GB/T 12642-2013 工业机器人 性能规范及其试验方法

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店铺: 艺建联图书专营店
出版社: 中国质检出版社
ISBN:GBT126422013
商品编码:14772383195
包装:平装
开本:16
出版时间:2015-02-14

具体描述



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工业机器人 性能规范及其试验方法
            定价 60.00
出版社 中国质检出版社
版次 初版
出版时间
开本 16开
作者
装帧 平装
页数 0
字数
ISBN编码 GB/T12642-2013

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书籍简介: 《工业机器人 性能规范及其试验方法》是一部权威的行业标准,旨在为工业机器人产品的性能评估和质量控制提供科学、统一的依据。本书详细阐述了工业机器人在各项关键性能指标上的要求,并配套提供了严谨、可操作的试验方法。其核心目的是推动工业机器人技术的进步与应用,确保产品质量的稳定性和可靠性,从而促进制造业的自动化、智能化升级。 第一部分:工业机器人性能规范 本书首先对工业机器人在不同应用场景下的核心性能指标进行了系统梳理和界定。这些指标不仅涵盖了机器人基础运动能力,也深入到与实际生产任务紧密相关的性能表现。 运动性能: 速度特性: 详细规定了工业机器人各轴的最高运行速度、平均速度以及在特定负载下的速度保持能力。这对于评估机器人的生产效率至关重要。例如,对于搬运任务,高速度意味着更短的节拍时间;对于焊接或喷涂任务,则需要精细的速度控制以保证工艺质量。本书将区分不同类型的机器人(如关节型、SCARA型、Delta型等)对其速度特性提出具体要求,并考虑负载变化对速度的影响。 加速度特性: 明确了机器人各轴的最大加速度和加加速度(jerk)要求。高加速度能力意味着机器人能够更快地完成动作的启动和停止,从而缩短整体运动周期。加加速度的控制则关系到运动的平稳性,对于避免冲击、减少振动、保护被加工零件和机器人本身具有重要意义。本书会基于不同应用场景,设定不同的加速度和加加速度限值,例如,高精度装配任务对加速度和加加速度的要求会比简单搬运任务更高。 平稳性: 重点关注机器人运动过程中的平稳性,这直接影响到装配精度、焊接质量、喷涂均匀度等。书中将通过对运动轨迹跟踪误差、速度波动、振动幅值等指标的量化,来衡量和规范机器人的平稳性。特别是在高速或复杂轨迹运动时,平稳性的重要性尤为突出。 重复定位精度: 这是衡量工业机器人运动稳定性和可靠性的最关键指标之一。本书将详细定义重复定位精度,并规定不同精度等级的要求。重复定位精度是指机器人完成相同运动指令后,末端执行器在空间中的位置偏差的重复性。它直接关系到机器人能否稳定地执行重复性任务,如点焊、螺钉固定、零件抓取与放置等。本书将区分不同类型机器人和不同应用领域,设定不同的重复定位精度等级,并明确测试方法。 绝对定位精度: 针对需要精确知道末端执行器在三维空间中绝对位置的应用(如某些精密装配、激光切割等),本书也对绝对定位精度提出了要求。绝对定位精度是指机器人末端执行器相对于机器人基座的实际位置与指令位置之间的偏差。本书将探讨影响绝对定位精度的因素,如零点标定、运动学模型精度等,并给出相应的测试方法和精度要求。 轨迹跟踪精度: 对于执行连续运动轨迹的任务(如弧焊、喷涂、打磨等),轨迹跟踪精度是衡量机器人性能的关键。本书将定义轨迹跟踪精度,并规定在不同速度和复杂程度下的跟踪误差限值。本书会详细说明如何测量机器人在执行预设轨迹时,末端执行器实际运动轨迹与理想轨迹之间的偏差,并提出在不同速度、负载和轨迹复杂性下的精度要求。 动力学性能: 负载能力: 规定了工业机器人本体能够承受的最大负载,以及在不同负载下的运行性能。这包括静态负载(机器人静止时的承受能力)和动态负载(机器人运动时的承受能力)。本书会明确额定负载、最大负载的概念,并分析负载对机器人速度、精度、寿命的影响。 力/力矩控制能力: 对于需要与环境进行力交互的应用(如打磨、抛光、装配时的力反馈),本书将对机器人的力/力矩输出精度、响应速度、稳定性等方面提出规范。例如,在装配过程中,机器人需要施加一定的压力,本书会规定这个压力的大小范围和控制精度。 刚性: 机器人本体在承受外力时产生的变形量,即刚性。高刚性是保证机器人定位精度和动态性能的基础。本书将从静态和动态两个角度定义刚性,并提供相应的测量方法。 抗振性: 机器人自身产生的振动或外部干扰引起的振动抑制能力。良好的抗振性对于保证运动平稳性和加工精度至关重要。