实可行的策略和方法，帮助我们更好地管理和应用ABB机器人，实现生产效益的最大化。
评分我是一名在ABB机器人应用领域工作了近五年的工程师，之前也阅读过不少关于机器人编程的书籍，但大多数要么过于理论化，要么只关注某一两个特定方面。当我拿到《工业机器人现场编程（ABB）》这本书时，我最大的感受是它非常贴合实际应用的需求。我尤其关注书中的“现场编程”这几个字，因为这直接关系到我们在实际生产环境中遇到的各种挑战。我希望这本书能够详细地阐述如何在实际的生产线上，针对不同的工艺需求，快速、准确地编写和优化机器人程序。例如，在搬运、焊接、喷涂等不同应用场景下，程序编写的侧重点和技巧会有所不同。我希望能看到书中对这些场景进行深入的分析，并提供具体的编程指导。另外，我非常看重书中关于故障排除和调试的内容。在实际工作中，我们经常会遇到程序运行不正常、动作不到位、或者与其他设备通信出现问题的情况。如果这本书能够提供一套系统性的故障诊断方法和调试技巧，那对我们来说将是极大的帮助。我希望它能教会我们如何快速定位问题，并给出有效的解决方案，而不是仅仅停留在理论层面。此外，书中对ABB机器人特有的指令集和编程语言的讲解，我也会非常仔细地研读。理解这些底层的逻辑，对于我们进行更复杂的二次开发或者定制化应用至关重要。我期待这本书能够为我们提供更深入的理解和更实用的技能。
评分作为一名在汽车零部件制造行业摸爬滚打多年的资深技术人员，我对ABB机器人的应用有着丰富的经验。这些年来，我们见证了机器人技术如何改变着生产模式，但同时也面临着编程方面的挑战。我看到《工业机器人现场编程（ABB）》这本书，感觉像是找到了解决问题的关键。我最想看到的是书中关于如何优化机器人程序以提高生产效率的内容。在激烈的市场竞争中，每一个环节的效率提升都至关重要。我希望书中能够提供一些关于路径规划、速度控制以及动作协调的深入分析，指导我们如何编写出更高效、更流畅的机器人程序。比如，如何减少机器人的空闲时间，如何让机器人的运动轨迹更加优化，从而缩短单件产品的生产周期。此外，我也非常关注书中关于如何处理生产线上的突发情况和故障排除的内容。在实际生产中，我们难免会遇到各种意外情况，例如物料不到位、传感器失灵等。如果书中能够提供一套系统性的方法，指导我们如何通过现场编程来应对这些挑战，这将极大地减少生产中断和损失。我期待这本书能够为我们提供切实可行的解决方案，帮助我们在ABB机器人的现场编程方面取得更大的突破，从而进一步提升我们的生产竞争力。
评分这本书的封面设计，我第一眼看到就被吸引了。是一种很沉稳、专业的感觉，深邃的蓝色背景，搭配上工业机器人手臂的剪影，给人一种科技感十足又不过分张扬的视觉冲击。封面上“工业机器人现场编程（ABB）”这几个字，字体选择也很讲究，既有力量感又透露出严谨。我是一个在制造业一线摸爬滚打多年的技术工人，平时的工作就和这些冷冰冰又充满智慧的机器打交道。说实话，虽然每天都在操作，但对于机器人内部的“思想”——也就是编程，我一直感觉是个高深莫测的领域。手里捧着这本书，感觉就像握着一把打开新世界大门的钥匙。我之前也看过一些零散的资料，但总觉得不够系统，不够深入。这本书的出版，对我来说简直是雪中送炭。我最期待的是它能够详细讲解ABB机器人各种指令的用法，特别是那些在实际生产中经常会遇到但又容易出错的指令，比如路径规划、速度控制、IO信号的处理等等。我希望它能用图文并茂的方式，把复杂的概念分解开来，让我这个“动手派”也能看得懂，学得会。而且，书中如果有实际案例的分析，那就更好了。比如，针对某种特定的加工任务，如何编写高效、可靠的程序，遇到问题该如何调试。我知道，现场编程往往需要快速响应，所以书里如果能提供一些实用的技巧和经验，绝对能大大提高我的工作效率，减少不必要的返工。我总觉得，光会操作机器，那只是个“搬砖工”，但如果能懂编程，那才是真正掌握了机器的灵魂，才能在工作中发挥更大的价值。这本书，我感觉就是给我量身定做的。
