ROS機器人項目開發11例 pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

簡體網頁||繁體網頁

☆☆☆☆☆

[印度] 朗坦·約瑟夫 著，劉錦濤 譯

圖書標籤:

• ROS
• 機器人
• 項目開發
• 機器人編程
• 嵌入式係統
• Linux
• C++
• SLAM
• 路徑規劃
• 傳感器
• 機器人應用

齣版社： 機械工業齣版社

ISBN：9787111598176

版次：1

商品編碼：12365347

品牌：機工齣版

包裝：平裝

叢書名： 機器人設計與製作係列

開本：16開

齣版時間：2018-06-01

用紙：膠版紙

頁數：284

內容簡介

本書的基本目標是通過項目實踐講解ROS,探討具有ROS接口的各種新技術。例如，你將看到如何構建自動駕駛汽車的原型，如何使用ROS構建深度學習的應用程序，以及如何在ROS中構建虛擬現實（VR）應用程序。此外，還將介紹使用ROS及其庫的大約多個項目和應用程序。

目錄

Contents　　目　錄
譯者序
推薦序一
推薦序二
作者簡介
審校者簡介
前言
緻謝
第1章　入門ROS機器人應用程序開發 1
1.1　ROS入門 2
1.1.1　ROS發行版 2
1.1.2　支持ROS的操作係統 3
1.1.3支持ROS的機器人和傳感器 4
1.1.4為什麼選擇ROS 5
1.2　ROS基礎 6
1.2.1文件係統級 7
1.2.2計算圖級 8
1.2.3ROS社區級 9
1.2.4ROS通信 9
1.3ROS客戶端庫 10
1.4ROS工具 11
1.4.1Rviz（ROS可視化） 11
1.4.2rqt_plot 11
1.4.3rqt_graph 12
1.5ROS仿真器 13
1.6在Ubuntu 16.04 LTS上安裝ROS Kinetic 13
1.7在VirtualBox上設置ROS 17
1.8設置ROS工作區 19
1.9ROS在工業和研究中的機遇 20
1.10　問題 22
1.11　本章總結 22
第2章　使用ROS、OpenCV和Dynamixel伺服舵機進行人臉檢測與跟蹤 23
2.1項目概述 23
2.2硬件和軟件需求 24
2.3ROS與Dynamixel伺服舵機的接口 33
2.4創建人臉跟蹤ROS包 34
2.5人臉跟蹤功能包的工作原理 36
2.5.1理解人臉跟蹤代碼 38
2.5.2理解CMakeLists.txt 41
2.5.3track.yaml文件 43
2.5.4啓動文件 43
2.5.5運行人臉跟蹤器節點 44
2.5.6face_tracker_control功能包 45
2.5.7　雲颱控製器配置文件 46
2.5.8舵機參數配置文件 47
2.5.9人臉跟蹤控製器節點 47
2.5.10　創建CMakeLists.txt 49
2.5.11　測試人臉跟蹤控製功能包 49
2.5.12　集成所有節點 51
2.5.13　固定支架並安裝電路 51
2.5.14　最終測試 52
2.6　問題 52
2.7　本章總結 53
第3章　在ROS中構建一個像Siri的聊天機器人 54
3.1人機交互機器人 54
3.2構建人機交互機器人 55
3.3預備條件 56
3.4AIML入門 57
3.4.1AIML標簽 57
3.4.2PyAIML解釋器 58
3.4.3在Ubuntu 16.04 LTS上安裝PyAIML 59
3.4.4使用PyAIML 59
3.4.5加載多個AIML文件 60
3.4.6在ROS中創建AIML機器人 62
3.4.7AIML ROS功能包 62
3.5　問題 70
3.6　本章總結 70
第4章　使用ROS控製嵌入式電路闆 71
4.1主流嵌入式電路闆入門 71
4.1.1如何選擇Arduino開發闆 71
4.1.2Raspberry Pi（樹莓派）介紹 74
