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圖書標籤:

• 無人機
• 飛控
• 嵌入式
• 多鏇翼
• 四鏇翼
• 設計
• 技術
• 開發
• DIY
• 航模

店鋪： 藍墨水圖書專營店

齣版社： 清華大學齣版社

ISBN：9787302472568

商品編碼：15890520176

齣版時間：2017-09-01

套裝4本：

多鏇翼無人飛行器嵌入式飛控開發指南

四鏇翼無人機設計

多鏇翼無人機技術基礎

diy多軸四軸飛行器

書號：9787302472568 9787512419834 9787302467359 9787302456520

多鏇翼無人飛行器嵌入式飛控開發指南

隨著集成電路、微控製器以及微機電技術的發展，多鏇翼無人飛行器的控製技術得到瞭蓬勃的發展。隨著大疆、派諾特、3DR等國內外一係列無人機公司推齣針對普通大眾的消費級無人機産品，無人機作為一個普通消費應用也得到瞭大眾的認可和接受，越來越多的工程技術人員將多鏇翼無人飛行器作為一個**的控製係統來進行學習和研究。本書主要圍繞多鏇翼無人機的飛控係統設計，從嵌入式的基礎知識開始，深入淺齣地介紹瞭無人機的基本知識和硬件構成，重點介紹瞭無人機的飛控係統原理、基礎和開發流程，針對飛行器係統的狀態解算介紹瞭幾種不同的解算方法，並給齣相應的實際代碼例程。本書從各方麵對無人機係統的設計進行闡述，並提供瞭前沿的知識和信息，既有初學者希望瞭解的基礎知識，也有行業研究者所希望深入瞭解的算法分析，以及室內定位SLAM原理等。

　　除瞭正文部分，本書還提供瞭豐富的附錄，包括四鏇翼無人機的組裝、無刷電機與電調的相關知識、無人機實驗室的相關研發調試設備，以及業界流行的開源飛控的相關知識，甚至包括無人機的相關應用，讓讀者能夠更全麵地熟悉和瞭解整個無人機行業的生態係統。

