視覺導航與遙操作 pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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航天飛行動力學技術重點實驗室 著

圖書標籤:

• 視覺導航
• 遙操作
• 機器人
• 計算機視覺
• SLAM
• 路徑規劃
• 控製係統
• 人機交互
• 虛擬現實
• 增強現實

店鋪： 賞心悅目圖書專營店

齣版社： 國防工業齣版社

ISBN：9787118090642

商品編碼：29377850630

包裝：平裝

齣版時間：2013-11-01

基本信息

書名：視覺導航與遙操作

定價：58.00元

作者：航天飛行動力學技術重點實驗室

齣版社：國防工業齣版社

齣版日期：2013-11-01

ISBN：9787118090642

字數：

頁碼：

版次：1

裝幀：平裝

開本：16開

商品重量：0.4kg

編輯推薦

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內容提要

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《視覺導航與遙操作》為叢書第三輯，以“空間視覺導航與遙操作”為主題，共收錄23篇論文，源於我國載人航天與深空探測係列任務中對月麵探測、空間導航以及空間站對接的技術需求，是航天飛行動力學技術重點實驗室與西北工業大學、中國科學院遙感應用研究所、國防科技大學以及裝備學院等科研單位閤作項目的成果總結，內容涵蓋月球車視覺導航、深空視覺定位／定軌以及空間操控等方麵的理論分析成果和工程應用結果。

目錄

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登月宇航員導航定位需求分析及技術方案探討
A Vision—based 3D Grasp Planning Approach for the Space Robot with a Simple Gripper
麵嚮深空天體探測的軌道器視覺定位技術及應用
月球車與著陸器相對定位方法研究
基於視覺的衛星位置姿態自測量研究
空間非閤作目標相對導航算法研究
飛行器視覺／慣導自定位及目標位置估計
飛行器姿態視覺測量係統研究及參數分析
基於SIFT匹配和光束法平差的深空探測車多相機目標交接
月球車雙目視覺三維地形重建算法研究
一種月麵巡視探測器的避障規劃算法
火星HiRISE影像立體測圖方法研究
衛星星曆和姿態在同名像點匹配中的應用研究
無人飛行器自主引導著陸的點特徵提取方法
CPU／GPU協同下基於RFM的衛星遙感影像快速幾何校正
麵嚮探月衛星景象導航的局部基準圖製備
基於虛擬現實的月球車在綫控製
小波分形與形狀模型相結閤的月麵著陸區地形模擬
基於球麵模型的月球車魚眼相機標定方法研究
基於FAST特徵的深空飛行器視覺輔助組閤導航
Global Image Matching Based on Feature Point Constrained Markov Random Field Model for Plaary Mapping
A Method to Estimate the Off—plane Distance Using Homography Induced Parallax for Lunar Landing
深空探測車的視覺測程定位新方法

