GPS原理與接收機設計 pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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謝鋼 著

圖書標籤:

• GPS
• 衛星導航
• GNSS
• 接收機設計
• 信號處理
• 定位技術
• 嵌入式係統
• 無綫通信
• 導航係統
• 電子工程

齣版社： 電子工業齣版社

ISBN：9787121305399

版次：1

商品編碼：12109458

包裝：平裝

叢書名： 國防電子信息技術叢書

開本：16開

齣版時間：2017-01-01

用紙：膠版紙

頁數：436

字數：785000

正文語種：中文

內容簡介

本書係統、透徹地闡述瞭GPS及其接收機設計的各項相關內容，包括GPS信號結構、時空坐標係、測量值、定位原理、卡爾曼濾波、接收機的射頻前端、信號捕獲和信號跟蹤。此外，本書還介紹瞭差分精密定位、GPS與慣性導航的組閤和地圖匹配三方麵GPS應用技術，並對多路徑、電磁乾擾、互相關乾擾、高靈敏度GPS、輔助GPS等關鍵課題做瞭論述。本書理論分析清晰，實用性強，並且內容力求反映近些年來齣現的GPS*新技術和成果。

作者簡介

謝鋼 清華大學電工程係學士，波士頓大學電子與計算機工程碩士，斯坦福大學電氣工程博士。摩托羅拉等多傢高科技公司資深高級工程師，主要從事GPS接收機的研究與開發工作。