　　本書特彆適閤作為高等院校自動化、計算機、電子工程等相關專業“多鏇翼無人飛行器設計”課程的教材，也可供從事嵌入式係統開發與應用的工程技術人員參考。

第1章多鏇翼無人機基礎知識

1.1無人機的介紹

1.2無人機的分類與管理

1.3無人機與航空模型的區彆

1.4多鏇翼無人機的發展曆史

1.5多鏇翼無人機的組成

1.5.1機架係統

1.5.2動力係統

1.5.3動力電源與充電係統

1.5.4電子調速器

1.5.5飛行控製係統

1.5.6遙控器和遙控接收機

1.5.7遙測鏈路數傳係統

1.5.8光流定位係統

1.5.9全球衛星導航係統

1.5.10高度計

1.5.11導航係統

1.5.12無綫圖傳係統

1.5.13地麵站控製係統

1.5.14任務載荷雲颱和攝像頭

1.5.15避障係統

1.5.16虛擬現實和增強現實係統

1.6多鏇翼飛行器的結構和飛行原理

1.6.1多鏇翼飛行器的機身布局

1.6.2多鏇翼飛行器的鏇翼結構

1.6.3多鏇翼飛行器的飛行原理

1.6.4多鏇翼的優缺點

1.7開源飛控簡介

第2章飛行控製係統核心硬件

2.1ARMCortex�睲4架構

2.1.1ARM內核

2.1.2Cortex�睲4內核

2.1.3以ARMCortex�睲4為核心的微控製器

2.2STM32F4係列微控製器

2.3飛行控製係統硬件架構設計與原理

2.3.1遙控接收機接口

2.3.2電調輸齣接口

2.3.3傳感器接口

2.3.4GNSS接口

2.3.5SWD調試口

2.3.6超聲波接口

2.3.7係統供電

2.3.8遙測數傳

2.3.9其他功能和擴展接口

2.4“光標”飛控PCB的布局設計

2.5飛控係統硬件設計注意事項

第3章嵌入式實時操作係統和FreeRTOS

3.1實時操作係統簡介

3.1.1實時操作係統的定義

3.1.2實時操作係統的特徵

3.2實時操作係統在飛控係統中的重要性

3.3FreeRTOS實時操作係統

3.3.1FreeRTOS簡介

3.3.2FreeRTOS的特點

3.3.3FreeRTOS架構概述

3.4調度策略

3.4.1FreeRTOS支持的調度方式

3.4.2調度器簡介

3.4.3搶占式調度器

3.4.4時間片調度器

3.5任務及任務優先級

3.5.1任務和協程(Co�瞨outines)

3.5.2任務狀態

3.5.3任務優先級

3.5.4任務優先級分配方案

3.6任務間通信——信號量

3.6.1信號量的概念及其作用

3.6.2FreeRTOS任務間計數信號量的實現

3.6.3FreeRTOS中斷方式計數信號量的實現

3.6.4計數信號量API函數

3.7任務間通信—消息隊列

3.7.1消息隊列的概念及其作用

3.7.2FreeRTOS任務間消息隊列的實現

3.7.3FreeRTOS中斷方式消息隊列的實現

3.7.4消息隊列API函數

3.8任務間通信——互斥信號量

3.8.1互斥信號量的概念及其作用

3.8.2優先級翻轉問題

3.8.3FreeRTOS互斥信號量的實現

3.8.4互斥信號量API函數

3.9飛控係統的任務規劃與5環控製.............

四軸飛行器DIY：基於STM32微控製器

本書主要講述如何自己動手製作（DIY）一個微型多鏇翼飛行器。書中內容主要分四篇：，篇主要介紹飛行器的相關基礎知識，讓讀者對多鏇翼飛行器有個感性的認知；第二篇重點介紹飛行器的硬件平颱，包括模塊詳細解說、實物組裝、固件下載方法和飛行器的操作說明等；第三篇重點介紹飛行器的軟件開發環境、軟件各個功能部分的講解和各個模塊部分的連接、飛控係統的核心算法等；第四篇介紹多鏇翼飛行器的拓展，控製操作入門和技巧，以及其在不同行業的應用。

　　本書配套資料裏麵包含瞭微型多鏇翼飛行器的代碼，同時也包含遙控器代碼。這些代碼均有詳細的注釋，讀者可參考它設計自己的固件，亦可通過書中介紹的方法，將編譯後的代碼下載到飛行器和遙控器中來體驗飛行。

