章 绪论
　　1.1 航天器自主导航概述
　　1.1.1 自主导航的定义及特点
　　航天器的导航系统通常分为自主和非自主两大类.航天器自主导航是指航天器不依赖外界支持，完全依靠自身搭载设备，与外界不发生光电联系的导航定位技术.美国学者Lemay提出用下列四个特点来表示航天器自主导航的概念:①自给或者独立;②实时操作;③无辐射;④不依靠地面设备.工程实践一般认为，不依赖地面支持，航天器能利用星上自带设备实时确定自己状态的方法，都称为航天器自主导航.
　　1.1.2 航天器对自主导航技术的需求分析
　　目前对航天器的导航定位大多借助地面测控系统实现.然而随着航天技术的发展，在轨航天器数目日益增多，极大增加了地面测控系统的负担.此外，日益复杂的空间任务也对航天器自主运行技术提出了紧迫需求，而自主导航是航天器自主运行的核心，是提高航天器生存能力降低运营费用的关键技术.
　　1.1.2.1 提高近地航天器自主性的需要
　　近地航天器包括各种卫星飞船以及空间机动航天器跨大气层飞行器等新概念航天器.它们担负着数据传输侦察监视地面测绘天气预报等工作，已成为信息社会不可或缺的一部分.随着社会的发展，近些年发射的近地航天器种类和数量急剧增加，地面站对航天器进行跟踪测控和数据处理的负担也随之加重.我国航天器的运行主要由较少的测控站船支持，测控点数量有限，分布相对集中，实时监测航天器运行状态的时间弧段较短.这些有限的地面测控站也很容易遭到干扰而丧失其功能.
　　因此，为了降低地面支持成本，提高生存能力，航天器应具有自主导航能力.按轨道高度，可将近地航天器分为低轨航天器和中高轨航天器.借助卫星导航系统，低轨航天器已基本实现了自主导航，可完成如自主交会对接短期自主运行等任务.但卫星导航系统的覆盖空间有限(仅支持轨道高度3000km 以下的航天器)，中高轨航天器难以接收到导航卫星信号，从而无法实现自主导航.然而，同低轨航天器相比，高轨航天器由于其轨道高度优势，在日常生活中的作用更为重要.如何实现中高轨航天器的自主导航，正日益成为近地航天器自主导航研究的热点.
　　1.1.2.2 提高深空探测器自主性的需要
　　进入21世纪，深空探测日渐成为世界航天活动的热点.对太阳系行星小行星彗星等天体进行探测是人们认识自己了解太阳系和探索宇宙起源的重要途径.深空探测器航行距离远，任务周期长，对飞行任务中的各项关键技术都提出了新的要求，尤其是导航定位技术.
　　目前，国际上开展的深空探测计划大多采用地基无线电导航技术.经过几十年的建设与发展，以美国深空网为代表的全球深空探测网已初具规模.深空网采用无线电跟踪技术，测量深空探测器相对于地面测控站的距离和径向速度，结合地球等天体的星历信息来估计深空探测器的所有状态.该导航方法可靠性好，鲁棒性强，在深空探测任务中得到了广泛应用.
　　但该方法有以下几个无法弥补的缺陷:
　　(1)导航过程需要持续的人为操作和频繁的地面测控站与深空探测器的通信.由于深空探测器与地球距离遥远，深空探测器与地面测控站的通信延迟巨大，从火星到地球的通信时延大可达45min，探测木星土星等天体时的通信时延会更大.通信信号还可能被太阳及其他天体遮挡，这极大降低了地面测控站应对突发事件的能力，尤其对于载人深空探测任务更是十分危险.
　　(2)地面测控资源消耗大.随着深空探测器数目的增多，地面测控的负担日益加重.深空探测器的运行时间都比较长，从几年到几十年，在这么长的时间内完全依赖地面站测控实现深空探测器的导航，需要占用大量的地面测控资源.
　　(3)导航精度低实时性差.针对深空天体的接近飞越撞击等任务，要求深空探测器能够获得航天器相对目标天体的位置速度等信息.然而，深空探测的目标天体距离地球远，在地面建立的深空探测网，其测控信号强度随距离衰减，测量距离每增加一个天文单位，测距误差增大4km.仅依靠地面测控技术无论是导航精度还是实时性都难以满足这些特殊空间任务的需要.
　　另外，对于深空探测任务，足够大的测控覆盖率是保证任务取得成功的基础.然而，由于地理及政治因素，我国不可能像美国一样在全球布置测控站.因此，为了高效利用我国有限的测控资源，在推进深空探测的过程中，发展自主导航技术就显得尤为重要.采用自主导航技术，深空探测器即使在与地面通信联络完全中断的情况下，仍然能够完成轨道确定轨道保持等日常功能，具有较强的生存能力.因此，自主导航是未来深空探测任务的核心关键技术之一.
　　1.1.2.3 提高导航卫星星座自主性的需要
　　对于地面及空中目标，导航卫星是主要的高精度定位和守时手段.而导航卫星自身的星历误差和时钟误差是影响地面及空中目标导航精度的重要因素.目前，导航卫星自身的星历及时钟精度主要通过地面监控系统按时编算和注入导航电文来保证.若地面监控系统发生故障，整个卫星导航系统将陷入瘫痪.因此提高自主性是目前导航卫星发展的一个重要方向.
　　对于星座，通过建立星间无线电链路，进行星间伪距观测和数据通信，是实现高精度自主定轨的一种重要而有效的手段.美国的GPS(globalpositioningsystem)先提出导航星座自主导航的概念，通过利用高精度星间测量和星历预报信息来进行星座轨道和时间的自主在线估计.但单纯采用星间距离观测进行星座自主定轨时存在秩亏问题，只能确定星座内卫星之间的相对位置，无法测量星座的整体旋转.
　　“北斗二代”导航系统是我国不可或缺的国家空间基础设施，对国家安全和国民经济具有重要的意义.如何实现“北斗”导航星座的自主导航已成为一个具有重大战略意义的新课题.
　　1.2 航天器自主导航系统分类及发展概况
　　1.2.1 惯性导航系统
　　惯性导航系统(inertialnavigationsystem，INS，简称惯导系统)通过测量航天器的视加速度和体坐标系相对于惯性坐标系的转动角速度，利用积分运算，自行获得航天器的瞬时速度位置和姿态等信息.惯性导航系统具有不依赖外界信息不向外辐射能量不受干扰隐蔽性好的特点，且能连续地提供载体的导航参数，故广泛应

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