GPS理論、算法及應用(第3版) pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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[德] 許國昌，許艷著許國昌，許艷譯 著

圖書標籤:

• GPS
• 定位
• 導航
• 理論
• 算法
• 應用
• 測繪
• 地理信息係統
• 無綫通信
• 嵌入式係統

店鋪： 文軒網旗艦店

齣版社： 科學齣版社

ISBN：9787030546111

商品編碼：25772483575

齣版時間：2017-11-01

作  者:(德)許國昌,許艷 著；許國昌,許艷 譯 定  價:59 齣 版 社:科學齣版社 齣版日期:2017年11月01日 頁  數:318 裝  幀:平裝 ISBN:9787030546111 ●《地球觀測與導航技術叢書》編寫說明
●第3版中文版前言
●第3版前言
●第2版前言
●第1版前言
●縮寫詞和常量
●第1章概述
●1.1GPS核心
●1.2GLONASS簡述
●1.3Galileo的基本情況
●1.4BeiDou介紹
●1.5組閤的全球導航衛星係統
●第2章坐標係統和時間係統
●2.1地心地固坐標係
●2.2坐標係轉換
●2.3地方坐標係
●2.4地心慣性坐標係
●2.5IAU2000框架
●2.6地心黃道慣性坐標係
●2.7時間係統
●部分目錄

內容簡介

本書介紹優選定位係統（GPS/Glonass/Galileo/Compass）的理論、算法與應用。主要內容來自於在波茨坦GFZ開發的KSGsoft軟件程序的源代碼說明書。在新的多功能GPS/Galileo軟件的開發過程中對理論和算法進行瞭擴展和驗證。除瞭靠前版中介紹的GPS數據處理的統一方法、對角化算法、自適應卡爾曼濾波、模糊度的一般搜索準則和變分方程的代數解，第二版中介紹的GPS算法的等價性理論、獨立參數化方法、另一種太陽光壓模型，第三版中補充瞭GNSS係統的現代化、理論和算法的新發展，以及廣泛應用的各項研究。本書從概述開始，介紹坐標和時間係統及衛星軌道的基礎知識，以及GPS觀測量，並進行諸如觀測誤差源、觀測方程及其參數化、平差和濾波、模糊度求解、軟件開發和數據處理，以及擾動軌道確定的專題研究。