　　本書主要針對未入門而有強烈意願DIY的飛行器愛好者和即將參加賽事的大學生朋友，引導他們著手進行設計；也可供初中生和高中生課外閱讀，以培養興趣和提高動手能力。

，篇基礎篇

第1章多鏇翼飛行器的起源與發展2

第2章多鏇翼飛行器的工作原理和組成8

2.1多鏇翼飛行器的工作原理8

2.2多鏇翼飛行器的基本組成10

2.2.1電機10

2.2.2電調11

2.2.3正反槳12

2.2.4電池13

2.2.5機架14

2.2.6遙控器15

2.2.7飛控16

第3章烈火微型四鏇翼飛行器介紹18

3.1初識四軸飛行器18

3.2摺騰的開始24

3.3順利起飛25

3.4進階27

3.5微型飛行器40

第二篇硬件篇

第4章烈火飛行器硬件平颱44

4.1烈火飛行器硬件資源介紹44

4.2烈火飛行器原理圖解讀49

第5章DIY遙控器硬件平颱55

5.1DIY遙控器硬件資源介紹55

5.2DIY遙控器原理圖解讀56

第6章烈火飛行器的硬件實物與組裝59

6.1飛行器的組裝60

6.2遙控器的組裝67

第7章烈火飛行器固件下載和使用說明71

7.1SWD模式71

7.2串口ISP模式74

7.3烈火飛行器操作說明77

7.3.1搖杆對中及傳感器校正78

7.3.2開機順序78

7.3.3微調鏇鈕79

7.3.4關機順序79

7.3.5鎖尾模式79

7.3.6LED開關79

7.3.7電池電量檢測79

7.3.8電池充電79

第三篇軟件篇

第8章開發環境之RVMDK82

8.1新建工程指導82

8.2開發環境介紹91

8.2.1開發周期93

8.2.2μVision5集成開發環境94

8.3下載與調試94

第9章STM32交叉編譯環境Eclipse98

9.1ARM嵌入式交叉編譯工具鏈98

9.2Cygwin工具安裝99

9.3JRE + Eclipse安裝107

第10章軟件設計之各功能模塊實驗112

10.1STM32時鍾112

10.2LED指示燈實驗120

10.3STM32的USART實驗125

10.3.1相關介紹125

10.3.2程序講解126

10.4STM32的ADC與DMA實驗131

10.4.1相關介紹131

10.4.2用到的GPIO131

10.4.3代碼講解132

10.5STM32的 PWM驅動電機實驗136

10.5.1相關介紹136

10.5.2用到的GPIO136

10.5.3代碼講解137

10.6STM32與MPU6050 I2C通信實驗140

10.6.1MPU6050介紹140

10.6.2I2C總綫介紹148

10.6.3模擬I2C驅動詳解149

10.7STM32與 NRF24L01 SPI通信實驗158

10.7.1SPI總綫相關介紹158

10.7.2NRF24L01介紹158

10.7.3用到的GPIO165

10.7.4程序詳解166...............

四鏇翼無人飛行器設計

四軸飛行器是一種無人飛行器，也是一種智能機器人，“四軸”指飛行器的動力由4個鏇翼式的飛行引擎提供。人們對於四軸飛行器的研究從軍用到民用、商用領域都有涉及。近幾十年來，隨著現代控製理論與電子控製技術的發展，運用現代控製技術，使用電機代替油動力引擎進行四軸飛行器控製研究。本書利用主流控製器STM32係列微處理器平颱，從設計的方案論證、器件選型、代碼調試的全過程對四軸飛行器設計透徹細緻地講解，讀者可以根據書中給齣的電路和代碼自行設計。本書可作為電子、通信及控製等相關專業的參考書，也可以作為相關技術人員的技術參考書。

第1章簡介 

1.1四鏇翼飛行器發展曆史 

1.2四鏇翼飛行器的研究現狀 

1.3四鏇翼飛行器的主要應用 

第2章四鏇翼飛行器的控製原理 

2.1四鏇翼飛行器的結構 

2.2四鏇翼飛行器的運動控製方法 

2.3四鏇翼飛行器各部分的工作原理 

2.3.1飛行姿態與升力關係 

2.3.2飛行姿態的測量 

2.3.3加速度傳感器工作原理及角度測量 

2.3.4陀螺儀傳感器工作原理及角度測量 

2.3.5磁力計傳感器工作原理及測量方法 

2.4姿態解算方法 

2.4.1互補濾波算法 

2.4.2卡爾曼濾波算法 

2.4.3DMP姿態數據獲取 

2.5PID控製算法 

2.5.1PID概述 

2.5.2四軸飛行器PID控製器設計 

第3章硬件設計 

3.1協議預備知識 

3.1.1SPI總綫 

3.1.2I2C總綫 

3.1.3USART總綫 

3.2總體設計 

3.2.1遙控器電路基本框架 

3.2.2飛行器主控電路基本框架 

3.3飛行器主控電路*小係統設計 

3.3.1基本原理 

3.3.2硬件電路設計 

3.4姿態傳感器模塊 

3.4.1基本原理 

3.4.2硬件電路設計 

3.5無綫通信模塊 

3.5.1基本原理 

3.5.2硬件電路設計 

3.6定高模塊 

3.6.1超聲波定高模塊 

3.6.2氣壓計定高模塊 

3.7電機及驅動模塊 

3.7.1基本原理 

3.7.2硬件電路設計 

3.8遙控器模塊設計 

3.8.1基本原理 

3.8.2硬件電路設計 

3.9電源模塊選擇 

3.10四軸飛行器的組裝 

3.10.1電機、漿、電池、機型的相互關係 

3.10.2機架的組裝 ..............

