國際機械工程先進技術譯叢：並聯機器人（原書第2版） pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

簡體網頁||繁體網頁

☆☆☆☆☆

[法] J.-P. 梅萊 著，黃遠燦 譯

圖書標籤:

• 並聯機器人
• 機器人技術
• 機械工程
• 先進製造
• 控製工程
• 自動化
• 機器人學
• 機械設計
• 工業機器人
• 譯著

齣版社： 機械工業齣版社

ISBN：9787111456896

版次：1

商品編碼：11486088

品牌：機工齣版

包裝：平裝

叢書名： 國際機械工程先進技術譯叢

開本：16開

齣版時間：2014-06-01

用紙：膠版紙

頁數：267

字數：418000

正文語種：中文

編輯推薦

　　國際視野 科技前沿

內容簡介

　　《國際機械工程先進技術譯叢：並聯機器人（原書第2版）》綜閤呈現瞭有關並聯機器人可能的機械構型、分析與綜閤及可能應用的最新進展，是2000年《並聯機器人（第1版）》的再版。本書內容包括：緒論，機構綜閤與構型，逆運動學，正運動學，速度、精度與加速度分析，奇異構型，工作空間，靜力學分析，動力學，標定，設計，係統求解方法，區間分析和結論。

　　《國際機械工程先進技術譯叢：並聯機器人（原書第2版）》的讀者對象是機械、機電和計算機及控製專業領域研究者和工程師及相關專業本科生和研究生。

　　《國際機械工程先進技術譯叢：並聯機器人（原書第2版）》為學生提供瞭超過140個練習和問題；給工程師展示瞭許多實際結果和應用。

目錄

譯叢序言

譯者序

前言

緻謝

符號說明

第1章 緒論

1.1 典型機器人的特性

1.2 機器人的其他構型

1.3 機器人技術的必要性

1.4 並聯機器人的定義

1.4.1 廣義並聯機械臂的定義

1.4.2並聯機械臂

1.4.3 全並聯機械臂

1.4.4 全並聯機械臂分析

1.4.4.1 平麵機器人

1.4.4.2 一般情形

1.5 本書內容

1.6 練習

第2章 機構綜閤與構型

2.1 引言

2.2 機構綜閤方法

2.2.1 圖論法

2.2.2 群論法

2.2.2.1 李(Lie)群和位移子群

2.2.2.2 子群運動生成器

2.2.2.3 基於群論的型綜閤

2.2.3 螺鏇法

2.2.3.1 螺鏇理論基礎

2.2.3.2 基於螺鏇理論的型綜閤

2.2.4 機構綜閤與其他運動學性能

2.2.5 機構綜閤與不確定性

2.2.6 並聯機器人的符號

2.3 平麵機器人

2.4 空間運動機器人

2.4.1 關節和驅動器

2.4.2 並聯機器人僞分類

2.4.3 3自由度機械臂

2.4.3.1 平移機械臂

2.4.3.2 定嚮機械臂

2.4.3.3 混閤自由度機械臂

2.4.4 4自由度機械臂

2.4.5 5自由度機械臂

2.4.6 6自由度機械臂

2.4.6.1 UPS鏈機器人

2.4.6.2 PUS鏈機器人

2.4.6.3 RUS鏈機器人

2.4.6.4 混閤支鏈機器人

2.4.6.5 3腿機器人

2.4.6.6 解耦機器人

2.5 冗餘機器人

2.6 組閤式桁架和二元驅動

2.7 MEMS和微定位機器人

2.8 綫機器人

2.9 應用實例

2.9.1 空間應用

2.9.2 振動

2.9.3 醫療應用

2.9.4 模擬器

2.9.5 工業應用

2.9.5.1 機床

2.9.5.2 定位設備

2.9.5.3 其他工業應用

2.9.6 其他應用

2.10 本書中研究的機器人

2.11 練習

第3章 逆運動學

3.1 逆運動學

3.1.1 通用方法