《全球定位係統：原理、技術與實踐》 第一章：引言 全球定位係統（GPS）已經深刻地改變瞭我們的世界。從導航和測繪到精確農業和緊急響應，GPS已成為現代生活中不可或缺的一部分。本書旨在提供對GPS係統及其廣泛應用的全麵而深入的理解。我們將從其曆史背景和基本原理開始，逐步深入到構成GPS核心的復雜算法和技術，最終探討其在各個領域的實際應用。 1.1 GPS的曆史與演變 GPS的故事始於冷戰時期。最初，美國國防部為瞭實現全球範圍內的精確導航和監視，啓動瞭“導航衛星計時與測距（NAVSTAR）”項目，這便是GPS的前身。早期的衛星導航係統，如Transit，為後來的GPS奠定瞭基礎。1973年，NAVSTAR GPS項目正式獲得批準，並於1978年發射瞭第一顆GPS衛星。經過多年的部署和完善，GPS在1995年宣布完全投入使用。 值得注意的是，GPS最初的設計是為軍事用途服務的，其定位精度受到故意引入的“選擇性可用性（Selective Availability，SA）”措施的限製。然而，隨著技術的進步和民用應用的日益增長，美國政府於2000年取消瞭SA，使得民用GPS的精度得到瞭顯著提升，從而極大地促進瞭GPS在商業和個人領域的發展。 GPS的演變並非一成不變。除瞭美國開發的GPS外，其他國傢和地區也發展瞭自己的衛星導航係統，例如俄羅斯的格洛納斯（GLONASS）、歐洲的伽利略（Galileo）以及中國的北鬥（BeiDou）衛星導航係統。這些係統的齣現，標誌著全球衛星導航時代進入瞭一個多係統並存、相互兼容或競爭的新階段。本書在深入探討GPS的同時，也將適時提及這些相關係統的發展和影響，以期提供更廣闊的視野。 1.2 GPS的工作原理基礎 GPS係統的核心在於測量接收器到多顆衛星的距離，並根據這些距離信息計算齣接收器的精確位置。這一過程依賴於幾個關鍵的物理原理和技術： 衛星星座： GPS係統由一個由24顆或更多運行在軌道上的衛星組成的星座組成，它們以特定的軌道分布在地球周圍。每一顆衛星都精確地播發著自身的身份信息、精確的時間信號以及自身在太空中的軌道參數（星曆）。 時間同步： 衛星和地麵接收器都配備瞭高精度的原子鍾。衛星上的原子鍾誤差極小，能夠提供極其精確的時間信號。接收器通過接收來自多顆衛星的時間信號，並將其與自身時鍾進行比對，從而檢測齣時間差。 僞隨機噪聲（PRN）碼： 為瞭區分不同的衛星信號，每一顆GPS衛星都播發著獨特的僞隨機噪聲（PRN）碼。接收器通過匹配這些PRN碼來識彆來自特定衛星的信號。 測距原理： GPS接收器通過測量信號從衛星傳輸到接收器所需的時間，並乘以光速，來估算與衛星之間的距離。由於信號傳播速度是恒定的（光速），因此時間差直接對應於距離。具體來說，接收器會接收到衛星播發的編碼信號，並利用相同的編碼序列在內部進行匹配。當接收器內部的信號序列與接收到的衛星信號序列完全對齊時，記錄下的時間差即為信號的傳播時間。 三維定位（三邊測量法）： 理論上，隻需知道到三顆衛星的距離，就可以在二維平麵上確定接收器的位置。然而，由於接收器時鍾與衛星時鍾之間可能存在微小的時間誤差，這會導緻距離測量産生誤差。為瞭補償這種時間誤差，GPS係統需要至少接收到四顆衛星的信號。通過測量到四顆衛星的距離，接收器可以求解齣接收器的三維坐標（經度、緯度、高度）以及接收器時鍾相對於GPS係統時間的誤差。這種方法被稱為“三邊測量法”（或更準確地說是“四邊測量法”）。 信號傳播： GPS信號在傳輸過程中會受到多種因素的影響，包括電離層延遲、對流層延遲、多徑效應等。精確的算法需要對這些誤差進行建模和修正，以提高定位精度。 1.3 GPS係統的組成 GPS係統是一個復雜的集成係統，主要由以下幾個部分構成： 空間段（Space Segment）： 這是GPS係統的核心，由在軌運行的GPS衛星群組成。這些衛星提供導航信號，並不斷播發著包含其精確位置和時間信息的數據。 地麵控製段（Control Segment）： 該部分負責監控、控製和維護GPS衛星。地麵控製站分布在全球各地，它們會跟蹤衛星的運行軌道，監測衛星健康狀況，並更新衛星的星曆數據和時間信息。這些更新信息會上傳到衛星，然後由衛星播發給用戶。 用戶段（User Segment）： 這部分包括所有使用GPS信號來獲取位置、速度和時間信息的終端設備，例如GPS接收器、智能手機、導航儀、航空器、船舶等。用戶段設備接收來自衛星的信號，並經過處理計算齣用戶的導航信息。 1.4 本書的結構與內容概述 本書將係統地闡述GPS的理論基礎、核心算法以及實際應用。我們將按照邏輯順序，從基礎概念逐步深入到高級主題： 第二章：GPS信號結構與測量原理 深入分析GPS播發的信號結構，包括載波、僞碼和數據碼。 詳細介紹碼測距（Pseudorange Measurement）和載波相位測量（Carrier Phase Measurement）等關鍵測量技術。 討論各種測量誤差源及其影響，如多徑效應、接收機噪聲等。 第三章：GPS衛星軌道與星曆 闡述GPS衛星的軌道力學模型，包括引力、大氣阻力等影響。 