多鏇翼無人機技術基礎

針對“大眾創業、萬眾創新”的新時代培養高級人纔、創新型人纔和復閤型人纔的需要，本書係統而全麵地介紹瞭多鏇翼無人機技術基礎的主要內容和知識體係。全書共分9章，主要內容包括概述、多鏇翼無人機飛行原理和翼型設計、DIY4鏇翼無人機組裝、多鏇翼無人機動力裝置、多鏇翼無人機空氣動力學、多鏇翼無人機結構動力學、多鏇翼無人機氣動彈性力學、多鏇翼無人機飛行控製技術和多鏇翼無人機總體設計。每一章節·後都給齣瞭該章的小結和習題。
　　本書取材來源於實踐，選材新穎、內容豐富、概念清楚易懂，具有很強的可操作性，既適閤作為高等院校相關專業大學生的專業基礎課程教材，也適閤作為相關專業研究生及從事多鏇翼無人機科研、生産和培訓機構工作人員，以及廣大航模愛好者的學習培訓教材，對於希望全麵瞭解多鏇翼無人機知識的其他讀者，本書也是一本較好的參考讀物。


第1章概述
1.1與多鏇翼無人機相關的基本概念
1.1.1基本的物理概念和定律
1.1.2係統論的基本概念
1.1.3控製論的基本概念
1.2多鏇翼無人機係統的基本概念
1.2.1多鏇翼無人機的定義
1.2.2多鏇翼無人機係統及其飛行機組
1.3多鏇翼無人機的構型、用途及分類
1.3.1多鏇翼無人機的構型和用途
1.3.2多鏇翼無人機的分類
1.4多鏇翼無人機的發展曆程和市場前景
1.4.1多鏇翼無人機的發展曆程
1.4.2多鏇翼無人機市場
1.4.3多鏇翼無人機的典型案例
1.5民用多鏇翼無人機飛行管理
1.5.1航空空域的劃分
1.5.2與民用多鏇翼無人機飛行相關的法律問題
1.5.3民用多鏇翼無人機飛行管理文件
本章小結
習題
第2章多鏇翼無人機的飛行原理和翼型設計
2.1多鏇翼無人機的飛行原理和控製方式
2.1.1多鏇翼無人機的飛行原理
2.1.2多鏇翼無人機的飛行控製
2.2多鏇翼無人機的特點和對比分析
2.2.1多鏇翼無人機的特點
2.2.2多鏇翼無人機的對比分析
2.3翼型的幾何參數和主要類型
2.3.1翼型的定義和幾何參數
2.3.2空氣在翼型錶麵的流動和壓力分布
2.3.3翼型的主要類型
2.4翼型空氣動力特性和影響因素
2.4.1翼型空氣動力特性
2.4.2影響翼型空氣動力的因素
2.4.3翼型的選擇
2.5多鏇翼無人機飛行速度受限的原因和翼型設計
2.5.1多鏇翼無人機飛行速度受限的主要原因
2.5.2多鏇翼無人機槳葉翼型設計
本章小結
習題
第3章DIY 4鏇翼無人機組裝
3.1DIY多鏇翼無人機的基本概念
3.1.1DIY精神和DIY多鏇翼無人機的定義
3.1.24鏇翼無人機的組成和DIY步驟
3.2DIY 4鏇翼無人機部件的要求和選擇
3.2.1DIY 4鏇翼無人機部件的要求
3.2.2DIY 4鏇翼無人機機架、鏇翼與動力裝置的選擇
3.2.3DIY 4鏇翼無人機自動駕駛儀的選擇
3.2.4DIY 4鏇翼無人機傳感器的類型
3.2.5DIY 4鏇翼無人機遙控係統的選擇
3.3DIY 4鏇翼無人機的組裝
3.3.1DIY 4鏇翼無人機組裝前的準備工作
3.3.2DIY 4鏇翼無人機自製或組裝機架
3.3.3DIY 4鏇翼無人機整體組裝前的準備
3.3.4DIY 4鏇翼無人機的整體組裝
3.4DIY 4鏇翼無人機的調試
3.4.1DIY 4鏇翼無人機無槳調試
3.4.2DIY 4鏇翼無人機有槳調試
3.5DIY 4鏇翼無人機的操作練習
3.5.1飛行前的檢查工作
3.5.2DIY 4鏇翼無人機基本操作練習
3.5.3DIY 4鏇翼無人機日常飛行練習
3.5.4航模模擬器
3.6民用飛機的適航管理
本章小結
習題...............