3.1.1.1 解析方法

3.1.1.2 幾何方法

3.1.2 實例

3.1.2.1 平麵機械臂

3.1.2.2 3-UPU機械臂

3.1.2.3 6-UPS機械臂

……

第4章 正運動學

第5章 速度、精度和加速度分析

第6章 奇異位形

第7章 工作空間

第8章 靜力學分析

第9章 動力學

第10章 約定

第11章 設計

第12章 附錄：係統求解方法

第13章 附錄：區間分析法

第14章 附錄：結論

參考文獻

精彩書摘

　　1．3機器人技術的必要性

　　模擬器定位設備施加的約束與機器人係統的區彆非常大。後者的精度最重要(如裝配任務)，運動幅度則不那麼重要。對於涉及機器人與周圍環境接觸的任務(如研磨或錶麵跟蹤)動態特性也很重要。對於拾．放操作等執行速度非常關鍵的任務，需要具有很輕的動部件的機器人，稱為快速機器人。

　　另一個重要概念是機器人的柔性。當串聯機器人的末端執行器受到外部力／力矩時，由於驅動器迴差和連杆彎麯，末端執行器位姿通常將有微小的變化；這些變形不能被機器人內部傳感器測量，因而不能用機器人控製進行修正，故稱之為被動柔性。在許多應用中，如在機床工業中，這種柔性會産生非常負麵的影響。

　　閉環運動鏈剛度通常遠比開環構型的高，且由被動柔性引起的變形通常容易測量。為瞭增加被動柔性(在任務的某個階段可能有用，如裝配)，可以主動地調節彈性，同時使用受控的驅動器獲得固定的行為模式。如可以使沿某一方嚮的剛度非常高，而在兩個正交方嚮柔性較好。由於機械臂控製主動地乾預，這種類型的控製稱為主動柔性。

　　下麵我們將定義本書中所研究的機器人構型。

　　1．4並聯機器人的定義

　　1．4．1廣義並聯機械臂的定義

　　廣義並聯機械臂是末端執行器由幾個獨立的運動支鏈連接到基座的閉環運動鏈機構。

　　1．4．2並聯機械臂

　　廣義並聯機械臂的定義非常開放，如包括驅動器數量多於末端執行器自由度數的冗餘機構及協同工作的機械臂等。

　　我們將主要研究具有以下特點的機構：

　　1)至少有兩條支鏈支持末端執行器。每條支鏈至少有一個簡單驅動器。安裝閤適的傳感器測量與驅動相關的變量值(鏇轉角或直綫位移)。

　　2)驅動器數量與末端執行器自由度數相同。

　　……

前言/序言

　　與成熟的串聯機器人相比，並聯機器人是一種全新的機器人，具有剛度大、結構穩定、承載能力強、精度高、運動慣性小、控製容易等優點，在應用上與串聯機器人相互補充，擴大瞭機器人的應用領域。

　　並聯機器人的曆史最早可以追溯到20世紀30年代。1938年，Pollard提齣采用並聯機構作為汽車噴漆裝置。而現代意義上的第一個並聯機構，是在1948年由Gough在英國伯明翰的鄧祿普橡膠公司研製齣的一種用於輪胎檢測的六自由度並聯機構。1965年，Stewart對Gough研製的並聯機構進行改進，並將其應用於飛行模擬器的運動産生裝置上，同時把這種機構命名為Stewart機構。Stewart機構是應用最早和較廣泛的並聯機器人之一。隨著國內外學者對並聯機構的不斷深入研究，並聯機器人的優點和特性得到瞭深入的發掘，在眾多領域也被越來越多地應用。

　　本書是法國國傢信息與自動化研究所(INRIA)的高級科研人員J．-P．Merlet所著。J．-P．Merlet從事並聯機器人的研究工作多年。他將理論和實際應用緊密結閤，並綜閤並聯機器人的最新進展，對並聯機器人的分類、機構綜閤方法、運動學和動力學、標定及設計等基本問題進行瞭嚴謹而詳實的闡述，語言精練，深入淺齣，體現瞭J．-P．Merlet在並聯機器人研究領域的高深造詣和作為領軍人物的風範。書中包含超過140道的練習及許多並聯機器人在實際中應用的介紹，非常適閤學生和工程技術人員閱讀，是一本並聯機器人研究領域的經典書籍。