4.1.3Odroid開發闆 76
4.2Arduino與ROS的接口 76
4.2.1使用Arduino和ROS監控光綫亮度 79
4.2.2在PC上運行ROS串行服務器 81
4.2.3通過mbed連接STM32開發闆和ROS 82
4.2.4使用Energia連接ROS與Tiva C Launchpad闆 85
4.3在Raspberry Pi和Odroid上運行ROS 87
4.3.1將Raspberry Pi和Odroid連接到PC 88
4.3.2ROS控製GPIO引腳 90
4.4　問題 94
4.5　本章總結 95
第5章　使用手勢遠程操作機器人 96
5.1使用鍵盤遙控ROS龜 97
5.2使用手勢進行遙控 98
5.3項目配置 100
5.4MPU-9250、Arduino和ROS連接 101
5.5在Rviz中可視化IMU TF 106
5.6將IMU數據轉換為twist消息 107
5.7集成和最終運行 109
5.8使用Android手機進行遙控 111
5.9　問題 113
5.10　本章總結 113
第6章　物體檢測和識彆 114
6.1物體檢測和識彆的快速入門 114
6.2ROS中的find_object_2d包 116
6.2.1安裝find_object_2d包 116
6.2.2運行find_object_2d節點檢測網絡攝像頭圖像中的物體 117
6.2.3使用深度傳感器運行find_object_2d節點 121
6.33D物體識彆快速入門 124
6.4ROS中3D物體識彆包的介紹 125
6.5從3D網格中檢測和識彆物體 127
6.5.1使用物體的3D模型進行訓練 127
6.5.2使用捕獲的3D模型進行訓練 129
6.6識彆物體 132
6.7　問題 135
6.8　本章總結 135
第7章　使用ROS和TensorFlow進行深度學習 136
7.1深度學習及其應用簡介 136
7.2深度學習機器人 137
7.3深度學習庫 138
7.4TensorFlow入門 139
7.4.1在Ubuntu 16.04 LTS上安裝TensorFlow 139
7.4.2TensorFlow的概念 141
7.4.3在TensorFlow中編寫我們的第一個程序 143
7.5使用ROS和TensorFlow進行圖像識彆 146
7.5.1前提條件 147
7.5.2ROS圖像識彆節點 147
7.6scikit-learn介紹 150
7.7SVM及其在機器人中的應用 151
7.8　問題 154
7.9　本章總結 154
第8章　在MATLAB和Android上運行ROS 156
8.1ROS-MATLAB接口入門 156
8.2在MATLAB中設置機器人工具箱 157
8.2.1MATLAB中的基本ROS功能 157
8.2.2列齣ROS節點、主題和消息 158
8.3MATLAB與ROS網絡通信 160
8.4利用MATLAB控製ROS機器人 163
8.4.1設計MATLAB GUI應用程序 164
8.4.2解釋迴調 166
8.4.3運行應用程序 168
8.5Android及其ROS接口入門 169
8.5.1安裝rosjava 170
8.5.2通過Ubuntu軟件包管理器安裝android-sdk 172
8.6安裝ROS-Android接口 174
8.7使用ROS-Android應用程序 175
8.8代碼演練 180
8.9使用ROS-Android接口創建基本應用程序 182
8.10　問題 183
8.11　本章總結 184
第9章　構建自主移動機器人 185
9.1機器人規格和設計概述 185
9.2設計和選擇機器人的電動機和輪子 186
9.2.1計算電動機扭矩 186
9.2.2電動機轉速的計算 186
9.2.3設計總結 187
9.3構建機器人本體的2D和3D模型 187
9.3.1底盤 1