本书将规定在不同工况下的振动幅值和频率响应要求。 环境适应性与可靠性: 工作环境要求: 针对工业机器人在不同工业环境下的运行,本书将明确其适用的温度、湿度、洁净度、电磁兼容性等环境参数范围。例如,食品、医药等行业对洁净度有极高要求,而某些重工业环境则可能面临粉尘、腐蚀等挑战。 防护等级(IP等级): 规定了机器人本体及其控制系统对外来固体和液体侵入的防护能力,以适应不同工业现场的工况。本书将详细解释不同IP等级的含义,以及其在不同应用场景下的适用性。 平均无故障工作时间(MTBF): 这是一个衡量机器人可靠性的重要指标,表示设备在发生故障前能够正常运行的平均时间。本书将规定不同等级的MTBF要求,以指导用户选择适合其生产需求的机器人。 寿命: 针对机器人关键部件(如关节、减速器、电机等)的预期使用寿命,本书将提出相应的规范,以指导用户进行维护和更换计划。 安全性: 安全功能: 规定了工业机器人应具备的安全功能,如紧急停止、安全区域监控、碰撞检测、安全速度限制等,以保护操作人员、周边设备和产品。本书将详细阐述这些安全功能的实现方式和性能要求,并参考相关的国际安全标准。 人机协作安全: 随着协作机器人的发展,本书还将涉及人机协作场景下的安全考量,例如,在允许人机近距离工作时,机器人必须具备柔顺性、速度限制和碰撞感知能力,以确保人的安全。 第二部分:工业机器人性能试验方法 本书的另一核心部分在于提供了详细、规范的工业机器人性能测试方法。这些方法是检验机器人是否符合性能规范的关键。 测试环境与设备: 测试场地要求: 明确了进行机器人性能测试所需的标准场地尺寸、地面平整度、照明条件等。 计量器具要求: 列出了进行各项性能测试所需的精确测量设备,如激光跟踪仪、三坐标测量机、高精度编码器、测力传感器、示波器、数据采集系统等,并对这些设备的精度等级提出了要求。 负载模拟: 详细说明如何模拟机器人不同负载工况下的测试,包括负载的类型、质量、重心位置的确定等。 具体试验方法: 运动性能测试: 速度与加速度测试: 描述了如何通过记录机器人运动过程中各轴的位置、速度和加速度数据,来验证其速度和加速度性能是否符合规范。例如,使用高精度编码器或激光跟踪仪记录运动轨迹,并通过数据分析计算出瞬时速度和加速度。 平稳性测试: 讲解了如何测量机器人在执行预设轨迹时,末端执行器的振动幅值、速度波动率等,以评估其运动的平稳性。这可能涉及到使用加速度计或分析轨迹数据中的高频成分。 重复定位精度测试: 详细阐述了多种重复定位精度测试方法,包括在不同点位进行多次重复运动,记录末端执行器位置,并计算统计离散度。本书将提供针对不同类型机器人(如六轴机器人、SCARA机器人)和不同操作空间(如直线、圆弧、空间曲线)的测试方案。 绝对定位精度测试: 介绍如何通过与高精度测量设备(如激光跟踪仪)进行比对,测量机器人末端执行器在各个运动关节配置下的绝对位置误差。 轨迹跟踪精度测试: 描述了如何让机器人沿着预设轨迹运动,并使用高精度测量设备实时跟踪末端执行器的实际运动轨迹,然后与理想轨迹进行比对,计算跟踪误差。本书将针对不同类型的轨迹(如直线、圆弧、S形曲线、复杂曲线)给出具体的测试步骤和数据处理方法。 动力学性能测试: 负载能力测试: 说明了如何通过增加机器人末端负载,测试机器人能否在额定负载下正常运行,以及在极限负载下的表现。这可能涉及对机器人关键部位的应力应变进行监测。 力/力矩控制测试: 详细介绍了如何使用测力传感器和力矩传感器,对机器人输出的力或力矩进行测量,并评估其控制精度、响应速度和稳定性。 刚性测试: 描述了如何对机器人施加已知的外部力和力矩,并测量其产生的位移或变形,从而评估其刚性。 抗振性测试: 讲解了如何通过引入外部激励或分析机器人自身运动产生的振动,来评估其抗振性能。 环境适应性与可靠性测试: 环境适应性测试: 提供了在不同温度、湿度等环境下对机器人进行性能验证的测试方法。 防护等级(IP)测试: 明确了进行IP防护等级测试的具体流程,例如,用水喷淋或在粉尘环境中运行。 寿命与可靠性评估: 介绍了通过加速寿命试验、持续运行监测等方法,评估机器人关键部件和整体的长期可靠性。 安全性测试: 安全功能验证: 详细说明了如何对机器人各项安全功能(如紧急停止、安全区域监控等)进行功能性测试和性能评估,确保其在异常情况下的有效性。 人机协作安全测试: 针对协作机器人,提供了人机交互过程中的风险评估方法和碰撞检测、力限制等安全性能的测试方法。 本书内容详实,结构严谨,不仅为工业机器人制造商提供了明确的质量标准和设计指导,也为用户在选购和评估工业机器人时提供了重要的参考依据。通过对本书内容的学习和应用,可以有效提升工业机器人产品的整体性能水平,保障生产过程的安全与高效,有力推动中国乃至全球制造业向更高水平的自动化和智能化迈进。