　　目前，國內對於並聯機器人的研究尚處於起步階段。因此，將優秀的國外圖書引入國內，讓更多的研究者可以係統全麵地掌握並聯機器人的理論及應用成果，提升國內對於並聯機器人研究的整體水平，就顯得尤為重要。

　　本書可供從事並聯機器人和自動化裝備等應用開發工作的技術人員參考，也可作為機械電子工程專業、自動控製專業高年級本科生、碩士生或博士生的教學參考書。

　　限於譯者的經驗和水平，書中可能存在疏漏和錯誤，歡迎讀者批評指正。

　　譯者

　　2013年11月於北京

機器人學的宏偉篇章：驅動未來精密製造的強大力量 在飛速發展的現代工業浪潮中，機械工程的邊界正以前所未有的速度拓展。精密、高效、靈活的自動化係統已不再是遙不可及的夢想，而是驅動各行各業轉型升級的核心動力。而在這場革新中，有一類獨特的機器人正以其獨特的結構和卓越的性能，悄然改變著我們對機器能力的認知，那就是——並聯機器人。 本書並非聚焦於某一本特定著作的細枝末節，而是旨在深入探討並聯機器人這一前沿技術在國際機械工程領域的先進技術發展脈絡與核心精髓。我們並非對某個譯本進行機械的介紹，而是試圖勾勒齣並聯機器人這一充滿活力的學科領域所蘊含的核心概念、關鍵理論、設計原理、控製策略、應用前景以及未來發展趨勢。通過對這一領域的全麵審視，我們將揭示並聯機器人如何憑藉其獨特的優勢，在精密裝配、醫療手術、航空航天、高速運輸等眾多高科技領域扮演著日益重要的角色，並成為驅動下一代智能製造和高端裝備發展的關鍵技術之一。 一、 並聯機器人的獨特魅力：超越傳統串聯結構的優勢 理解並聯機器人，首先需要將其與我們更為熟悉的串聯機器人進行對比。傳統的串聯機器人，通常由一係列連杆和關節依次串聯而成，如同人的手臂，具有較大的工作空間和良好的靈活性。然而，這種結構也帶來瞭固有的缺點：末端執行器的剛度相對較低，慣量隨關節數量增加而迅速纍積，導緻定位精度和動態性能受到限製。 並聯機器人則另闢蹊徑，其結構特點在於，驅動器不是依次連接，而是直接連接到末端執行器。這通常意味著多個驅動臂（或腿）協同作用，共同驅動一個公共的末端平颱。這種“多臂協同”的設計帶來瞭並聯機器人一係列令人矚目的優勢： 高剛度和高精度： 由於驅動器直接作用於末端執行器，其結構受到的應力分散，整體剛度大大增強，從而顯著提高瞭末端執行器的定位精度和重復定位精度。這對於需要極高精度的微納加工、精密裝配等應用至關重要。 低慣量和高動態性能： 驅動器和電機集中布置在固定基座上，末端執行器上的質量大幅降低。這意味著並聯機器人在高速運動時，慣性載荷較小，能夠實現更快的響應速度和更高的加速度，在高速軌跡跟蹤、動態補償等任務中錶現齣色。 負載能力強： 多個驅動器分擔負載，使得並聯機器人能夠輕鬆處理較大的載荷，並且在復雜環境中依然保持穩定。 結構緊湊，占地麵積小： 相較於同等負載能力和精度的串聯機器人，並聯機器人的整體結構往往更為緊湊，能夠適應空間受限的環境。 冗餘度設計的潛力： 某些類型的並聯機器人設計可以具備一定的運動冗餘度，這為其在避障、優化路徑、提高魯棒性等方麵提供瞭更多可能性。 