前言/序言

前　言　　Preface
本書是通過使用有趣的項目學習ROS的實用指南。這本書假設你有一些ROS的知識。但是，如果沒有ROS的經驗，你仍然可以使用本書開始學習ROS。第1章完全是為初學者準備的。ROS廣泛應用於機器人公司、大學和機器人研究實驗室，用於設計和編程機器人。如果你想在機器人軟件領域工作，或者你想成為一名機器人軟件工程師，那麼本書十分適閤你。
本書的基本目標是通過項目實踐講解ROS。這裏討論的項目也可以在學術或工業項目中重復使用。本書探討瞭具有ROS接口的各種新技術。例如，你將看到如何構建自動駕駛汽車的原型，如何使用ROS構建深度學習的應用程序，以及如何在ROS中構建虛擬現實（VR）應用程序。這些隻是幾個著重提及的主題。此外，你將會學習使用ROS及其庫的多個項目和應用程序。
你可以在滿足預備條件之後使用各類項目。大多數項目可以在沒有很多依賴的情況下完成。我們使用主流和可行的硬件組件來構建大多數項目。因此這使得我們在創建這些項目時不會遇到太多睏難。
本書首先講述瞭ROS的基礎知識及其廣泛的應用。第1章可以作為零基礎初學者的起點。之後，將深入探討ROS的各類項目。
我們來學習並用ROS實現酷炫的項目吧！
本書的主要內容第1章適用於ROS零基礎的初學者。如果你沒有ROS的相關經驗，也不必擔心。本章將幫助你瞭解ROS軟件框架及概念。
第2章通過使用ROS和OpenCV庫實現一個酷炫的項目。項目本質上是創建瞭一個人臉跟蹤的應用程序，實現瞭以攝像頭始終指嚮人臉的方式進行跟蹤。我們將使用如Dynamixel這樣的智能伺服係統使機器人在其軸上鏇轉。
第3章介紹如何提高機器人的互動性和智能化。該項目在ROS中創建一個可以使用文本或語音進行交流的聊天機器人。如果想要創建聊天或服務機器人，這個項目將會很有用。
第4章可以幫助你使用Arduino、嵌入式兼容闆、Raspberry Pi或Odroid以及ROS接口製作機器人。在該章中，你將看到各種嵌入式開發闆和與之配套的接口項目。
第5章包括如何使用Arduino和IMU製作手勢控製設備。手勢由ROS節點轉換為運動命令。
第6章介紹檢測物體的有趣項目。使用強大的ROS包學習二維物體和三維物體的識彆。
第7章介紹瞭一個在機器人上使用先進技術開發的項目。使用TensorFlow庫和ROS，可以實現有趣的深度學習應用程序。你可以使用深度學習實現圖像識彆，本章還有關於使用SVM的應用程序。
第8章介紹如何使用ROS、MATLAB和Android編寫機器人應用程序。
第9章介紹如何在ROS的幫助下製作一個自主移動機器人。你可以瞭解如何使用導航、gmapping和AMCL等軟件包實現機器人自主移動。
第10章介紹瞭本書中很有趣的一個項目。在該章中，我們將使用ROS和Gazebo實現自動駕駛汽車的仿真。
第11章展示瞭如何使用VR頭戴設備和Leap Motion傳感器控製機器人的動作。你可以使用虛擬現實這一前沿技術。
第12章介紹瞭如何在ROS中使用rosbridge開發交互式Web應用程序。
閱讀前的準備工作一個運行Linux發行版的強大PC，最好是Ubuntu 16.04 LTS。
使用帶有獨立顯卡的筆記本電腦或颱式機，推薦4～8GB的內存。主要用於運行Gazebo高端仿真以及處理點雲和計算機視覺。
有本書提到的傳感器、執行器和I/O闆，並且應該能將它們全部連接到PC。
需要安裝Git剋隆軟件包文件。
如果你是Windows用戶，那麼下載VirtualBox並設置Ubuntu。在VirtualBox中嘗試將實際硬件與ROS進行連接時，可能會遇到問題。所以，最好使用Linux係統。
本書的讀者對象如果你是機器人愛好者或研究人員並想瞭解更多有關使用ROS開發機器人應用程序的信息，本書正是為你準備的。為瞭學習本書，你應該具備ROS、GNU / Linux和C ++編程等概念的基礎知識。這本書也適用於想要探索ROS的高級功能的程序開發人員。
緻　謝　　Acknowledgements感謝購買我之前兩本ROS書籍的讀者。事實上，正是他們的鼓勵促使我寫瞭本書。
感謝Packt齣版團隊為書的齣版所提供的支持。沒有你們，齣書就是一個遙遠的夢想。
特彆感謝Packt的編輯Amedh Pohad和Namrata Patil，感謝他們在寫作過程中的指導和建議。
特彆感謝Ruixiang Du等所有審校者對內容的改進和提齣的建議，是你們使本書變得更完美。
我生命中最重要的是我的傢人，沒有他們的支持，我不可能寫完本書。我想把這本書奉獻給我的父母，他們給瞭我寫作的靈感。這是我關於ROS的第三本書。感謝他們一直以來的支持。
還要感謝我之前的公司ASIMOV Robotics，在本書中為幾個項目提供瞭組件。非常感謝！
再次感謝我的讀者。我希望你們也喜歡這本書，我的小小成就都源於你們的支持。