用户评价

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这本书的标题让我一开始以为是一本关于工业机器人发展史或是未来趋势的科普读物,毕竟“性能规范”和“试验方法”听起来像是技术性的基础,但实际翻开后,才发现它的内容之详尽,简直是一部工业机器人的“百科全书”。它不仅仅罗列了各种参数和测试流程,更像是在为这个高速发展的行业建立一套严谨的“语言体系”和“衡量标准”。我尤其感兴趣的是其中关于“运动精度”和“重复定位精度”的章节,它们用非常具体和量化的方式,解释了机器人究竟能在多大程度上实现精确操作。书中给出的多种测试场景和数据分析方法,让我这种非专业人士也能大致理解,为什么有些机器人能够胜任精密的装配工作,而另一些则只能完成相对粗犷的任务。而且,它并没有止步于静态的性能描述,对于机器人动态运动中的精度表现,也进行了深入的探讨,这在实际应用中至关重要。书中对不同类型机器人(例如关节型、并联型等)在性能规范上的差异化处理,也体现了其专业性和全面性。我一直在思考,有了这样的行业标准,未来机器人之间的互操作性是否会大大提高,不同厂商的产品是否能更容易地集成到同一个自动化生产线上。从这个角度看,这本书不仅仅是一份技术文件,更是在为整个工业机器人产业的健康发展奠定基石,其意义远超字面上的“规范”和“试验”。我甚至觉得,对于任何想要进入工业机器人领域,或者想要了解这个行业运作机制的读者,这本书都是绕不开的必读之作。它就像一本操作手册,但又远不止于此,更像是对这个复杂领域的一次深度剖析,让每一个细微之处都变得清晰可见。