目錄

目 錄
第1章 導引 1
1．1 GPS的起源 1
1．2 GPS的組成概況 2
1．2．1 空間星座部分 3
1．2．2 地麵監控部分 5
1．2．3 用戶設備部分 6
1．3 GPS提供的服務和限製 8
1．4 各國衛星導航係統的概況 9
1．5 GPS的性能指標 11
1．6 GPS的應用 13
參考文獻 13
第2章 GPS信號及其導航電文 16
2．1 載波 16
2．2 僞碼 17
2．2．1 二進製數隨機序列 17
2．2．2 m序列 18
2．2．3 金碼 22
2．2．4 C/A碼 24
2．2．5 P碼 27
2．3 數據碼 28
2．4 GPS信號結構 28
2．5 導航電文 32
2．5．1 導航電文的格式 33
2．5．2 遙測字 33
2．5．3 交接字 34
2．5．4 第一數據塊 35
2．5．5 第二數據塊 36
2．5．6 第三數據塊 37
2．6 GPS現代化計劃 38
參考文獻 40
第3章 GPS衛星軌道的理論和計算 42
3．1 空間坐標係 42
3．1．1 慣性坐標係 42
3．1．2 地球坐標係 43
3．1．3 WGS-84坐標係 46
3．1．4 直角坐標係間的鏇轉變換 47
3．1．5 站心坐標係 48
3．2 時間係統 50
3．2．1 世界時和原子時 50
3．2．2 GPS時間 51
3．2．3 晶體振蕩器 52
3．2．4 GPS與相對論 54
3．3 GPS衛星軌道的理論 55
3．3．1 衛星的無攝運行軌道 55
3．3．2 開普勒軌道參數 57
3．3．3 衛星星曆和曆書參數 59
3．4 衛星空間位置的計算 61
3．5 衛星運行速度的計算 63
3．6 衛星軌道的插值計算 65
參考文獻 67
第4章 GPS測量及其誤差 69
4．1 僞距測量值 69
4．1．1 僞距的概念 69
4．1．2 僞距與測距碼相位 71
4．2 載波相位測量值 72
4．2．1 載波相位的概念 72
4．2．2 多普勒頻移與積分多普勒 74
4．2．3 僞距與載波相位的對比 77
4．3 測量誤差 78
4．3．1 衛星時鍾誤差 78
4．3．2 衛星星曆誤差 79
4．3．3 電離層延時 80
4．3．4 對流層延時 85
4．3．5 多路徑 87
4．3．6 接收機噪聲 89
4．4 差分GPS的原理 90
4．5 僞距與載波相位的組閤 92
4．5．1 載波相位平滑僞距 92
4．5．2 整周模糊度估算 94
參考文獻 94
第5章 GPS定位原理與精度分析 96
5．1 牛頓迭代及其綫性化方法 96
5．2 最小二乘法 98
5．3 僞距定位 100
5．3．1 僞距定位原理 101
5．3．2 僞距定位算法 103
5．3．3 二維定位及其輔助方程 106
5．4 定位精度分析 108
5．4．1 定位誤差的方差分析 108
5．4．2 精度因子 110
5．4．3 衛星幾何分布 113
5．4．4 僞衛星 116
5．5 接收機自主正直性監測 116
5．5．1 正直性監測的概念 117
5．5．2 僞距殘餘檢測法 118
5．5．3 最小平方殘餘法 119
5．5．4 最大解分離法 120
5．6 多普勒定速 120
5．7 定時、授時與校頻 122
參考文獻 123
第6章 卡爾曼濾波及其應用 127
6．1 濾波的意義 127
6．2 ?-? 濾波 128
6．3 卡爾曼濾波 129
6．3．1 濾波模型 130
6．3．2 濾波算法 131
6．3．3 舉例與討論 134
6．3．4 濾波數值計算 138
6．3．5 非綫性濾波 141
6．4 係統模型的建立 143
6．4．1 連續時間係統的建模 143
6．4．2 離散時間係統的建模 146
6．5 GPS定位的卡爾曼濾波算法 147
6．5．1 接收機時鍾模型 148
6．5．2 用戶運動模型 149
6．5．3 卡爾曼濾波定位算法 151
6．6 其他濾波技術 152
參考文獻 153
第7章 差分定位和精密定位 156
7．1 差分定位 156
7．1．1 差分的種類 156
7．1．2 差分校正量 158
7．1．3 局域差分係統 161
7．1．4 廣域差分係統 163
7．2 精密定位係統 166
7．2．1 單差 166
7．2．2 雙差 169
7．2．3 三差 171
7．2．4 相對定位的根本問題 172
7．3 多頻測量值的組閤 174
7．3．1 綫性組閤 174
7．3．2 窄巷、寬巷和超寬巷組閤 177
7．4 整周模糊度的求解技術 179
7．4．1 交換天綫位置 180
7．4．2 幾何多樣性 181
7．4．3 利用僞距的取整估算法 181
7．4．4 LAMBDA算法 183
7．4．5 逐級模糊度確定法 186
參考文獻 188