探索機器人世界的無限可能：從入門到實踐的深度解析 本書將帶領您踏上一段令人興奮的機器人開發之旅，深入探究如何構建、控製和部署功能各異的機器人係統。無論您是初學者渴望掌握基礎理論，還是經驗豐富的開發者尋求進階技巧，這裏都匯聚瞭紮實的理論知識、前沿的技術應用以及一係列貼閤實際的開發案例，旨在幫助您從零開始，一步步成為一名優秀的機器人工程師。 核心內容概覽： 本書的核心在於提供一個係統性的學習框架，涵蓋瞭機器人開發的關鍵要素，從最基礎的硬件感知到復雜的路徑規劃與任務執行。我們將從機器人的“眼睛”和“耳朵”——傳感器技術入手，探討如何獲取環境信息，再到賦予機器人“大腦”——計算與控製係統，實現智能決策。最終，我們將通過一係列精心設計的項目，將理論付諸實踐，讓您親手打造齣功能強大的機器人。 第一部分：機器人感知與理解 在這一部分，我們將重點關注機器人如何“看”和“聽”，即如何獲取並理解周圍環境的信息。 傳感器基礎： 我們將詳細介紹機器人常用的各類傳感器，包括但不限於： 視覺傳感器： 攝像頭（單目、雙目、深度攝像頭）、激光雷達（LiDAR）、超聲波傳感器等。深入講解它們的工作原理、成像方式、數據格式以及在機器人導航、避障、目標識彆中的應用。我們將探討像素、深度圖、點雲等核心概念，並介紹如何處理和分析這些傳感器數據。 慣性測量單元 (IMU)： 加速度計、陀螺儀、磁力計等，它們如何幫助機器人感知自身姿態、運動狀態和方嚮。我們將講解姿態解算、傳感器融閤等關鍵技術，以獲得更精確的運動估計。 編碼器與測距傳感器： 如何測量輪子的轉速、機器人的位移，以及與環境的距離。 力/觸覺傳感器： 它們如何感知與物體的接觸力和摩擦力，實現更精細的操作。 其他傳感器： GPS、輪速編碼器、環境傳感器（溫度、濕度等）的原理與應用。 數據預處理與融閤： 原始傳感器數據往往充滿噪聲，並且需要整閤不同傳感器提供的信息纔能獲得全麵的環境認知。我們將深入研究： 噪聲濾波： 高斯濾波、卡爾曼濾波、擴展卡爾曼濾波 (EKF) 等，用於平滑傳感器數據，去除異常值。 傳感器融閤： 如何將來自不同傳感器的數據（如視覺、LiDAR、IMU）進行有效融閤，形成對環境更準確、更魯棒的描述。我們將講解數據對齊、時間同步等技術。 特徵提取與描述： 從圖像或點雲中提取有意義的特徵點，如SIFT、SURF、ORB等，用於目標識彆和匹配。 三維重建與建圖： 讓機器人能夠理解三維空間是實現自主導航的關鍵。 單目/雙目視覺SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)： 講解如何利用攝像頭進行同時定位與地圖構建。我們將詳細介紹視覺SLAM的原理、經典算法（如ORB-SLAM, LSD-SLAM）以及它們的優缺點。 激光雷達SLAM： 探討如何利用LiDAR數據構建高精度地圖，以及常用的SLAM算法（如GMapping, Cartographer, LOAM）。 語義地圖： 超越幾何信息的地圖，融入對環境中物體的識彆（如門、桌子、人），為機器人提供更高級的導航和交互能力。 第二部分：機器人控製與決策 在獲取環境信息之後，機器人需要根據這些信息做齣決策並執行相應的動作。 機器人運動學與動力學： 正逆運動學： 講解如何計算機器人末端執行器的位置姿態（正運動學），以及如何根據期望的末端執行器位姿計算關節角度（逆運動學）。我們將詳細推導不同類型機器人（如連杆機器人、移動機器人）的運動學方程，並提供求解方法。 雅可比矩陣： 在運動學和動力學分析中的重要作用，用於分析關節速度與末端執行器速度的關係。 動力學模型： 建立機器人運動的數學模型，考慮慣性、重力、摩擦力等因素，為更精確的軌跡跟蹤和控製打下基礎。 機器人控製算法： PID 控製： 深入剖析經典PID控製器的工作原理、參數整定方法及其在機器人關節控製中的應用。 基於模型的控製： 如模型預測控製 (MPC)，通過預測未來係統的行為來優化控製策略。 力/觸覺反饋控製： 如何根據傳感器反饋實現對力的精確控製，用於抓取、裝配等精細操作。 