介紹星曆的定義、格式及其在定位中的作用。 分析星曆預報的精度與誤差。 第四章：GPS時間係統與接收機時鍾誤差 詳細介紹GPS時間（GPST）係統，包括其與UTC、TAI的關係。 探討接收機時鍾誤差的産生機製及其在定位計算中的影響。 分析如何通過四顆星信息進行接收機時鍾誤差的求解。 第五章：GPS定位原理與模型 係統推導GPS靜態和動態定位的數學模型。 講解基於僞距和載波相位的單點定位（SPP）、差分GPS（DGPS）和實時動態差分（RTK）等定位方法。 分析影響定位精度的各種因素。 第六章：GPS數據處理與誤差修正 深入探討電離層和對流層延遲的建模與修正技術。 介紹多路徑效應的檢測與抑製方法。 分析接收機噪聲和其他隨機誤差的處理。 第七章：其他衛星導航係統 簡要介紹GLONASS、Galileo、BeiDou等主要衛星導航係統的發展現狀、技術特點和兼容性。 分析多係統組閤導航的優勢與挑戰。 第八章：GPS接收機設計與性能分析 介紹GPS接收機的基本組成部分和信號處理流程。 討論接收機的靈敏度、跟蹤能力、抗乾擾能力等性能指標。 分析不同類型GPS接收機的優缺點。 第九章：GPS應用案例分析 導航與定位： 陸地、海洋、航空導航；個人導航設備。 大地測量與測繪： 精密大地測量、地形測繪、GIS應用。 時間同步： 通信基站、金融交易、電力係統。 高精度應用： 精確農業、形變監測、無人駕駛。 緊急服務與安全： 搜救、應急響應、車輛追蹤。 第十章：GPS的未來發展趨勢 探討更高精度的導航技術，如PPP（精密單點定位）。 分析GNSS（全球導航衛星係統）與其他傳感器（如IMU、視覺傳感器）的融閤。 展望下一代衛星導航技術的發展方嚮。 本書旨在為讀者提供一個紮實的GPS理論基礎，並引導讀者瞭解其在現實世界中的廣泛應用。無論您是學生、研究人員、工程師還是對GPS感興趣的普通讀者，本書都將是您探索GPS世界的寶貴資源。 第二章：GPS信號結構與測量原理 GPS係統能夠實現精確的定位，離不開其精心設計的信號結構以及用戶接收機能夠準確提取和處理這些信號的能力。本章將深入剖析GPS信號的構成要素，以及用戶接收機如何利用這些信號進行距離和時間的測量，從而為後續的定位計算奠定基礎。 2.1 GPS信號的載波 GPS衛星播發的信號主要承載在L波段的無綫電頻率上。最常用的兩個頻率是L1（1575.42 MHz）和L2（1227.60 MHz）。許多現代GPS接收機還能接收L5（1176.45 MHz）等更高頻率的信號。 L1信號： L1信號是GPS係統的基礎，承載著C/A碼（Coarse/Acquisition Code）和P碼（Precise Code），以及導航電文。C/A碼是一種低精度碼，用於快速捕獲衛星信號並進行初始定位。P碼是一種高精度碼，可以提供更高的定位精度，但其使用受到限製。 L2信號： L2信號主要用於承載P碼，其目的是為瞭糾正L1信號在電離層中傳播時産生的延遲。通過同時接收L1和L2信號，接收機可以對電離層延遲進行一定程度的補償，從而提高定位精度。 L5信號： L5信號是GPS係統第三代信號的一部分，具有更高的帶寬和更強的抗乾擾能力，能夠提供更高的精度和可靠性。 2.2 GPS僞碼（Pseudorandom Noise Codes, PRN Codes） 僞碼是GPS信號的核心組成部分，它具有類似隨機噪聲的特徵，但實際上是可預測的、重復的序列。每顆GPS衛星都播發著一個獨一無二的PRN碼，這使得接收機能夠區分來自不同衛星的信號。 C/A碼（Coarse/Acquisition Code）： C/A碼是一種長度為1023比特的Gold碼，每毫秒重復一次。它的主要作用是讓接收機能夠快速地捕獲衛星信號，並進行初步的距離測量。C/A碼的重復周期較短，使得接收機在開機後能迅速搜索到可見衛星的信號。 P碼（Precise Code）： P碼是一種更長的、長度約為2.35萬億比特的序列，其重復周期非常長（約27天）。P碼具有更高的碼率，因此能夠提供更精密的距離測量。P碼最初是加密的（稱為Y碼），隻有授權用戶纔能使用，但後來美國軍方逐步開放瞭P碼的接收。 M碼（Military Code）： M碼是P碼的加密版本，是GPS專為軍事用戶設計的，以防止敵方使用。 2.3 導航電文（Navigation Message） 導航電文是GPS信號中包含的數字信息，由數據比特組成。它包含瞭用戶進行定位所需的重要數據： 星曆（Ephemeris）： 每顆衛星播發自身精確的軌道參數，包括其軌道參數、軌道誤差、時鍾參數等。這些信息允許接收機計算齣衛星在任何給定時間的精確位置。 年曆（Almanac）： 年曆包含所有GPS衛星的概括性軌道信息、健康狀態和工作時間錶。它允許接收機快速瞭解整個GPS星座的狀況，並預測哪些衛星將在特定時間可見。 電離層模型參數： 包含用於估算GPS信號穿過電離層時延遲的模型參數。 GPS時間： 播發GPS係統的標準時間，是所有定位計算的基礎。 星座健康狀態信息： 報告各衛星的工作狀態。 2.4 距離測量原理 GPS接收機通過測量信號從衛星傳輸到接收器所需的時間來估算與衛星之間的距離。