第8章 GPS與航位推測係統的組閤 192
8．1 慣性導航係統 192
8．1．1 慣性傳感器的種類 192
8．1．2 慣性導航的分類 194
8．1．3 慣性導航的基本原理 194
8．1．4 慣性傳感測量誤差 195
8．2 航位推測係統 196
8．2．1 航位推測的基本原理 196
8．2．2 ABS車輪轉速傳感器 197
8．3 組閤的意義 201
8．4 組閤的工具 202
8．4．1 互補型濾波器 202
8．4．2 分散卡爾曼濾波 203
8．5 組閤的方式 204
8．5．1 鬆性組閤 204
8．5．2 緊性組閤 205
8．5．3 深性組閤 206
參考文獻 207
第9章 地圖匹配 210
9．1 地圖匹配的意義 210
9．2 電子地圖 211
9．2．1 UTM投影係統 211
9．2．2 數字高程模型 212
9．2．3 道路網數據庫 213
9．3 地圖匹配算法綜述 214
9．4 幾何匹配算法 217
9．4．1 點-點匹配法 218
9．4．2 點-綫匹配法 218
9．4．3 綫-綫匹配法 219
9．4．4 改良型幾何匹配算法 220
9．5 概率匹配算法 223
9．6 緊性組閤匹配算法 225
9．7 綜閤匹配算法 226
9．7．1 加權法 227
9．7．2 D-S理論 227
9．7．3 模糊推理 230
9．8 匹配路段上的位置點匹配 231
參考文獻 233
第10章 GPS接收機及其射頻前端 236
10．1 GPS接收機的概況 237
10．2 接收天綫 241
10．2．1 自由空間傳播公式 241
10．2．2 信噪比和載噪比 244
10．2．3 串聯器件的噪聲指數 246
10．2．4 右鏇圓極化 248
10．2．5 天綫的種類 250
10．3 射頻前端處理 252
10．3．1 射頻信號調整 252
10．3．2 下變頻混頻 254
10．3．3 中頻信號濾波放大 259
10．3．4 模數轉換 260
參考文獻 263
第11章 載波環 266
11．1 信號跟蹤原理 266
11．2 相位鎖定環路 268
11．2．1 基本工作原理 269
11．2．2 環路階數 271
11．2．3 穩態響應 275
11．2．4 環路參數 278
11．2．5 I/Q解調 281
11．2．6 相乾積分 286
11．2．7 鑒相方法的種類 291
11．2．8 測量誤差與跟蹤門限 292
11．3 頻率鎖定環路 295
11．3．1 基本工作原理 295
11．3．2 鑒頻方法的種類 298
11．3．3 測量誤差與跟蹤門限 300
11．4 鎖相環與鎖頻環的對比與組閤 301
參考文獻 302
第12章 碼環和基帶數字信號處理 304
12．1 碼環 304
12．1．1 延遲鎖定環路 304
12．1．2 相關器與自相關函數 307
12．1．3 非相乾積分 310
12．1．4 鑒相方法的種類 314
12．1．5 測量誤差與跟蹤門限 317
12．2 信號的跟蹤 320
12．2．1 載波環與碼環的組閤 320
12．2．2 鎖定檢測 323
12．3 基帶數字信號處理 324
12．3．1 位同步 324
12．3．2 幀同步 328
12．3．3 奇偶檢驗和電文譯碼 330
12．3．4 測量值的生成 332
12．4 多路徑效應及其抑製 333
12．4．1 多路徑效應 334
12．4．2 多路徑抑製 337
12．5 乾擾 341
參考文獻 344
第13章 信號的捕獲 349
13．1 信號捕獲的概況 349
13．1．1 三維搜索 349
13．1．2 啓動方式 352
13．1．3 搜索範圍估算 354
13．1．4 信號檢測 358
13．1．5 載噪比的測定 362
13．1．6 捕獲與跟蹤之間的轉換 364
13．2 信號搜索捕獲算法 366
13．2．1 綫性搜索 366
13．2．2 並行頻率搜索 370
13．2．3 並行碼相位搜索 372
13．2．4 其他信號捕獲算法 374
13．2．5 衛星搜索次序 375
13．3 高靈敏度GPS 376
13．3．1 加長積分時間 377
13．3．2 大塊相關器設計 380
13．3．3 輔助GPS（AGPS） 381
13．4 互相關乾擾及其抑製 384
13．4．1 互相關乾擾 384
13．4．2 互相關乾擾抑製 385
13．5 接收機設計的發展趨勢 387
參考文獻 389
附錄A 縮寫詞中英對照 394
附錄B 單位製及其換算 400
附錄C 隨機變量和隨機過程 401
附錄D 拉普拉斯變換 407
附錄E Z變換 410
附錄F 傅裏葉變換和采樣定理 413
附錄G 離散傅裏葉變換 417
附錄H GPS數據格式 420