作者介紹

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文摘

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序言

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探尋宇宙深處的奧秘：從暗物質到引力波 在這浩瀚無垠的宇宙中，隱藏著無數令人著迷的謎團，從我們賴以生存的行星，到構成萬物的基本粒子，再到塑造宇宙結構的龐大力量，一切都充滿瞭未知的挑戰與無限的吸引力。本書將帶您踏上一段穿越時空的科學探索之旅，深入剖析當前宇宙學研究的前沿領域，揭示那些隱藏在深邃宇宙背後的奧秘。 第一章：宇宙的基石——暗物質的幽靈身影 我們熟悉的普通物質，構成恒星、行星以及我們自身，僅占宇宙總質量與能量的微不足道的一部分。占據宇宙主導地位的，是神秘的暗物質和暗能量。本章將聚焦於暗物質，這個我們看不見、摸不著，卻通過引力效應深刻影響著宇宙結構形成和演化的神秘物質。我們將追溯暗物質概念的誕生，從弗裏茨·茲威基在星係團的觀測，到維拉·魯賓對星係鏇轉麯綫的深入研究，逐步展現科學傢們如何一步步揭開暗物質的麵紗。 我們將探討目前主流的暗物質候選粒子理論，包括弱相互作用大質量粒子（WIMPs）、軸子、惰性中微子等，並詳細介紹當前全球科學傢們正在進行中的各種探測實驗。從位於意大利的格蘭薩索國傢實驗室的XENON實驗，到地下深處的CDMS實驗，再到太空中的AMS-02等，這些精密的探測器如同宇宙的“偵探”，試圖捕捉到那些與普通物質發生微弱相互作用的暗物質粒子。我們將深入剖析這些實驗的設計原理、技術挑戰以及它們所麵臨的睏難，並展望未來可能齣現的更先進的探測技術，例如基於量子技術的超導探測器，它們有望在未來實現對暗物質更靈敏的捕捉。 同時，本章也將探討暗物質在宇宙學模型中的重要作用，它如何充當宇宙結構的“骨架”，吸引普通物質聚集形成星係和星係團。我們將審視暗物質分布的不均勻性如何解釋宇宙大尺度結構的形成，以及它在宇宙微波背景輻射中的印記。我們還將討論一些非傳統的暗物質理論，例如修正引力理論，以及它們是否能夠解釋觀測到的現象，並且為何科學傢們仍然傾嚮於暗物質粒子假說。最終，我們將思考暗物質的本質究竟是什麼，它是全新的粒子，還是我們現有粒子物理標準模型的延伸？對暗物質的探尋，不僅是對宇宙組成的好奇，更是對基本物理規律的深刻追問。 第二章：宇宙的加速膨脹——暗能量的神秘驅動 如果說暗物質是宇宙結構的“膠水”，那麼暗能量則是宇宙膨脹的“加速器”。在20世紀末，天文學傢們意外發現，宇宙的膨脹速度不僅沒有減緩，反而正在加速，這一驚人的發現將暗能量推到瞭宇宙學研究的中心舞颱。本章將深入探討暗能量的性質、來源以及它對宇宙未來命運的影響。 我們將迴顧發現宇宙加速膨脹的關鍵天文觀測，特彆是Ia型超新星的觀測，它們如同宇宙中的“標準燭光”，能夠精確地測量遙遠天體的距離，從而揭示宇宙膨脹的曆史。我們將詳細解析這些觀測數據是如何支持暗能量存在的，以及其能量密度如何隨著宇宙演化而變化。 我們將重點介紹目前對暗能量主流的解釋——宇宙學常數。愛因斯坦在廣義相對論中引入的宇宙學常數，最初是為瞭構建一個靜態宇宙模型，但後來被廢棄。然而，隨著暗能量的發現，宇宙學常數又重新迴到科學傢的視野中。我們將探討宇宙學常數在解釋暗能量現象上的成功之處，以及它與量子場論中的真空能之間存在的巨大理論鴻溝，這個所謂的“宇宙學常數問題”是當前理論物理學中最棘手的難題之一。 除瞭宇宙學常數，本章還將介紹其他一些關於暗能量的理論模型，例如“絕地能量”（Quintessence）和“幻影能量”（Phantom Energy）。這些模型提齣瞭不同於宇宙學常數的暗能量動力學行為，它們具有不同的能量密度演化規律，可能導緻宇宙走嚮不同的未來。我們將分析這些模型與觀測數據是否吻閤，以及它們對宇宙命運預測的差異。 我們將討論科學傢們如何利用其他天文觀測手段來進一步約束暗能量的性質，例如重子聲學振蕩（BAO）、星係統計、以及未來將要進行的巨型巡天項目，如晚期宇宙演化探測器（DESI）和歐幾裏得空間望遠鏡。這些項目將以前所未有的精度繪製宇宙的三維結構圖，從而為暗能量的研究提供更豐富的數據。 最後，本章將展望暗能量對宇宙未來命運的影響。如果暗能量的密度保持不變，宇宙將走嚮“大撕裂”；如果其密度隨時間減小，宇宙則可能繼續膨脹下去，但膨脹速度會逐漸減緩。對暗能量的理解，不僅關乎我們對宇宙的認知，更關乎人類對自身在宇宙中位置的理解。 第三章：宇宙的漣漪——引力波的無聲宣言 宇宙並非一片寂靜，而是充斥著各種“聲音”。其中最古老、最深邃的“聲音”之一，便是引力波。愛因斯坦的廣義相對論預言瞭引力波的存在，它們是時空本身的漣漪，由宇宙中最劇烈的事件産生，如黑洞閤並、中子星碰撞等。引力波的探測，開啓瞭觀測宇宙的新窗口，讓我們能夠“聽到”宇宙的“聲音”。 本章將詳細介紹引力波的産生機製、探測原理以及它們所帶來的革命性科學發現。我們將從引力波的理論基礎講起，迴顧愛因斯坦如何預言引力波，以及它在廣義相對論中的地位。我們將深入解析當大質量天體加速運動時，如何在其周圍産生時空的擾動，這些擾動以光速傳播，便是引力波。 我們將重點介紹目前世界上最先進的引力波探測器，如美國的激光乾涉引力波天文颱（LIGO）和歐洲的室女座引力波探測器（Virgo）。我們將詳細解析激光乾涉的技術原理，即利用激光束在兩個相互垂直的乾涉臂中傳播，當引力波經過時，會引起乾涉臂長度的微小變化，從而導緻乾涉條紋的移動，這種微小的變化被放大並記錄下來。我們將討論這些探測器是如何剋服地球自身的振動、環境噪聲等挑戰，實現對引力波的超高靈敏度探測。 我們將迴顧LIGO首次探測到雙黑洞閤並産生的引力波的裏程碑式事件，以及這一發現如何驗證瞭愛因斯坦的預言，並開啓瞭引力波天文學的新時代。隨後，我們將聚焦於雙中子星碰撞事件的探測，這一事件不僅産生瞭強大的引力波信號，還伴隨著電磁波信號，實現瞭“多信使天文學”的開創。多信使天文學的興起，使得科學傢們能夠從不同的“信使”——引力波、光、中微子等——來研究同一個天文現象，從而獲得更全麵、更深入的理解。 我們將探討引力波在研究黑洞、中子星等緻密天體方麵的獨特優勢，例如測量它們的質量、自鏇和閤並過程。同時，我們將展望引力波在探索宇宙早期、研究宇宙膨脹曆史、檢驗廣義相對論在極端條件下的有效性等方麵的巨大潛力。 最後，本章將描繪未來引力波探測的藍圖，包括空間引力波探測器（如LISA）以及新一代地麵探測器，它們將能夠探測到更低頻率的引力波，從而觀測到宇宙中更廣泛、更古老的天體事件。引力波的探測，不僅僅是技術上的突破，更是人類理解宇宙本質的又一次飛躍，它讓我們能夠“聽到”宇宙最深沉的低語，從而更深刻地認識宇宙的起源、演化和最終命運。 本書旨在為廣大科學愛好者、天文愛好者以及相關領域的學生提供一個全麵、深入、引人入勝的宇宙探索指南。通過對暗物質、暗能量和引力波這三大核心領域的介紹，我們希望能夠激發讀者對宇宙的好奇心，點燃探索未知的熱情，並認識到人類在理解宇宙的過程中所取得的輝煌成就與麵臨的挑戰。宇宙的奧秘，等待著我們不斷去揭示。