當然，並聯機器人的設計和控製也麵臨著挑戰，例如其運動學和動力學的逆解計算相對復雜，工作空間的設計需要仔細權衡，並且在某些情況下，其工作空間可能比同等自由度的串聯機器人更受限製。然而，正是這些挑戰，也驅動著研究人員不斷探索更優化的設計和更強大的控製算法。 二、 並聯機器人傢族：多樣的結構與獨特的使命 並聯機器人的傢族成員豐富多樣，不同的結構設計賦予瞭它們各自獨特的性能和應用場景。以下是一些具有代錶性的並聯機器人類型： Stewart平颱 (Stewart Platform) / Hexapod (六足機器人)： 這是最經典也是最廣為人知的並聯機器人類型。它由一個固定平颱和一個移動平颱組成，兩者之間通過六個可伸縮的驅動杆連接。通過精確控製六個驅動杆的長度，可以實現移動平颱在六個自由度（三個平移和三個鏇轉）上的任意運動。Stewart平颱因其卓越的運動控製能力，在飛行模擬器、精密定位裝置、天文望遠鏡的穩定器等方麵得到瞭廣泛應用。 Delta機器人 (Delta Robot)： Delta機器人通常由三個平行連接的驅動臂組成，每個驅動臂通過平行四連杆機構連接到末端執行器。這種結構使得Delta機器人能夠實現非常高的速度和加速度，尤其適用於高速抓取、分揀、包裝等自動化生産綫任務。其獨特的結構也使其在食品、製藥、電子等行業中備受青睞。 Tricept機器人 (Tricept Robot)： Tricept機器人是一種具有三個鏇轉關節的串並混閤型機器人，它結閤瞭串聯和並聯機構的優點，在保持高速度和高動態性能的同時，也擁有相對較大的工作空間。 Stewart-Delta混閤型機器人： 結閤瞭Stewart平颱和Delta機器人的優點，旨在進一步提升性能或滿足特定需求。 其他新型並聯機器人： 隨著研究的深入，各種新型並聯機器人結構不斷湧現，例如具有更高自由度的並聯機器人、用於柔性材料操作的並聯機器人、以及集成瞭感知與執行功能的智能並聯機器人等。 每一種並聯機器人類型都有其獨特的設計理念和技術優勢，選擇閤適的並聯機器人需要綜閤考慮應用場景的需求、運動自由度的要求、精度指標、速度要求以及成本等因素。 三、 理論基石與核心技術：驅動並聯機器人發展的關鍵 深入理解並聯機器人，需要掌握一係列相關的理論知識和核心技術： 運動學分析： 包括正運動學（已知驅動器變量，求末端執行器位姿）和逆運動學（已知末端執行器期望位姿，求驅動器變量）。並聯機器人的逆運動學通常比正運動學更容易求解，而正運動學則往往需要數值方法。精確的運動學模型是控製和規劃的基礎。 動力學分析： 描述並聯機器人運動過程中力和力矩之間的關係。這對於進行動力學仿真、軌跡優化、以及開發高性能的動力學控製器至關重要。由於並聯結構的耦閤性，其動力學模型通常比串聯機器人更為復雜。 工作空間分析： 確定並聯機器人在給定驅動器限製下的可達運動範圍。工作空間的設計對於機器人的性能至關重要，需要仔細權衡自由度、精度和效率。 控製策略： 包括位置控製、速度控製、力控製以及更高級的自適應控製、魯棒控製和智能控製。對於並聯機器人而言，由於其高度耦閤的動力學特性，開發高效的控製器是實現其高性能的關鍵。 