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我一直对那些能够通过精妙设计实现复杂功能的机械装置充满好奇,而工业机器人无疑是其中的代表。这本书《GB/T 12642-2013 工业机器人 性能规范及其试验方法》,在我看来,不仅仅是一份技术标准,更像是一部关于工业机器人“灵魂”的解剖图。我特别关注了关于“动态性能”和“能量消耗”的章节。书中详细阐述了机器人手臂在运动过程中的加速度、速度和角速度的变化,以及这些动态参数对整体效率和精度的影响。令人惊喜的是,它还涉及到了机器人的“能效”问题,讨论了在保证性能的前提下,如何优化能源消耗。这让我意识到,现代的工业机器人已经不仅仅是追求“快”和“准”,更开始关注“可持续性”和“经济性”。书中对这些性能指标的量化描述,以及与之配套的试验方法,都为我们提供了一个清晰的评价框架。它让我明白了,为什么有些机器人能够长时间高效运转,而有些则可能面临能耗过高的问题。这种从性能到能耗的全面考量,正是工业机器人技术不断发展的体现,也让我对工业机器人行业的前景充满了期待。它不仅仅是一本技术手册,更是一部关于工业机器人“智慧”的展现,让我对这项技术有了更深层次的理解和认识。

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在阅读《GB/T 12642-2013 工业机器人 性能规范及其试验方法》的过程中,我被其中关于“抗干扰能力”和“通信协议”的章节所深深吸引。在复杂的工业环境中,各种电磁干扰、振动甚至温度波动,都可能对机器人的正常工作造成影响。这本书详细阐述了机器人应该具备怎样的抗干扰能力,以及如何通过特定的测试来评估这一点。这让我明白,为什么有些机器人能够在嘈杂的环境中依旧表现出色,而有些则可能出现“失灵”的现象。更令我惊喜的是,它还深入探讨了机器人与其他设备之间的“通信”问题。在高度自动化的生产线上,机器人需要与其他设备进行数据交换和指令传递,而统一、高效的通信协议至关重要。书中对各种通信接口和协议的规范,为不同厂商的设备之间的互联互通奠定了基础。这不仅仅是为了提高效率,更是为了实现整个生产系统的“智能化”和“协同化”。它让我看到了,工业机器人技术在不断发展的过程中,越来越注重“集成”和“协同”,从而构建一个更加智能、高效的生产生态系统。这本书所传递的,是一种“互联互通”的智慧,让我对工业机器人的未来发展有了更广阔的想象。

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读完这本书,我最大的感受是,工业机器人并非想象中那样神秘莫测,而是由一系列经过精心设计和严格测试的性能指标所构建起来的。书名中的“性能规范”和“试验方法”并非是抽象的概念,而是具体的、可量化的标准。我深入研究了关于“平稳性”和“减速性能”的章节,这些内容详细地描述了机器人运动过程中加速度和减速度的变化,以及如何通过特定的测试来评估其平稳性。这让我明白了,为什么有些机器人的动作看起来行云流水,而有些则显得生硬而有冲击力。书中对于这些性能的量化描述,以及与之配套的试验方法,都非常具有指导意义。它不仅仅是告诉我们机器人“能动”,更是告诉我们机器人“能有多好地动”。我甚至联想到,如果将这些规范应用到机器人的研发和制造过程中,能够极大地提高产品的质量和一致性。而且,书中还讨论了不同工况下,这些性能指标可能受到的影响,以及如何通过调整参数来优化机器人的运动表现。这对于机器人工程师来说,无疑是一本宝贵的参考手册,能够帮助他们在实际应用中做出更明智的决策。对于我这样的普通读者,它则提供了一个更科学、更客观的视角来理解工业机器人的能力边界。这本书的价值在于,它将复杂的工程技术,以一种严谨而易于理解的方式呈现出来,让我能够更深入地体会到工业机器人背后蕴含的工程智慧和严谨的科学态度。