評分☆☆☆☆☆

我最近讀瞭一本《視覺導航與遙操作》的書，雖然我不太懂其中的專業術語，但整體感覺還是挺震撼的。書裏描繪的那種未來感，讓人忍不住暢想。想象一下，機器人或者無人機，隻需要依靠“眼睛”就能在復雜環境中穿梭，精準地完成各種任務，這簡直就是科幻電影裏的場景成真瞭。我特彆喜歡書中關於“自主性”的討論，它不再是簡單的指令執行，而是能根據視覺信息進行自主決策，這背後蘊含的技術力量太強大瞭。書裏還提到瞭許多實際應用的例子，比如在危險區域的搜救，或者是在宇宙探索中，這些都讓我覺得這項技術真的非常有意義。雖然我看不懂那些復雜的算法和模型，但能感受到作者在試圖將最前沿的科學概念以一種盡可能易懂的方式呈現齣來。這本書的缺點可能在於，對於完全沒有背景知識的讀者來說，理解起來還是有點吃力。很多地方的推導過程，我都隻能淺嘗輒止，無法深入。不過，即使如此，它也成功地激發瞭我對這個領域的好奇心，讓我開始關注那些在背後默默推動科技進步的科學傢和工程師們。我覺得這本書更適閤那些本身就對機器人、人工智能、計算機視覺等領域有一定瞭解的讀者，他們可能會從中獲得更深的啓發和收獲。對於我這種門外漢來說，它更像是一扇窗戶，讓我得以窺見一個充滿無限可能的未來世界。

評分☆☆☆☆☆

《視覺導航與遙操作》這本書，為我打開瞭一扇通往智能世界的大門。一直以來，我對機器人和無人機的操作都停留在比較基礎的層麵，這本書卻讓我看到瞭它們在“自主性”和“智能化”方麵的巨大潛力。讓我印象最深刻的是書中關於“情境感知”的描述。它不再是簡單的路徑規劃，而是能夠理解周圍環境的動態變化，並據此做齣最優決策。比如，在復雜的交通環境中，無人機能夠自主避開行人、車輛，並選擇最快的路綫抵達目的地，這其中的智能程度簡直令人難以置信。書裏還詳細介紹瞭實現這些功能所依賴的各種算法，如SLAM（即時定位與地圖構建）、目標跟蹤、場景理解等。雖然有些地方的數學推導我看得有些吃力，但作者通過大量的圖解和實例，將抽象的算法具象化，讓我能夠更好地理解其背後的邏輯。而且，書中還探討瞭許多現實應用中的挑戰，例如在光照不足、雨雪天氣等惡劣環境下的導航問題，以及如何保證遙操作的實時性和可靠性。這些都讓我覺得這本書的內容非常接地氣，不僅僅是理論的空談，而是對實際工程問題的深入思考。這本書的價值在於，它不僅能讓你瞭解“是什麼”，更能讓你明白“為什麼”和“如何做”。對於那些希望深入瞭解機器人視覺導航和遙操作技術的研究者和工程師來說，這本書無疑是一本寶貴的參考資料。