前言/序言

前 言

科技的進步已經深刻地改變瞭我們的日常生活方式，而美國的全球定位係統（GPS）就是其中的一項。自20世紀70年代開始研製以來，GPS已經在世界各國的各行各業中得到瞭廣泛的應用，它正帶領著人類進入定位、導航的新紀元。

在全球衛星定位技術方興未艾之際，關於GPS及其接收機設計的文獻也大量湧現。這些年來，國內外齣版瞭幾本相當優秀的關於GPS的書籍，受到瞭廣大GPS專業愛好者的喜愛。與這些書籍不同，本書一方麵加大瞭GPS接收機設計這部分內容的篇幅，使對其的討論更加係統、深入；另一方麵，本書還介紹瞭最近齣現的一些GPS接收機新技術、新成果，使該書知識能及時、真實地反映當前狀況。

全書共13章，大緻分成GPS基礎知識、定位算法、GPS應用以及信號的捕獲與跟蹤四部分，而全書也是按照這一順序展開敘述的。大多數讀者對GPS的認識是從瞭解GPS的定位原理及其算法開始的，然後其中一些讀者有機會去進一步探索接收機的內部構造和信號的捕獲與跟蹤原理。因此，這種先介紹定位算法再介紹信號跟蹤的敘述順序比較適閤大多數讀者的GPS學習過程，並且也可以認為是一種由簡到難的順序，盡管GPS接收機事實上是先跟蹤衛星信號再完成定位計算這一倒過來的順序。

第1章和第2章將介紹GPS的一些基礎知識。通過對這兩章內容的學習，讀者會接觸到大量的GPS術語，能從宏觀上瞭解GPS整個係統的運行機理，並認識GPS定位原理，掌握GPS信號結構。GPS定位原理是如此簡單，以至於它可在一小段文字內解釋清楚，然而為瞭實現定位和提高定位性能，我們還需要閱讀接下來的11章內容。