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这本书给我的第一印象是其极强的专业性和严谨性。我是一名对自动化技术怀有浓厚兴趣的爱好者,但非科班出身。当我翻开《GB/T 12642-2013 工业机器人 性能规范及其试验方法》时,起初以为自己会望而却步,但其中关于“机器人本体的刚性”和“振动特性”的章节,却深深吸引了我。书中用非常具体的量化指标,描述了机器人本体在承受外力时产生的形变程度,以及其自身的固有振动频率。这让我明白了,为什么有些机器人即使在高速运动时,依然能够保持稳定的姿态,而有些则容易出现“抖动”现象,影响工作精度。书中的试验方法,也详细地阐述了如何通过加载、测量等方式来评估这些性能。这不仅仅是枯燥的理论,更是一套实际可操作的评估流程。它让我看到了,一个“稳”的工业机器人是如何被“炼”出来的。这种对细节的极致追求,以及对每一个影响因素的深入分析,恰恰是工业机器人能够成为现代制造业核心驱动力的重要原因。它传递了一种“硬实力”的哲学,让我更加敬佩工业机器人工程师的严谨和智慧。

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作为一名对自动化生产流程有着浓厚兴趣的普通读者,我一直对工业机器人充满了好奇,它们如何能够如此精确地搬运、焊接、装配?这本书《GB/T 12642-2013 工业机器人 性能规范及其试验方法》,就像是我手中一份难得的“解密指南”。我尤其被书中关于“防尘防水等级”和“电气安全”的章节所吸引。在充满灰尘和潮湿的工厂车间,机器人的可靠性至关重要,而这些规范则为我们提供了一个明确的判断标准。书中不仅列出了不同等级的防护要求,还详细说明了如何进行相应的测试,这让我明白了为什么有些机器人可以在恶劣的环境下稳定运行,而有些则需要额外的保护。此外,电气安全部分更是直接关系到操作人员的生命安全,书中对绝缘、接地、漏电保护等方面的规定,以及相应的试验程序,都体现了对安全生产的高度重视。这些看似基础的规范,恰恰是工业机器人能够大规模应用,并在实际生产中发挥巨大价值的基石。我开始意识到,一个高性能的工业机器人,不仅仅是拥有强大的机械臂和精准的控制系统,更是在每一个细节上都经过了严苛的考量和验证。这本书的价值在于,它将这些“幕后”的细节,以清晰、系统的方式呈现出来,让读者能够更全面、更深入地理解工业机器人的设计理念和应用前提。对于我这样的读者,它不仅仅是一本技术书籍,更是一堂生动而实用的工程安全课,让我对工业机器人的安全性有了更深刻的认识和信心。

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我一直对那些能够通过精密机械完成复杂任务的设备感到着迷,而工业机器人无疑是其中的佼佼者。这本书《GB/T 12642-2013 工业机器人 性能规范及其试验方法》,乍一看上去,似乎是一本枯燥的技术性文件,充斥着各种数据和图表,但深入阅读后,我发现它实际上是打开工业机器人“内心世界”的一把钥匙。它并没有用华丽的辞藻去描绘机器人的“智能”或“未来”,而是用最扎实、最基础的方式,去定义和衡量它的“能力”。我特别关注了关于“负载能力”和“速度性能”的部分,这里详细描述了机器人在不同载荷下能够达到的最大速度,以及不同工作半径内的速度变化情况。这些数据对于设计和选择合适的机器人至关重要,也直接影响到生产线的效率。书中对这些性能指标的测试方法也进行了非常详细的阐述,例如如何测量机器人的运动周期,如何评估其在高速运动中的稳定性。我甚至想象了一下,如果一个工厂想要引进一批机器人,对照这本书进行选型,就能避免很多潜在的问题。它不仅仅是告诉我们“机器人能做什么”,更是告诉我们“机器人能做到什么程度”,并且是如何做到这一点的。这种严谨和量化的态度,让我对这本书的专业性深感敬佩。它提供了一个客观的评价体系,让不同制造商的机器人可以在同一个“赛道”上进行比较,从而推动整个行业的进步。对于那些对机器人技术感兴趣,但又不想被过于概念化的描述所迷惑的读者来说,这本书无疑是提供了一个清晰、可靠的视角,让你能够真正理解工业机器人工作的核心原理和技术优势。