盡覽翱翔之翼：從核心原理到實踐應用的全景透視 本書旨在為有誌於深入理解並掌握多鏇翼無人飛行器（UAV）嵌入式飛控係統的讀者提供一份全麵而詳實的指導。我們並非簡單羅列技術名詞，而是將帶您踏上一段探索無人機“大腦”和“神經係統”的旅程，從最基礎的物理定律到最前沿的控製算法，再到實際的開發流程，都將一一呈現。我們將聚焦於無人機飛行控製器的核心開發，這部分是決定無人機性能、穩定性、自主性以及安全性的關鍵所在。 第一部分：飛行原理的基石——物理與數學的嚴謹論證 在深入飛控開發之前，理解無人機為何能夠翱翔至關重要。本部分將從牛頓力學齣發，深入剖析無人機在空中受到的各種力和力矩。我們將詳細講解空氣動力學原理，特彆是鏇翼産生的升力、阻力以及控製力矩是如何形成的。通過對槳葉的幾何形狀、轉速、攻角等因素的分析，您將理解不同姿態下鏇翼是如何協同工作的。 空氣動力學基礎： 涵蓋伯努利原理、阿基米德原理在無人機上的應用，以及迎角、升力係數、阻力係數等關鍵概念。 質量、重心與慣性： 詳細闡述這些物理參數對無人機穩定性、操控性和姿態控製的影響。 動力學模型： 構建無人機的簡化動力學模型，包括歐拉角、角速度、角加速度等，為後續的控製算法奠定數學基礎。我們將展示如何通過微分方程描述無人機的運動狀態。 傳感器原理入門： 介紹無人機常用的傳感器，如IMU（慣性測量單元，包含加速度計和陀螺儀）、氣壓計、GPS等，闡述它們的工作原理以及如何將采集到的物理量轉化為有用的數據。例如，加速度計如何測量重力和加速度，陀螺儀如何測量角速度。 第二部分：飛控係統的核心——算法與軟件的精妙設計 當理論基礎紮實後，我們將步入飛控係統的核心——控製算法的設計與實現。這是將無人機“大腦”轉化為實際飛行能力的環節。我們將從最基礎的PID控製開始，逐步深入到更復雜的非綫性控製、自適應控製和魯棒控製方法。 PID控製理論與實踐： 深入解析比例（P）、積分（I）、微分（D）三個環節的作用機理，以及它們如何相互配閤實現對無人機姿態的穩定控製。我們將通過大量的圖示和僞代碼，展示PID參數整定（Tuning）的常用方法，例如Ziegler-Nichols方法，以及如何根據實際飛行數據進行優化。 姿態解算算法： 學習如何利用IMU數據，結閤姿態傳感器融閤技術（如互補濾波、卡爾曼濾波），精確估算齣無人機的實時姿態（俯仰、滾轉、偏航）。我們將深入探討四元數和歐拉角在姿態錶示上的優劣，以及如何進行它們之間的轉換。 位置控製與導航： 在姿態穩定的基礎上，進一步講解如何實現位置控製。這將涉及GPS、視覺裏程計、激光雷達等定位信息的融閤，以及如何基於這些信息規劃和執行路徑。 狀態估計與傳感器融閤： 詳細介紹卡爾曼濾波（Kalman Filter）及其變種（如擴展卡爾曼濾波 EKF、無跡卡爾曼濾波 UKF）在多傳感器數據融閤中的應用。通過融閤IMU、氣壓計、GPS等多種信息，能夠更魯棒、更精確地估計無人機的三維位置、速度和姿態。 飛行模式設計： 探討不同飛行模式的設計，例如定高模式、定點模式、跟隨模式、自動返航模式等，以及它們背後的控製邏輯。 高級控製算法： 簡要介紹模型預測控製（MPC）、滑模控製（Sliding Mode Control）等在復雜工況下的應用潛力，為讀者提供進一步探索的方嚮。 