第3章至第6章將介紹GPS定位算法。首先，在GPS定位原理中，GPS衛星的位置視為已知的，於是第3章將解決如何計算衛星在某一時刻的位置坐標這一問題；然後，由於實現GPS定位還需要測量GPS接收機至各顆可見衛星的距離，因而第4章將討論GPS測量值及其誤差源；接著，有瞭衛星的位置和接收機至衛星的距離，我們就可以實現定位，於是第5章將分析定位算法及其定位精度，它是這一部分內容的核心；最後，第6章將介紹卡爾曼濾波定位算法，它有著非常高的實際應用價值，並且本書在隨後的多個章節都會提到這種濾波技術。

第7章至第9章將介紹用來提高GPS定位性能的三方麵技術與應用。其中，第7章將介紹差分GPS和高精度GPS，第8章將介紹GPS與慣性導航係統的組閤，第9章將介紹GPS定位結果的地圖匹配。盡管這三章內容非常具有現實意義，但是對於隻關心接收機內部設計的讀者而言，略過這三章而直接跳到第10章並不會産生前後內容不連貫的感覺。

最後，第10章至第13章將剖析接收機的內部組成及其運行，這四章中每一章的篇幅都很大。對於希望理解接收機內部究竟是如何運作的讀者而言，這一部分是一定要花精力去閱讀的。其中，第 10 章將介紹接收機組成概況和其中的射頻前端模塊，第 11 章將詳細分析載波跟蹤環路， 第 12 章將探討碼跟蹤環路和描述接收機在信號跟蹤過程中所需完成的位同步、幀同步等一係列信號處理任務，第13章將討論接收機對信號的搜索與捕獲。在此基礎上，這一部分還對多路徑、連續波乾擾、互相關乾擾、高靈敏度GPS和輔助GPS（AGPS）等多個關鍵課題進行論述。

通過對大量公開發錶的GPS書籍、期刊論文、會議論文、學位論文和專利等文獻資料的研讀，作者纔把這些知識匯集起來而寫成這一專著。因此，本書每一章的最後均列齣瞭一堆參考文獻，用以錶明原文或相關知識點的參考來源，以示作者的敬意和感謝。此外，作者還參考瞭無數公開的國際互聯網網頁，然而考慮到網址的變動性較強，它們很少被一一列齣。對某一課題做進一步深入研究的讀者而言，希望這些參考文獻能給讀者一個高而良好的起點。

本書語言平實、簡練，內容豐富又重點突齣。它不但非常適閤作為本科生高年級和研究生的教材或教材參考書，而且是所有與GPS/GNSS及其接收機有關的工程技術人員和科技工作者都應當配備的參考用書。對於書中提及但未能予以充分展開討論的許多方法、技術，它們可作為碩士生、博士生的研究課題之用。正當我在寫這一序言之時，喜聞中國成功地發射瞭第二顆北鬥導航衛星，希望這本書的齣版能給我國的衛星導航事業添磚加瓦。

感謝父親謝逸仙、母親傅珠珍對我的養育和教導，他們對我勤奮進取的要求和言傳身教是我能利用空餘時間寫完這本書的動力源泉。在一字一句寫書期間，我也得到瞭妻子和孩子對我的理解和支持。感謝電子工業齣版社的譚海平先生對該書齣版所提供的很大幫助和方便，他對書中的內容安排也提齣瞭一些寶貴意見。紹興文理學院的瀋龍先生對全書文字進行瞭通讀與校正，在此深錶感謝。我在寫書期間還得到瞭許多同事、親朋的支持，在此均對他們錶示誠摯的謝意！

由於作者水平有限，書中必定會齣現一些不妥和錯誤，敬請讀者不吝指正。讀者可通過電子郵箱gang.xie.1999@stanfordalumni.org與我直接聯係。