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这本书的标题虽然听起来很“硬核”,但读起来却充满了“故事感”。我被其中关于“人机交互”和“安全防护”的章节深深吸引。它不仅仅关注机器人的自身性能,更将“人”的安全和工作效率放在了重要的位置。书中详细阐述了如何通过清晰的指示灯、声音报警等方式,来告知操作人员机器人的工作状态,以及在紧急情况下,如何通过安全门、光幕等设备来确保人员安全。这让我明白了,为什么在现代的自动化生产线上,我们能看到机器人与人类协同工作的场景。这种对“协作”和“安全”的重视,正是工业机器人技术发展的必然趋势。它不仅仅是一个独立的工具,更是一个能够融入整体生产流程,并与人类和谐共处的“伙伴”。书中对这些规范的阐述,让我看到了工业机器人技术在不断进步的过程中,对人性化和安全性理念的融入。它传递了一种“以人为本”的价值观,让我对工业机器人的未来发展方向有了更清晰的认识和更美好的期待。

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这本书的标题,尽管听起来充满技术性,但实际阅读过程中,我却从中发现了一种独特的“哲学”——关于精确与可靠性的哲学。我尤其被书中关于“环境适应性”的章节所打动。工业机器人并非总是在恒温恒湿的实验室里工作,它们往往要在充满挑战的工业环境中承担重任。这本书详细列出了在不同温度、湿度、甚至振动等环境下,机器人应具备的性能标准,以及相应的测试方法。它不仅仅是告诉你机器人“能工作”,更是告诉你机器人“在什么样的条件下,依然能稳定、可靠地工作”。这对于在极端环境下运行的机器人,例如在冶金、化工等行业,具有至关重要的指导意义。我了解到,许多看似微不足道的环境因素,都可能对机器人的性能产生巨大影响,而这本书正是提供了应对这些挑战的“技术武器”。书中对这些规范的阐述,也让我意识到,工业机器人的设计和制造,是一个系统工程,需要考虑的因素远不止于核心的运动控制。这种对细节的关注和对可靠性的极致追求,正是工业机器人能够在现代工业中扮演如此重要角色的关键所在。它传递了一种“精益求精”的精神,让我对工业机器人的复杂性和其背后工程师的智慧有了更深的理解和敬意。

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读这本书,让我对工业机器人的“可靠性”有了全新的认识。在我看来,一个能够稳定运行、不易出错的机器人,其价值远超那些仅仅追求速度和力量的机器。这本书中关于“寿命”和“维护性”的章节,给了我很大的启发。它不仅定义了机器人各个部件的预期使用寿命,还详细描述了如何进行日常的检查、维护和故障诊断。这就像是一本“机器人健康手册”,教你如何让机器人保持最佳状态,并且在出现问题时,能够快速有效地解决。书中对这些规范的阐述,也体现了对生产连续性和经济效益的考量。一个需要频繁维修的机器人,会大大增加生产成本和停工时间,而这本书正是为避免这些问题提供了技术指导。它让我看到了,工业机器人不仅仅是冷冰冰的机械,更是一个需要精心呵护、才能发挥最大潜力的“生命体”。这种对“长寿”和“易维护”的关注,是工业机器人能够在大规模生产环境中广泛应用的基石。它传递了一种“经久耐用”的价值取向,让我对工业机器人的实用性和经济性有了更深刻的理解。

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