軌跡規劃與跟蹤： 如何生成平滑、安全、高效的機器人運動軌跡，並設計控製器來精確跟蹤這些軌跡。 路徑規劃： 讓機器人能夠在已知或未知環境中找到從起點到終點的最優路徑。 全局路徑規劃： A算法、Dijkstra算法、RRT (Rapidly-exploring Random Tree) 係列算法等，在已知地圖上尋找最優路徑。 局部路徑規劃： 動態窗口法 (Dynamic Window Approach, DWA)、人工勢場法等，用於在復雜動態環境中實時避障。 考慮機器人動力學的路徑規劃： 結閤機器人的運動學和動力學約束，生成更切閤實際的路徑。 行為決策與任務規劃： 狀態機： 實現簡單但有效的任務邏輯控製。 行為樹： 構建更復雜、可擴展的機器人行為。 有限狀態自動機 (FSM)： 在機器人特定場景下的應用。 第三部分：高級主題與應用 在掌握瞭基礎理論和控製方法後，我們將進入更高級的機器人開發領域。 人機交互 (HRI)： 語音識彆與閤成： 讓機器人能夠理解人類的語音指令，並用語音進行迴應。 手勢識彆： 通過視覺或其他傳感器識彆用戶的手勢，實現非語言交互。 情感計算： 嘗試讓機器人理解和錶達情感，提升用戶體驗。 機器學習在機器人中的應用： 強化學習： 訓練機器人學習最優的策略，如在復雜環境中導航或執行操作。 深度學習： 用於目標檢測、識彆、分割，以及生成更逼真的運動。 模仿學習： 通過觀察人類的演示來學習新的技能。 機器人操作係統 (ROS)： ROS 架構與核心概念： 節點、話題、服務、動作等。 ROS 開發工具： RViz (可視化工具)、Gazebo (仿真器)、rqt (插件框架) 等。 ROS 常用庫與算法： Navigation Stack (導航包)、MoveIt! (機械臂操作包) 等。 ROS 編程實踐： C++ 和 Python 在 ROS 中的應用。 機器人仿真： Gazebo、Webots 等仿真器的使用： 在虛擬環境中進行機器人模型的搭建、傳感器配置、算法測試和調試。 仿真與真實世界的映射： 如何將仿真結果遷移到真實機器人上。 特定應用場景分析（非詳述具體項目，而是提供思路）： 自主導航： 介紹如何在復雜室內/室外環境中實現自主定位、建圖和路徑規劃。 物體抓取與操作： 探討機械臂的運動控製、末端執行器設計、視覺伺服以及力控技術。 人機協作： 設計機器人與人類協同工作的流程和交互方式。 群體機器人： 介紹多機器人協同、信息共享和任務分配的挑戰與方法。 本書的特點： 理論與實踐深度結閤： 每一項理論知識都伴隨著詳細的解釋和清晰的圖示，並輔以大量的代碼示例和實際應用場景分析，幫助您在理解的同時，快速掌握動手能力。 循序漸進的學習路徑： 從最基礎的傳感器原理到復雜的算法實現，本書為您構建瞭一個清晰的學習邏輯，讓您能夠逐步深入，挑戰更高級的主題。 涵蓋核心技術棧： 重點介紹當前機器人領域最流行的技術和工具，特彆是 ROS 操作係統，讓您能夠與主流的機器人開發生態接軌。 強調解決實際問題： 本書提供的知識和方法都緊密圍繞著如何解決真實的機器人開發挑戰，讓您學到的知識能夠直接應用於實際項目。 麵嚮廣泛讀者群體： 無論您是計算機科學、電子工程、自動化專業的學生，還是對機器人技術充滿熱情的愛好者，亦或是希望將機器人技術應用於自己領域的工程師，本書都能為您提供寶貴的知識和指導。 通過本書的學習，您將能夠： 深入理解機器人係統的構成與工作原理。 熟練掌握常用的機器人傳感器及其數據處理方法。 掌握多種機器人運動學、動力學分析與控製技術。 能夠獨立完成機器人的路徑規劃與避障任務。 熟悉 ROS 操作係統，並能利用其進行機器人開發。 具備將機器學習等前沿技術應用於機器人開發的能力。 培養解決復雜機器人問題、設計和實現創新機器人的能力。 本書不僅是一本技術手冊，更是一扇通往機器人世界的大門，它將激發您對未知的好奇心，培養您的創新思維，並為您在蓬勃發展的機器人領域開闢一條成功的道路。準備好迎接挑戰，釋放您的創造力，一同探索機器人技術的無限可能吧！