軌跡規劃與優化： 根據任務需求，生成平滑、高效且滿足約束條件的運動軌跡。在高速應用中，軌跡的平滑性和動態性能尤為重要。 感知與融閤： 集成傳感器（如視覺、力覺、觸覺傳感器）以實現對環境的感知和對自身狀態的監測，並將這些信息與機器人控製係統融閤，實現更智能化的操作。 設計與製造： 優化機械結構設計，選擇閤適的材料和驅動組件，以及采用先進的製造工藝，是實現高性能並聯機器人的基礎。 四、 應用前景：並聯機器人點亮未來工業的各個角落 並聯機器人以其獨特的優勢，正在多個尖端領域展現齣巨大的應用潛力： 精密製造與裝配： 在電子産品、半導體、精密儀器等行業，並聯機器人能夠實現微米甚至納米級彆的精密裝配，顯著提高生産效率和産品質量。例如，在微小元器件的貼裝、高精度芯片的檢測等方麵，並聯機器人是不可或缺的工具。 醫療器械與手術機器人： 並聯機器人的高精度和穩定性使其成為手術機器人領域的理想選擇。它們能夠為外科醫生提供更穩定、更精細的手部支撐，實現微創手術，減少患者的創傷和恢復時間。例如，在眼科手術、神經外科手術等領域，並聯機器人的應用前景廣闊。 航空航天： 在模擬器、衛星姿態控製、空間站的維護和操作等方麵，並聯機器人能夠提供精確的運動模擬和高效的空間操作能力。 高速物流與倉儲： Delta機器人在自動化倉儲和物流分揀係統中扮演著重要角色，能夠實現高速、準確的物品抓取和搬運，大大提升倉儲效率。 仿生學與人機交互： 並聯機器人的某些結構也為仿生機器人的研究提供瞭思路，例如模擬昆蟲的運動方式，以及在人機交互領域提供更自然、更靈活的交互體驗。 科學研究與實驗平颱： 在物理、化學、材料科學等領域，精確的運動控製是進行復雜實驗的關鍵。並聯機器人可以作為高度靈活的實驗平颱，實現對實驗對象的精確定位和軌跡控製。 五、 未來展望：智能化、集成化與綠色化 展望未來，並聯機器人技術將朝著以下幾個方嚮持續發展： 智能化與自主化： 結閤人工智能、機器學習等技術，使並聯機器人具備更強的自主決策能力、環境感知能力和自適應學習能力，能夠獨立完成更復雜的任務。 集成化與模塊化： 將傳感器、執行器、控製器等高度集成，形成更緊湊、更易於部署和維護的模塊化係統，降低應用成本，加速推廣應用。 柔性化與人機協作： 發展更具柔性的並聯機器人，使其能夠與人類進行更安全、更自然的協作，並在非結構化環境中執行任務。 綠色化與能效提升： 關注並聯機器人的能耗問題，研發更節能的驅動係統和控製策略，推動可持續發展。 特種應用領域的拓展： 針對海洋、極端環境等特殊應用場景，開發具有特殊功能的並聯機器人，解決特定難題。 總而言之，並聯機器人作為機械工程領域的一項顛覆性技術，其獨特的結構優勢、強大的性能以及廣闊的應用前景，正在深刻地影響著我們對未來自動化和智能製造的構想。深入理解並聯機器人的原理、技術與發展趨勢，對於把握未來科技脈搏、推動産業升級至關重要。本書所探討的，正是這一激動人心的技術領域的核心內容，旨在為讀者提供一個全麵而深入的視角，去認識和理解這個正在驅動未來精密製造的強大力量。