评分作为一名长期从事制造业自动化设备维护的技术总监，我对ABB机器人的技术实力有着深刻的了解。然而，随着设备数量的增加和生产工艺的不断优化，现场编程的效率和标准化成为了我们亟待解决的问题。《工业机器人现场编程（ABB）》这本书的出现，无疑为我们提供了一个重要的参考。我特别关注书中关于程序模块化和重用性的讲解。在实际的生产线上，我们经常会遇到类似的任务，如果能够将常用的功能封装成模块，并方便地调用，将极大地提高编程效率，并保证程序的稳定性。我希望书中能够提供一些关于如何设计和实现高质量程序模块的指导。此外，我也非常重视书中关于版本管理和代码规范的内容。随着程序复杂度的提高，良好的版本管理和代码规范能够有效地避免因多人协作或长时间维护而产生的混乱。我期待书中能够提供一些实用的工具和方法，帮助我们建立起一套科学的程序管理体系。对于我们这样的团队来说，一本能够指导我们如何系统化、规范化进行ABB机器人现场编程的书籍，将是无价之宝，能够帮助我们提升整体的技术水平和管理能力，从而更好地支撑企业的智能化转型。
评分我是一名在模具加工领域工作的技术工人，我们车间最近引入了几台ABB机器人，用于一些重复性高、精度要求苛刻的打磨和抛光工序。说实话，刚开始接触这些机器人，对于编程这块还是有些畏惧的。但看到《工业机器人现场编程（ABB）》这本书，我感觉看到了希望。《工业机器人现场编程（ABB）》这本书，它的名字就很有吸引力，特别是“现场编程”这几个字，直接点出了我的需求。我最希望的是，这本书能够用最通俗易懂的语言，把我从一个完全不懂编程的小白，带入到能够独立操作的境界。我希望它能从最基础的指令开始讲起，比如如何让机器人移动到指定位置，如何控制机器人的速度和力度，以及如何让机器人完成一些简单的循环任务。而且，我希望书中能有很多的图示，把我能看得懂的那种。因为我平时更习惯于“看图说话”，文字再多，没有图，我反而觉得很吃力。另外，我也希望书中能提供一些针对模具加工场景的编程范例，比如如何让机器人进行高精度的曲面打磨，如何确保打磨的一致性。我希望通过这本书的学习，我不仅能让机器人按照我的想法去工作，还能通过编程，让机器人做得更好，更出色，从而为我们的产品质量锦上添花。
评分我是一名在电子产品制造行业工作的技术员，我们公司最近引进了不少ABB机器人，用于一些精密的装配和检测工作。之前我主要负责的是一些基础的操作和维护，但随着生产需求的日益复杂化，我对机器人编程产生了浓厚的兴趣。我希望《工业机器人现场编程（ABB）》这本书能像一位经验丰富的师傅一样，手把手地教我如何在实际的生产环境中进行ABB机器人的编程。我最期待的部分是关于机器人运动控制的讲解。比如，如何精确地控制机器人的TCP（工具中心点）运动，如何实现平滑的曲线运动，以及如何在复杂的三维空间中进行精准定位。我知道这对于保证产品质量至关重要。此外，书中关于IO信号的处理和异常处理的讲解，我也会仔细阅读。在实际生产中，机器人需要与其他的生产设备进行联动，信号的正确传输和处理非常关键。遇到异常情况时，如何通过程序进行有效的干预和恢复，这直接关系到生产的连续性。我希望书中能够提供一些实用的代码示例和调试技巧，让我能够更快地掌握这些技能。我也对书中关于路径学习和轨迹记录的介绍很感兴趣。对于一些重复性高、精度要求严苛的任务，利用这些功能可以大大提高编程效率。总之，我希望这本书能够让我从一个机器人操作者，蜕变成一个能够独立完成ABB机器人现场编程的技术人员。
评分服务态度很好，书质量很好内容丰富，能用上
评分是正品，纸张很好，物流给力！值得推荐
评分好好好好
评分好像也是针对特定机器人进行介绍吧，手头如果没有机器人，甚买。
评分首先看外观还不错，纸页也很好。内容还没有细看。
评分正在学习，希望能有所收获……
评分首先看外观还不错，纸页也很好。内容还没有细看。
评分书是带塑封的，里面纸张质量还不错，有一些部分可以扫描二维码看操作视频，感觉这点设计的很棒，用起来很方便也很直观
评分京东发货真的是快，还是给好评，
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