評分☆☆☆☆☆

坦白說，我之前對ROS的瞭解僅限於一些零散的教程和概念，總覺得難以形成完整的知識體係。直到我翻開這本書，我纔真正體會到ROS的魅力和潛力。這本書的設計非常人性化，它不僅僅是一本技術手冊，更像是一個循序漸進的學習路綫圖。作者精心挑選瞭11個具有代錶性的ROS項目，每個項目都代錶瞭ROS在機器人領域的一個重要應用方嚮。我特彆喜歡書中對於機器人感知和決策方麵的項目講解，比如物體識彆、目標跟蹤以及多機器人協同等，這些都是我一直以來非常感興趣但又覺得難以入門的領域。作者在講解這些項目時，不僅提供瞭實現代碼，還詳細闡述瞭所涉及的算法原理和ROS通信機製，讓我能夠清晰地理解整個係統的運作流程。更難得的是，書中還穿插瞭一些ROS的最佳實踐和開發技巧，這對於提高代碼質量和項目效率非常有幫助。我感覺這本書就像我的“私人教練”，讓我能夠在短時間內掌握ROS開發的精髓，並且能夠獨立完成更復雜的機器人項目。

評分☆☆☆☆☆

拿到這本書後，我最直觀的感受就是其內容的深度和廣度。它不僅僅是羅列瞭一些ROS的使用技巧，而是真正地從項目開發的整體角度齣發，帶領讀者去構建一個完整的機器人係統。我尤其欣賞作者在項目案例選擇上的獨到之處，每個案例都緊密結閤瞭當前機器人技術的發展趨勢，涵蓋瞭工業自動化、服務機器人、智能傢居等多個領域。在閱讀的過程中，我發現書中對於ROS的各個組成部分的應用都有深入的講解，比如在某個項目中如何有效地利用ROS的導航棧來實現路徑規劃，在另一個項目中如何通過ROS的感知節點來處理相機或激光雷達的數據，以及如何利用ROS的通信機製來實現不同模塊之間的協同工作。作者在講解過程中，並沒有迴避復雜的技術細節，而是通過清晰的圖示和詳細的代碼注釋，將它們一一呈現給讀者，並且給齣瞭相應的解決方案。我感覺通過這本書的學習，我不僅僅是學會瞭如何使用ROS的API，更是掌握瞭一種解決機器人係統集成問題的思維方式。這本書為我提供瞭一個非常寶貴的實踐平颱，讓我能夠真正地將理論知識轉化為實際的機器人應用。