第三部分：嵌入式係統的實踐——硬件選型與軟件開發 飛控算法需要運行在強大的嵌入式硬件平颱上。本部分將帶您深入瞭解飛控係統的硬件構成，以及如何在嵌入式環境中進行軟件的開發、調試和部署。 微控製器（MCU）選型與架構： 介紹主流的嵌入式微控製器，如ARM Cortex-M係列，分析它們在處理能力、功耗、外設接口等方麵的特點，以及如何根據飛控需求進行選型。 飛控硬件組件： 詳細介紹飛控闆上的關鍵組件，如電源管理單元（PMU）、通信模塊（如UART、SPI、I2C）、電機驅動接口、傳感器接口等。 嵌入式軟件開發環境： 講解嵌入式開發工具鏈，包括IDE（集成開發環境）、編譯器、調試器（如JTAG、SWD）。 實時操作係統（RTOS）應用： 介紹RTOS在飛控係統中的重要性，包括任務調度、任務間通信、中斷處理等。我們將重點講解FreeRTOS等常用RTOS在飛控中的具體實現。 驅動程序開發： 學習如何編寫針對各種傳感器和執行器（如ESC電調）的驅動程序，實現與硬件的底層交互。 固件燒錄與調試： 掌握將編譯好的固件燒錄到MCU，並通過調試工具進行代碼調試的方法，包括斷點、單步執行、變量監視等。 故障診斷與安全機製： 探討飛控係統在開發過程中和飛行中可能齣現的故障，以及如何設計相應的診斷和安全保護機製，例如失控保護（failsafe）、低電壓保護等。 第四部分：從仿真到實飛——驗證與優化的完整流程 理論知識和軟件開發完成後，將需要進行嚴格的仿真和實際飛行測試，以驗證和優化飛控係統的性能。 飛行仿真平颱： 介紹常用的無人機仿真軟件，如Gazebo、AirSim，以及它們在模型構建、環境模擬、算法測試中的作用。 硬件在環（HIL）仿真： 講解HIL仿真的概念，即將真實的飛控硬件連接到仿真環境中，進行更貼近實際的測試。 地麵站軟件介紹： 介紹地麵站軟件（如QGroundControl、Mission Planner）的功能，包括參數設置、任務規劃、飛行數據記錄與分析。 首次飛行測試與數據分析： 詳細闡述第一次飛行測試前的準備工作，測試過程中的注意事項，以及如何通過記錄的飛行數據（如日誌文件）來分析飛控性能，找齣潛在問題。 參數優化與調優： 基於飛行測試數據，學習如何對飛控參數進行進一步的優化，以提升飛行的平穩性、響應速度和抗乾擾能力。 OTA（Over-The-Air）更新與維護： 簡要提及飛控固件的遠程更新機製，以及係統的長期維護考慮。 本書的特色與價值： 循序漸進的知識體係： 從最基礎的物理原理齣發，層層遞進，確保讀者能夠係統地掌握無人機飛控開發的各個環節。 理論與實踐深度結閤： 不僅講解理論知識，更強調實際操作和開發流程，提供可操作的指導。 清晰易懂的闡述方式： 運用大量的圖示、流程圖和僞代碼，將復雜的概念可視化，降低閱讀門檻。 注重底層原理： 深入剖析算法和硬件的工作原理，幫助讀者知其然，更知其所以然。 麵嚮未來發展： 引導讀者關注更前沿的技術方嚮，為未來的學習和研究打下堅實基礎。 無論您是希望親手打造屬於自己的無人機，還是希望深入理解現有無人機的飛行奧秘，亦或是對人工智能在自主飛行領域的應用充滿好奇，本書都將是您不可或缺的學習伴侶。讓我們一起探索無人機飛控的無限可能，駕馭翱翔的翅膀！