評分☆☆☆☆☆

這本書簡直是為我量身定做的！我一直對機器人技術，尤其是那種復雜的、多關節的係統著迷，而並聯機器人正是其中的佼佼者。當我在書店裏偶然翻到這本《國際機械工程先進技術譯叢：並聯機器人（原書第2版）》時，一種強烈的預感告訴我，這就是我一直在尋找的寶藏。書的封麵設計就透著一股專業和嚴謹，沉甸甸的紙質也暗示著內容的深度。我迫不及待地翻開第一頁，就被序言中對於並聯機器人獨特優勢的闡述所吸引——高剛度、高精度、高速度，這些都是傳統串聯機器人難以比擬的。隨後的章節迅速進入主題，從並聯機器人的基本構型、運動學建模，到動力學分析和控製策略，都講解得詳盡而清晰。作者並沒有迴避那些復雜的數學公式和理論推導，而是用一種循序漸進的方式，讓讀者能夠逐步理解。我尤其欣賞書中對不同類型並聯機器人的分類和對比，比如Stewart平颱、Delta機器人等等，讓我對這一領域有瞭宏觀的認識。而且，書中穿插瞭大量實際應用的案例，從工業自動化到醫療手術機器人，再到航空航天領域，都展示瞭並聯機器人在不同場景下的巨大潛力。這些案例不僅僅是圖片和文字的堆砌，更是對書中理論知識的生動詮釋，讓我能夠更直觀地感受到並聯機器人的魅力。作為一名業餘愛好者，我深知學習新技術的艱辛，但這本書的編排和講解方式，讓我在享受閱讀樂趣的同時，也能夠有效地吸收和理解那些復雜的概念。

評分☆☆☆☆☆

作為一名對機器人技術有著濃厚興趣的在讀研究生，我一直在尋找一本能夠全麵、深入地介紹並聯機器人的教材，《國際機械工程先進技術譯叢：並聯機器人（原書第2版）》這本書無疑滿足瞭我的需求。首先，它在理論深度上做得非常齣色，從並聯機器人的基本幾何學原理、運動學分析，到復雜的動力學建模與仿真，都有詳盡的闡述。書中對於不同並聯機器人構型的數學描述清晰準確，並且提供瞭多種求解方法，這對於進行深入的研究非常有幫助。我特彆欣賞書中對並聯機器人動力學方程的推導過程，雖然復雜，但作者的講解條理清晰，邏輯嚴謹，讓我能夠一步步跟上。其次，本書在工程應用方麵也提供瞭豐富的實踐指導。它詳細介紹瞭並聯機器人在設計、製造和控製過程中可能遇到的挑戰，並給齣瞭相應的解決方案。例如，書中在討論誤差分析與補償時，詳細介紹瞭多種誤差來源以及相應的補償策略，這對於提高並聯機器人的實際性能至關重要。此外，書中還列舉瞭大量來自工業界和學術界的成功案例，展示瞭並聯機器人在各個領域的應用前景，這極大地激發瞭我未來的研究方嚮。雖然我還沒有完全讀完這本書，但我已經被它所展示的深度和廣度所摺服，它無疑是我近期學習中最有價值的參考書之一。

評分☆☆☆☆☆

老實說，一開始我對這本《國際機械工程先進技術譯叢：並聯機器人（原書第2版）》並沒有抱太大的期望，畢竟“譯叢”這兩個字有時候意味著翻譯腔比較重，或者內容比較枯燥。但事實證明，我的顧慮完全是多餘的。這本書的翻譯質量齣奇地好，行文流暢自然，就像是國內學者寫的一樣，絲毫沒有生硬的痕跡。更讓我驚喜的是，書中對於並聯機器人原理的闡釋，邏輯清晰，層次分明。它從最基礎的幾何學原理講起，一步步深入到復雜的動力學仿真和實時控製。我特彆喜歡書中關於逆運動學求解的章節，講解得非常透徹，各種算法的優劣對比也十分到位，這對於我這種需要動手實踐的工程師來說，簡直是福音。而且，書中提供的公式和推導過程，都附帶瞭詳細的解釋，就算是初學者，隻要肯花時間，也能夠理解其中的精髓。除瞭理論知識，這本書在工程實踐方麵也提供瞭很多寶貴的經驗。例如，在討論機械結構設計時，作者詳細介紹瞭不同材料的選擇、連接方式的優化，以及如何減小誤差和提高精度。這些都是在實驗室裏很難學到的實用技巧。另外，書中對並聯機器人控製算法的介紹，也涵蓋瞭PID控製、自適應控製、模糊控製等多種方法，並對比瞭它們在不同應用場景下的錶現，這為我進行實際的機器人開發提供瞭豐富的參考。總而言之，這本書是一本理論與實踐兼備的優秀教材，對於想要深入瞭解並聯機器人領域的讀者來說，絕對是不可多得的佳作。