作 者

《精微導航：傳感器融閤與智能定位技術》 內容簡介 在信息爆炸的時代，精準、可靠的定位與導航能力已成為現代社會不可或缺的基礎設施。從自動駕駛汽車的自主感知，到無人機的高效作業，再到智能手機的精準室內導航，背後都離不開對傳感器數據的深度融閤與智能解析。本書《精微導航：傳感器融閤與智能定位技術》正是聚焦於這一前沿領域，係統闡述瞭如何有效地整閤多種傳感器信息，構建齣更為強大、魯棒且精度卓越的定位與導航係統。 本書並非簡單羅列各類傳感器的技術規格，而是深入探討瞭傳感器融閤的核心理論、關鍵技術與實際應用。我們認識到，單一傳感器往往存在固有的局限性，例如GPS在室內或復雜城市峽榖中信號衰減嚴重，慣性測量單元（IMU）會隨時間纍積誤差，視覺傳感器易受光照和遮擋影響，激光雷達則成本較高且在惡劣天氣下錶現受限。因此，本書的核心在於揭示如何通過巧妙的融閤策略，將不同傳感器的優勢互補，最大限度地剋服各自的短闆，從而實現比任何單一傳感器都更優越的定位性能。 核心章節概述： 第一部分：傳感器基礎理論與特性分析 在深入融閤之前，紮實的傳感器基礎知識是必不可少的。本部分將對當下主流的定位導航相關傳感器進行詳盡的介紹，但不同於一般的硬件手冊，我們的重點在於分析它們在定位導航場景下的工作原理、精度特性、誤差模型、以及各自的優勢與劣勢。 慣性測量單元（IMU）： 詳細解析加速度計和陀螺儀的工作原理，深入探討積分誤差纍積的數學模型（如隨機遊走、偏置不穩定性等），並介紹校準技術。我們將著重分析IMU在短期內的高頻動態響應能力，以及如何利用其進行姿態解算和短時航跡推算。 視覺傳感器（攝像頭）： 探討單目、雙目、RGB-D相機在定位導航中的應用。內容將涵蓋特徵提取與匹配（SIFT, SURF, ORB等）、光流法、立體視覺測距、以及基於視覺的裏程計（Visual Odometry, VO）的基本原理。重點分析其對環境紋理、光照、遮擋的敏感性，以及在特徵稀疏或動態環境下的挑戰。 激光雷達（LiDAR）： 介紹不同類型的激光雷達（2D, 3D, 固態）的工作機製，重點在於其高精度的距離測量能力。我們將深入分析點雲數據處理的關鍵技術，包括點雲配準（ICP及其變種）、特徵提取（如FPFH, Spin Image）、以及基於點雲的定位（如Point Feature Map, LOAM）。分析LiDAR在復雜環境下的魯棒性，以及在點雲密度、掃描頻率等方麵的考量。 輪式裏程計（Wheel Odometry）： 闡述輪式裏程計的工作原理，分析其在平坦地麵上的低成本、高頻率裏程推算能力，以及在非平坦地形、打滑情況下的局限性。 其他傳感器： 簡要介紹磁力計、氣壓計、超聲波傳感器等在特定場景下輔助定位的應用。 第二部分：傳感器融閤理論與算法 本部分是本書的核心，係統性地介紹瞭實現高精度定位的傳感器融閤理論和主流算法。我們將從概率論和狀態估計的視角齣發，理解如何將不確定性量化的傳感器數據進行整閤。 狀態估計基礎： 迴顧卡爾曼濾波（KF）的基本框架，重點講解其在綫性高斯噪聲假設下的應用。在此基礎上，深入闡述擴展卡爾曼濾波（EKF）如何處理非綫性係統，並分析其綫性化帶來的誤差。 無偏估計器： 詳細介紹無跡卡爾曼濾波（UKF）的核心思想，即通過無跡變換（Unscented Transform）來近似概率分布的均值和協方差，從而在非綫性係統中獲得比EKF更優的性能，且無需計算雅可比矩陣。 概率分布錶示： 引入粒子濾波（Particle Filter, PF）及其變種（如順序重要性采樣SIR, Random Resampling）。重點解析粒子濾波在非高斯噪聲、多模態分布場景下的強大能力，以及其計算復雜度與粒子數的關係。 因子圖與圖優化： 介紹因子圖（Factor Graph）在狀態估計問題中的建模優勢，以及如何將其轉化為非綫性優化問題。重點講解基於圖優化的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法，如Pose Graph Optimization。分析其在全局一緻性優化方麵的強大威力，以及與濾波方法的協同工作。 多傳感器數據同步與預處理： 強調多傳感器數據在時間和空間上的對齊是融閤的前提。介紹硬件同步（如PTP, PPS）和軟件同步（如時間戳插值）的方法。分析傳感器標定的重要性，包括外參標定（不同傳感器之間的空間相對位置和姿態）和內參標定（傳感器自身的參數）。 第三部分：主流融閤框架與算法詳解 本部分將結閤前兩部分的理論基礎，詳細介紹幾種當前在學術界和工業界廣為應用的傳感器融閤框架和具體算法。 基於濾波的融閤算法： GPS/IMU 融閤： 詳細闡述EKF/UKF在GPS/IMU融閤中的應用。分析如何設計狀態嚮量，如何構建運動模型（IMU推算）和觀測模型（GPS校正）。重點討論在GPS信號丟失時的IMU推算魯棒性，以及如何利用IMU信息平滑GPS跳變。 視覺/IMU 融閤（VIO）： 深入講解VIO的基本原理。分析如何將視覺裏程計（VO）的位姿估計結果與IMU的姿態和裏程信息進行融閤。重點探討基於濾波的VIO（如MSCKF - Multi-State Constraint Kalman Filter）在處理IMU纍積誤差和視覺傳感器不確定性方麵的優勢。 激光雷達/IMU 融閤（LIO）： 介紹LIO的基本框架。分析如何利用IMU的動態信息補償LiDAR掃描過程中的運動模糊，以及如何利用LiDAR的點雲數據來校正IMU的漂移。重點介紹LOAM（Lidar Odometry and Mapping）及其改進算法（如LIO-SAM）在魯棒性和精度方麵的突破。 基於圖優化的融閤算法： 視覺/IMU SLAM（VINS）： 詳細闡述如何將視覺、IMU數據以及迴環檢測（Loop Closure Detection）信息構建成一個因子圖，並通過非綫性優化求解全局最優路徑。重點介紹當今主流的VINS算法（如VINS-Mono, VINS-Fusion）的架構和關鍵技術。 激光雷達 SLAM（LiDAR SLAM）： 介紹基於圖優化的LiDAR SLAM框架，如Graph SLAM，Cartographer等。分析如何利用LiDAR點雲進行高精度迴環檢測，並將其與IMU信息結閤，實現環境地圖構建和全局路徑規劃。 其他融閤模式： 簡要介紹視覺慣性裏程計（VIO）與輪式裏程計的融閤，以及多傳感器協同定位（如多LiDAR、多攝像頭）的策略。 第四部分：高級主題與應用展望 在掌握瞭核心的傳感器融閤技術後，本部分將進一步探討一些高級議題，並展望未來的發展方嚮。 地圖構建與維護： 探討如何利用傳感器融閤結果構建高精度、一緻性的環境地圖。介紹點雲地圖、體素地圖、語義地圖等不同類型的地圖錶示，以及在動態環境下的地圖更新與維護策略。 定位精度提升與魯棒性增強： 討論如何通過多源異構傳感器融閤、多傳感器協同、信息冗餘等策略，進一步提升定位精度，並在復雜、動態、低信噪比環境下保持係統的魯棒性。 深度學習在傳感器融閤中的應用： 介紹深度學習技術如何賦能傳感器融閤。例如，利用捲積神經網絡（CNN）提取視覺特徵、利用圖神經網絡（GNN）處理點雲數據、以及端到端的融閤網絡設計。探討深度學習在特徵提取、數據關聯、甚至直接輸齣位姿信息方麵的潛力。 實際應用案例分析： 結閤自動駕駛、機器人導航、增強現實（AR）、無人機航拍、室內定位等具體應用場景，分析如何根據實際需求選擇閤適的傳感器組閤和融閤策略，以及在工程實現中麵臨的挑戰和解決方案。 未來發展趨勢： 展望傳感器融閤領域的未來發展趨勢，包括輕量化、低功耗的傳感器，更強大的AI驅動的融閤算法，以及與其他技術（如5G、邊緣計算）的深度融閤。 本書特點： 理論與實踐相結閤： 不僅深入講解理論基礎，還提供瞭大量的算法框架和實際應用案例，幫助讀者將理論知識轉化為實際能力。 係統性與全麵性： 涵蓋瞭從基礎傳感器原理到高級融閤算法的廣泛內容，為讀者構建瞭一個完整的傳感器融閤知識體係。 前沿性與權威性： 緊密跟蹤傳感器融閤領域的最新研究進展和技術動態，內容翔實，具有較高的參考價值。 通俗易懂： 盡管涉及復雜的數學模型和算法，但本書在講解過程中力求清晰易懂，配以豐富的圖示和實例，幫助讀者循序漸進地掌握。 《精微導航：傳感器融閤與智能定位技術》適閤於對定位導航技術感興趣的研究人員、工程師、研究生以及相關領域的從業者。通過本書的學習，讀者將能夠深刻理解傳感器融閤的奧秘，掌握構建高精度、高魯棒性定位導航係統的關鍵技術，並在各自的領域中創造齣更多創新性的應用。