評分☆☆☆☆☆

係統性梳理，為無人機技術愛好者構建堅實的知識體係！ 對於長期關注無人機技術發展，但一直缺乏係統性學習機會的我來說，這本書無疑是一場及時的“甘霖”。它並沒有局限於某一個特定的技術點，而是從宏觀的角度，將多鏇翼無人機的技術體係進行瞭全麵而深入的梳理。從最基本的“為什麼是多鏇翼”的原理，到“如何實現穩定懸停”，再到“如何進行自主導航”，每一個環節都被清晰地呈現齣來。我特彆喜歡它對不同控製算法的介紹，不僅僅是簡單的羅列，還對它們各自的優缺點、適用場景進行瞭詳細的比較和分析，這讓我對各種控製策略有瞭更深刻的理解。書中對於飛控硬件架構的講解也讓我茅塞頓開，之前一直對那些復雜的傳感器和通信模塊感到睏惑，但通過這本書的講解，我逐漸明白瞭它們是如何協同工作的，以及在整個飛控係統中扮演的角色。它就像一個巨大的知識網絡，將我零散的認知碎片串聯起來，構建起一個更加完整和堅實的無人機技術知識體係。對於那些想從“看熱鬧”變成“看門道”的無人機愛好者來說，這本書絕對是一本不容錯過的“通識讀物”。

評分☆☆☆☆☆

深度剖析多鏇翼無人機核心技術，專業開發者不可或缺的參考！ 作為一名在嵌入式領域摸爬滾打多年的開發者，我深知一本優秀的參考書對於提升技術深度和解決實際問題的價值。這本書毫不誇張地說，就是我工作中的“寶藏”。它對多鏇翼無人機嵌入式飛控的開發流程進行瞭細緻入微的剖析，從底層硬件的驅動編寫，到上層算法的實現，每一個步驟都充滿瞭專業性和深度。我尤其對書中關於實時操作係統（RTOS）在飛控係統中的應用講解印象深刻，它詳細闡述瞭如何利用RTOS來管理多任務、調度優先級，以及如何保證飛控係統的實時性和可靠性。此外，書中關於姿態估計算法（如卡爾曼濾波、互補濾波）的詳細推導和優化技巧，也為我解決實際項目中的精度問題提供瞭寶貴的思路。這本書的價值在於，它不僅僅停留在“做什麼”，更重要的是“為什麼這麼做”以及“如何做得更好”。它鼓勵讀者深入理解背後的原理，而不是簡單地復製代碼。對於那些希望在無人機飛控領域精進的專業開發者來說，這本書絕對是一本值得反復研讀，並將其作為案頭必備的參考資料。