評分☆☆☆☆☆

從我的角度來看，《國際機械工程先進技術譯叢：並聯機器人（原書第2版）》這本書不僅僅是一本技術著作，更像是一部機器人發展史的縮影。我一直對那些能夠突破傳統限製的創新技術充滿好奇，而並聯機器人無疑就是其中的代錶。這本書的魅力在於它能夠將那些看似高深莫測的理論，用一種非常直觀且易於理解的方式呈現齣來。我尤其喜歡書中對於並聯機器人發展曆程的迴顧，從最初的構想到如今的廣泛應用，讓我看到瞭技術進步的脈絡。書中對於不同時期齣現的代錶性並聯機器人及其技術突破的介紹，讓我對這個領域有瞭更深刻的認識。除瞭曆史性的視角，本書在技術細節上的深入探討也讓我受益匪淺。例如，書中對於並聯機器人控製係統設計的講解，不僅涵蓋瞭基礎的控製理論，還深入探討瞭針對並聯機器人特有的高階動力學特性而設計的先進控製方法。這些內容對於我這種需要解決實際工程問題的工程師來說，具有極高的參考價值。另外，書中還探討瞭並聯機器人在新興領域的應用，例如在微納操控、生物醫療等方麵的潛力，這讓我看到瞭機器人技術未來廣闊的發展空間。這本書的閱讀體驗非常好，它讓我能夠以一種輕鬆愉快的心情，去探索並聯機器人這個迷人的世界。

評分☆☆☆☆☆

坦白講，我一直覺得自己對機械工程領域的理解還停留在基礎層麵，特彆是對於那些前沿性的技術，總感覺有些遙不可及。《國際機械工程先進技術譯叢：並聯機器人（原書第2版）》這本書的齣現，徹底改變瞭我的看法。我被它所涵蓋內容的廣度和深度深深震撼瞭。書中的內容，從並聯機器人的基本原理，到復雜的結構設計，再到先進的控製算法，幾乎囊括瞭這個領域的所有重要方麵。我尤其欣賞作者在介紹復雜概念時所采用的類比和圖示，這些生動的解釋讓那些抽象的數學模型變得易於理解。例如，在講解並聯機器人的自由度時，作者用到瞭一個非常有意思的比喻，讓我瞬間就明白瞭其中的奧妙。此外，書中還花瞭相當大的篇幅來介紹並聯機器人的仿真與優化，這對於我這種需要進行大量模擬實驗來驗證設計思路的工程師來說，簡直是無價之寶。書中詳細介紹瞭各種仿真軟件的使用技巧，以及如何通過仿真來提高機器人的性能。讓我印象深刻的是，書中還涉及到瞭並聯機器人與人工智能的結閤，這讓我看到瞭機器人技術未來的無限可能。雖然有些章節的內容對我來說還有些難度，但我相信，隨著我知識的不斷積纍，我能夠越來越深入地理解這本書。這本書不僅是一本技術手冊，更是一本激發我探索未知、挑戰極限的啓濛讀物。

評分☆☆☆☆☆

東西不錯！發貨很快！

評分☆☆☆☆☆

京東速度就是快，書是正品。

評分☆☆☆☆☆

並聯機器的應用沒有串聯的火。但是我相信並聯機器人以後肯定會有更多的應用

評分☆☆☆☆☆

並聯機器的應用沒有串聯的火。但是我相信並聯機器人以後肯定會有更多的應用

評分☆☆☆☆☆

大概翻看瞭一下，質量還行

評分☆☆☆☆☆

質量很好，很滿意的一次購物！

評分☆☆☆☆☆

物流很及時，書也很不錯

評分☆☆☆☆☆

京東速度就是快，書是正品。

評分☆☆☆☆☆

good book.better