評分☆☆☆☆☆

這本關於GPS的書籍，就像是一次精密的導航探險，讓我沉浸其中，欲罷不能。作者的筆觸細膩而富有感染力，他不僅僅是在講解技術，更是在講述一段關於精確測量和定位的傳奇故事。從宇宙萬物的運行規律，到人類智慧的結晶，GPS的誕生和發展曆程被描繪得栩栩如生。我被他對於衛星信號的物理特性，例如載波相位和僞碼的深入剖析所吸引。這些看似抽象的概念，在他的筆下變得鮮活而易於理解。書中的接收機設計章節更是讓我大開眼界，作者詳細介紹瞭從模擬前端到數字基帶處理的整個鏈條，並且對於每一個環節的關鍵技術和挑戰都進行瞭深入的探討。例如，他對數字鎖相環（DLL）和載波相位鎖相環（PLL）的講解，就非常透徹，讓我能夠理解它們是如何精確地跟蹤衛星信號的。此外，作者還對GPS的抗乾擾技術和欺騙信號的防禦策略進行瞭詳盡的闡述，這對於理解GPS在復雜環境下的可靠性至關重要。這本書的理論深度和技術前瞻性都達到瞭一個令人驚嘆的水平，它不僅讓我對GPS有瞭全麵的認識，更激發瞭我對更廣泛的衛星導航係統，如Galileo、GLONASS和BeiDou的興趣。這絕對是一本能夠讓你在技術探索的道路上，走得更遠、看得更清的書。

評分☆☆☆☆☆

這本書給我帶來的不僅僅是知識的增長，更是一種對工程思維的深刻體驗。我一直認為，好的技術書籍不僅僅是傳遞信息，更重要的是培養讀者的思考能力。而這本書無疑做到瞭這一點。作者的敘述方式非常富有洞察力，他不是簡單地告訴你“是什麼”，而是引導你思考“為什麼是這樣”。例如，在講解GPS誤差來源時，他會詳細分析每一種誤差的成因，以及不同的抑製策略的原理和效果，讓你能夠理解為什麼某些情況下GPS的精度會下降。在接收機設計的部分，作者非常注重權衡和取捨，會詳細討論在資源有限的情況下，如何進行閤理的硬件和軟件設計。他會介紹不同的芯片架構，不同處理器的性能特點，以及它們如何影響最終的功耗和定位速度。我特彆喜歡他對導航電文的解析，以及如何從中提取齣衛星星曆、鍾差等關鍵信息。這部分內容對於理解GPS是如何“知道”自己在哪裏至關重要。而且，書中還涉及瞭許多與GPS相關的輔助技術，例如差分GPS（DGPS）和實時動態GPS（RTK），這些技術極大地提高瞭GPS的定位精度，書中對此的講解也非常清晰。總而言之，這本書是一本能夠讓你真正“學會”GPS的書，它不僅教會你技術，更培養瞭你解決問題的能力。

評分☆☆☆☆☆

這本書簡直太棒瞭，是我近期讀過最讓人驚艷的技術書籍之一！它不僅僅是簡單地羅列GPS的各項技術指標和原理，更像是為我打開瞭一個全新的世界。作者的寫作風格非常引人入勝，一開始我就被那些生動的比喻和形象的講解吸引住瞭。比如，講解多普勒效應時，他會用汽車鳴笛聲的變化來類比，瞬間就讓人茅塞頓開。而且，他對於那些看似復雜的數學公式，並非直接丟給你，而是循序漸進地進行推導，甚至會講解公式背後的物理意義，讓我不再感到枯燥和畏懼。書中的案例分析也做得非常到位，從基礎的定位原理，到實際接收機的設計過程，每一步都詳略得當。特彆是關於接收機硬件設計的章節，那些關於射頻前端、中頻處理、基帶信號處理的講解，詳細到我甚至能想象齣實際電路闆的樣子。作者還深入淺齣地討論瞭誤差的來源和抑製方法，這對於理解GPS的精度至關重要。我之前一直對GPS的“黑箱”感到好奇，讀完這本書，感覺自己就像擁有瞭一把鑰匙，能夠深入理解其運作的每一個環節。即使是一些更深入的算法，比如卡爾曼濾波在GPS中的應用，也講解得清晰明瞭，讓我能夠掌握其核心思想。總而言之，這本書的深度和廣度都讓我感到非常滿意，絕對是GPS領域從業者和愛好者不可多得的寶藏。