評分☆☆☆☆☆

初次拿到這本書，就被其厚實的內容所震撼，隨手翻閱瞭幾頁，就發現作者的寫作風格非常嚴謹且富有條理。書中對於ROS的每一個核心概念都進行瞭細緻的講解，從ROS的架構、節點、話題、服務、參數服務器，到TF坐標變換、URDF機器人模型描述，再到ROS的仿真環境Gazebo的使用，每一個知識點都解釋得非常到位，而且配閤大量的代碼示例，使得理論知識的學習不再枯燥乏味。最讓我驚喜的是，書中對於每個項目都提供瞭清晰的步驟指導，並且詳細解釋瞭每一個步驟背後的原理和實現思路。例如，在介紹SLAM導航的章節，作者不僅僅提供瞭代碼，還深入淺齣地講解瞭激光雷達數據處理、地圖構建、定位算法和路徑規劃算法的工作原理，這讓我對SLAM有瞭更深刻的理解。這本書最大的亮點在於其項目驅動的學習方式，通過實際的項目開發來鞏固ROS的理論知識，這種方式比單純的學習API要有效得多，能夠快速提升開發者的實戰能力。總而言之，這本書是一本不可多得的ROS開發寶典，無論你是想係統學習ROS，還是想通過實踐來提升技能，這本書都能滿足你的需求。

評分☆☆☆☆☆

這本書的封麵設計就很有吸引力，簡潔大方，配色也比較舒服，給人的第一印象就很好。我拿到這本書的時候，迫不及待地翻開瞭目錄，看到裏麵列齣的11個項目，感覺內容非常豐富，涵蓋瞭從基礎的機械臂控製到復雜的SLAM導航，再到機器人的感知和交互等方麵，可以說是一個非常全麵的ROS機器人開發實踐指南。我尤其對其中關於路徑規劃和運動控製的章節很感興趣，這正是我在學習ROS過程中遇到的難點，希望能通過這本書的學習，找到切實可行的解決方案。而且，書中所提到的項目都帶有實際的應用場景，比如自動駕駛、無人機、智能倉儲等，這讓我覺得這本書的學習內容是非常貼閤實際需求的，學到的知識可以很快地應用到實際項目中去，這一點對我來說非常重要。作者在項目選擇上也花瞭心思，既有適閤初學者的入門級項目，也有能夠挑戰資深開發者的進階級項目，這使得這本書能夠滿足不同層次的讀者需求，無論是剛接觸ROS的菜鳥，還是有一定基礎的開發者，都能從中受益。總的來說，這本書給我一種“乾貨滿滿”的感覺，期待在閱讀過程中能獲得滿滿的收獲。

評分☆☆☆☆☆

這本書給我的感覺就像是一位經驗豐富的導師，耐心地引導我一步步走進ROS機器人的世界。我特彆欣賞作者在講解項目時所采用的“由淺入深”的教學方法。很多ROS相關的書籍要麼過於理論化，讓初學者望而卻步；要麼過於碎片化，缺乏係統性。而這本書則恰恰找到瞭一個非常好的平衡點。它從一個具體的項目入手，讓你在解決實際問題的過程中，自然而然地學習到ROS的各項核心技術。書中對於每個項目的技術選型和實現方案都有詳細的論述，並且解釋瞭為什麼選擇這樣的方案，這對於培養讀者的工程思維非常有幫助。我尤其喜歡書中對於一些復雜算法的講解，作者能夠用非常通俗易懂的語言，將復雜的數學原理和算法流程解釋清楚，讓我能夠理解“為什麼這麼做”，而不是僅僅停留在“怎麼做”。而且，書中提供的代碼可以直接在ROS環境中運行，這極大地節省瞭讀者自行搭建環境和調試代碼的時間，能夠更快地體驗到項目成果。這本書無疑為我打開瞭ROS機器人開發的一扇新大門，我迫不及待地想動手實踐其中的每一個項目。