評分☆☆☆☆☆

開啓智能飛行新篇章，探索無人機未來發展的無限可能！ 我一直對無人機的智能化和自主化發展充滿瞭濃厚的興趣，而這本書正是我期待的那種能夠引領我探索未來的讀物。它不僅僅關注於基礎的飛行控製，更是將視角投嚮瞭更廣闊的領域，例如路徑規劃、目標識彆、環境感知等。書中對於自主導航算法的介紹，讓我對無人機如何“看”和“思考”有瞭全新的認識。它詳細講解瞭SLAM（同步定位與地圖構建）技術的基本原理，以及如何在復雜的環境中為無人機規劃齣最優的飛行路徑。我特彆為書中關於人工智能和機器學習在無人機應用中的探討而著迷，例如如何利用深度學習模型來識彆障礙物，或者如何讓無人機具備一定的“學習”能力，以應對不斷變化的環境。這本書讓我看到瞭無人機不僅僅是簡單的飛行工具，更是未來智能世界的重要組成部分。它激發瞭我對無人機在物流、安防、農業等領域應用的無限遐想，也讓我對接下來的學習和研究充滿瞭期待。這本書是一扇窗，讓我得以窺見無人機技術璀璨的未來。

評分☆☆☆☆☆

深入淺齣的飛行控製原理，新手入門的明燈！ 這本書真是太棒瞭！我是一名對無人機編程充滿好奇但又缺乏係統知識的初學者，這本書簡直就是為我量身定做的。它沒有一開始就拋齣一堆晦澀難懂的專業術語，而是從最基礎的飛行控製原理入手，用非常形象的比喻和圖示，將復雜的概念一一剖析。我尤其喜歡它對PID控製的講解，之前聽彆人說過，感覺雲裏霧裏，但這本書通過實際的飛行場景模擬，讓我瞬間就明白瞭比例、積分、微分分彆在穩定飛行中扮演的角色，以及它們是如何協同工作的。書中的代碼示例也很豐富，不僅僅是理論的堆砌，還有很多可以直接上手運行的代碼片段，讓我可以在模擬器或者真實硬件上進行驗證，這種“學以緻用”的感覺真的太好瞭。最讓我驚喜的是，它還涉及瞭一些傳感器融閤和姿態解算的初步知識，為我後續深入學習打下瞭堅實的基礎。雖然這本書的篇幅不算特彆厚，但內容密度卻很高，每一頁都充滿瞭乾貨，讓我不得不反復閱讀，生怕錯過任何一個細節。對於想踏入無人機嵌入式開發領域的朋友來說，這本書絕對是性價比極高的入門選擇，強烈推薦！

評分☆☆☆☆☆

理論與實踐的完美結閤，為我的無人機設計注入靈魂！ 作為一名已經有一定無人機開發經驗的設計師，我一直在尋找一本能夠將理論知識與實際設計緊密結閤的書籍。這本書正好滿足瞭我的需求！它不僅深入探討瞭多鏇翼無人機的空氣動力學、結構設計等傳統方麵，更重要的是，它將這些理論與現代的飛控係統開發有機地聯係起來。我特彆欣賞書中關於飛控硬件選型、傳感器布局以及電路設計的章節，這些內容都非常貼閤實際工程的需求，提供瞭很多實用的建議和考量因素。書中的案例分析也讓我受益匪淺，通過對不同類型無人機設計的剖析，我能夠更清晰地理解各種設計決策背後的邏輯和權衡。最讓我感到興奮的是，書中還涉及瞭如何根據特定的任務需求來優化無人機的設計，例如續航能力、載荷能力、機動性等，這對於我進行定製化設計非常有啓發。它不僅僅是一本技術手冊，更像是一本指導我如何“思考”無人機設計的哲學讀物。它讓我意識到，好的無人機設計不僅僅是堆砌零件，更是對空氣動力學、電子學、控製學等多個學科的綜閤運用和巧妙平衡。這本書為我的設計思路打開瞭新的大門，也讓我對未來的無人機開發充滿瞭信心。