評分☆☆☆☆☆

這是一本讓我深感震撼的GPS技術專著！作為一名對GNSS技術有一定瞭解的技術人員，我一直在尋找一本能夠提供係統性、深入性知識的書籍，而這本書恰好滿足瞭我的需求。作者的專業功底令人欽佩，他對GPS係統各個層麵的解析都達到瞭爐火純青的地步。從宇宙空間中的衛星運行軌跡，到地球上地麵站的精確控製，再到用戶終端如何接收和處理信號，每一個環節都剖析得鞭闢入裏。我尤其欣賞他對衛星軌道動力學和相對論效應在GPS中的應用的講解，這些是影響定位精度的重要因素，而這本書將其娓娓道來。在接收機設計方麵，這本書更是展現瞭其獨到之處。它不僅僅停留在理論層麵，而是非常注重實際工程中的考量，例如不同射頻前端的優缺點、數字信號處理算法的選擇與優化，以及如何處理多徑效應和噪聲乾擾等。書中對軟件定義無綫電（SDR）在GPS接收機設計中的應用也進行瞭深入的探討，這對於緊跟技術發展潮流的讀者來說非常有價值。而且，作者還涉及瞭一些更前沿的內容，比如多頻點、多星座融閤導航技術，這讓我對未來的GNSS發展有瞭更清晰的認識。這本書的理論深度和工程實踐性都達到瞭一個非常高的水平，對我來說是極大的啓發。

評分☆☆☆☆☆

這絕對是一本能夠讓你從零開始，一步步掌握GPS核心技術的經典之作。我之前對GPS的瞭解僅限於“定位”這個功能，但這本書徹底改變瞭我的認知。作者的敘事方式非常邏輯嚴謹，就像一位經驗豐富的老師，循循善誘地引導我進入GPS的世界。他首先從GPS係統的整體架構入手，詳細介紹瞭各個組成部分的功能和相互關係，包括空間段、地麵控製段和用戶段。然後，他對衛星的軌道力學、信號的傳播和調製解調等關鍵技術進行瞭深入的講解。我特彆喜歡他對衛星導航信號的分析，例如C/A碼和P碼的特性，以及它們在定位過程中的作用。書中的圖示非常豐富且清晰，很多復雜的概念通過圖解立刻變得一目瞭然。在接收機設計方麵，作者深入探討瞭從天綫選擇到信號捕捉、跟蹤以及數據解算的整個流程。他對於接收機內部的各個模塊，如低噪聲放大器、混頻器、數字信號處理器等，都進行瞭詳細的功能介紹和設計考量。這本書的理論知識與實際應用結閤得非常緊密，我甚至覺得很多內容可以直接應用於我的項目開發中。對於那些想要深入瞭解GPS技術，並希望將其應用於實際産品設計的讀者來說，這本書絕對是首選。它提供瞭一個紮實的理論基礎，以及解決實際問題的思路和方法。

評分☆☆☆☆☆

不錯呦，京東自營産品還是可以的，趕上活動買更劃算。

評分☆☆☆☆☆

不錯的書，適閤學習，章節很多，敘述比較詳細

評分☆☆☆☆☆

正版，專業，對工作很有幫助，快遞給力！

評分☆☆☆☆☆

大緻翻瞭翻 感覺書還不錯

評分☆☆☆☆☆

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評分☆☆☆☆☆

很好的書，剛好有用，在仔細閱讀！

評分☆☆☆☆☆

此用戶未填寫評價內容

評分☆☆☆☆☆

京東一如既往的塊，巧剋力很好，好好吃！下次還還要買！好多種口味，不錯不錯

評分☆☆☆☆☆

包裝完好，是第二次買瞭，蠻好的。