評分☆☆☆☆☆

《視覺導航與遙操作》這本書，從一個全新的視角，徹底顛覆瞭我對於“操控”的傳統認知。以往我們談論遙操作，更多的是依賴於操縱杆、按鈕這些直觀的物理反饋，但這本書卻將焦點放在瞭“視覺”這個人類最主要的感知通道上。它不僅僅是教會我們如何用眼睛去看，更重要的是如何讓機器理解我們看到的，並基於這些信息做齣相應的反應。我尤其對書中關於“意圖識彆”的部分印象深刻。想象一下，當一個遙控機器人看到一個需要搬運的物體，它能夠主動識彆齣“這是目標”，然後規劃齣最佳的抓取路徑，甚至在遇到障礙物時自行繞行，這其中的智慧令人驚嘆。書裏還穿梭於理論與實踐之間，一方麵講解瞭大量的數學模型和算法原理，另一方麵又結閤瞭大量的實驗案例和工程實現的細節。雖然有些算法的推導我看得雲裏霧裏，但作者用圖示和流程圖的方式，盡可能地將復雜的概念可視化，這一點非常良心。我感覺這本書的作者是一位非常有經驗的工程師，他懂得如何將高深的學術理論落地，並轉化成實際可行的技術方案。這本書最大的價值在於，它不僅僅是教你“怎麼做”，更重要的是讓你理解“為什麼這麼做”，以及“這樣做能夠達到什麼效果”。當然，這本書的篇幅不小，內容也相當密集，需要讀者投入足夠的時間和精力去消化。如果你是一位正在從事相關領域的研究者，或者對機器人技術充滿熱情，那麼這本書絕對是你不可錯過的寶藏。

評分☆☆☆☆☆

拿到《視覺導航與遙操作》這本書，我一開始以為會是一本枯燥的技術手冊，但翻開之後，纔發現裏麵蘊含著如此豐富的想象力。書中的內容，讓我看到瞭一個全新的交互方式，一種更加自然、更加直觀的遙控體驗。比如，書中描繪的“手勢識彆”和“眼動追蹤”技術，真的讓我大開眼界。想象一下，我隻需要在空氣中揮動一下手臂，或者用眼神指示，就能讓遠方的設備按照我的意願去執行任務，這比傳統的按鈕操作要高效和便捷太多瞭。書裏並沒有止步於理論的探討，而是詳細地介紹瞭實現這些功能的關鍵技術，包括如何捕捉和解析視覺信號，如何將這些信號轉化為機器可以理解的指令，以及如何保證操作的穩定性和準確性。其中關於“魯棒性”的討論，讓我覺得這項技術在真實復雜的環境中應用前景廣闊。這本書的結構安排也很有條理，從基礎概念入手，逐步深入到更高級的應用和挑戰。雖然我不是專業人士，但作者的寫作風格非常清晰，即使是對於一些復雜的數學公式，也盡量給齣瞭直觀的解釋，讓我這個理工科小白也能大緻理解其核心思想。我特彆欣賞書中對於“人機協同”的探討，它強調的不是機器取代人類，而是機器作為人類能力的延伸，共同完成更復雜、更具挑戰性的任務。這本書讓我對未來的科技發展充滿瞭期待。

評分☆☆☆☆☆

讀完《視覺導航與遙操作》這本書，我感覺自己對“智能化”的理解上升到瞭一個新的高度。以往我對遙操作的認知，更多地停留在“指令下達”層麵，而這本書則將重點放在瞭“智能感知”和“自主執行”上。我特彆喜歡書中關於“人機交互”的全新理念。它不再是簡單的屏幕點擊或物理按鈕，而是通過視覺反饋，實現一種更加自然、流暢的人機協作。想象一下，操作者隻需要通過觀察屏幕上機器人所“看到”的一切，然後通過簡單的手勢或語音指令，就能精準地控製機器完成任務，這簡直是科幻片裏的場景。書裏對“仿生學”在機器人視覺導航中的應用也有深入的探討，這讓我覺得機器的“眼睛”和“大腦”正在變得越來越像我們人類。雖然書中涉及大量的算法和數學模型，有些地方對我而言確實是個挑戰，但作者在講解時，會不斷地穿插實際的應用案例，比如醫療手術機器人、工業自動化生産綫上的視覺引導等，這些都極大地增強瞭我的理解和興趣。而且，作者在書中也坦誠地指齣瞭當前技術麵臨的瓶頸和未來的發展方嚮，這讓我覺得這本書非常有前瞻性。這本書的閱讀體驗非常棒，它成功地將前沿的科學技術，用一種引人入勝的方式呈現給讀者，讓我對未來的智能世界充滿瞭好奇和期待。