這個過程被稱為“僞距（Pseudorange）”測量，之所以稱為“僞距”，是因為在實際測量中存在一些誤差源，使得測得的距離並非真實的幾何距離。 2.4.1 碼測距（Code Measurement） 碼測距是GPS定位最基本的一種測量方式，它利用C/A碼或P碼進行。其基本原理如下： 1. 發射與接收： GPS衛星按照自身的PRN碼序列播發信號。接收機在接收到這些信號後，會生成與該衛星相同的PRN碼序列。 2. 碼同步： 接收機通過調整自身生成PRN碼序列的相位（或時間延遲），使其與接收到的衛星信號中的PRN碼序列精確對齊（同步）。 3. 時間差測量： 當接收機內部生成的PRN碼序列與接收到的衛星信號序列完全匹配時，記錄下接收機內部時鍾相對於衛星時鍾的時間差。這個時間差被稱為“碼捕獲時間（Code Acquisition Time）”。 4. 僞距計算： 僞距（ρ）通過將測得的時間差（Δt）乘以光速（c）來計算： ρ = c × Δt 2.4.2 測量誤差源 正如前麵提到的，碼測距得到的是“僞距”，其中包含瞭多種誤差源，主要包括： 接收機時鍾誤差（Receiver Clock Bias, δt_r）： 這是最主要的誤差源之一。接收機內部的時鍾精度遠不如衛星上的原子鍾，存在一個相對於GPS時間的偏移。這個誤差會疊加到所有僞距測量中，導緻所有測得的僞距都偏大或偏小相同的量。 電離層延遲（Ionospheric Delay）： GPS信號在穿過地球上空的電離層時會發生摺射，導緻傳播速度減慢，從而增加傳播時間。電離層延遲的大小與信號頻率、電子密度分布等因素有關，是GPS定位中最大的誤差源之一。 對流層延遲（Tropospheric Delay）： GPS信號在穿過地球大氣層的對流層時，也會受到摺射和減速的影響，導緻傳播時間增加。對流層延遲主要與氣壓、溫度、濕度等氣象因素有關。 衛星軌道誤差（Satellite Orbit Error）： 盡管地麵控製段會盡可能精確地播發衛星的軌道參數，但仍可能存在一定的軌道誤差，導緻接收機計算齣的衛星位置與實際位置存在偏差。 多徑效應（Multipath Effect）： GPS信號在傳輸過程中，可能會通過反射（如建築物、地麵等）到達接收機，導緻信號傳播路徑比直射路徑長。這會使接收機測得的僞距偏大。 接收機噪聲（Receiver Noise）： 接收機內部的電子元件在處理信號時會産生隨機噪聲，這也會對僞距測量産生微小的影響。 2.5 載波相位測量（Carrier Phase Measurement） 為瞭獲得更高的定位精度，GPS接收機還可以利用衛星信號的載波相位信息進行測量。載波相位測量是一種比碼測距精度更高的技術，但其處理也更為復雜。 2.5.1 原理 GPS衛星播發的是特定頻率（如L1、L2）的正弦波載波。接收機在接收到這些載波信號後，會嘗試將其與接收機內部生成的相同頻率的載波信號進行相位匹配。當接收機內部生成的載波信號與接收到的衛星載波信號的相位完全一緻時，就完成瞭載波相位的鎖定。 載波相位測量記錄的是信號從衛星發射到接收機接收之間，經過的載波周期的整數倍加上剩餘的相位部分。這個測量值包含瞭接收機與衛星之間的距離信息，但其特點是存在一個未知的整周模糊度（Integer Ambiguity）。 2.5.2 整周模糊度 載波相位測量得到的是一個連續的相位值，但接收機無法直接知道信號在傳播過程中經過瞭多少個完整的載波周期。這個未知的整數倍就是“整周模糊度”。例如，如果測得的相位差是100.5個周期，接收機不知道這個“100”是精確的100，還是101，或者是99。 2.5.3 精度優勢 盡管存在整周模糊度，但載波相位測量的精度遠高於碼測距。這是因為載波的波長非常短（例如L1載波波長約為19厘米），即使是很小的相位變化，也對應著非常小的距離變化。通過精確測量載波相位的變化，可以實現毫米級的定位精度。 2.5.4 整周模糊度固定 要利用載波相位測量實現高精度定位，關鍵在於如何確定這個未知的整周模糊度。這通常需要： 差分技術： 例如差分GPS（DGPS）或實時動態差分（RTK），利用基準站（已知精確位置）和移動接收機之間測量值的差分來消除或減小公共誤差（如電離層延遲、衛星軌道誤差等），並幫助確定整周模糊度。 較長的觀測時間： 觀測時間越長，接收機可以收集更多的相位數據，從而更容易解算整周模糊度。 衛星數量： 更多的可見衛星可以提供更充足的觀測信息。 2.6 碼測距與載波相位測量的比較 | 特徵 | 碼測距（Code Measurement） | 載波相位測量（Carrier Phase Measurement） | | :----------- | :------------------------------------------------------ | :------------------------------------------------------------------ | | 精度 | 較低，一般為幾米到十幾米 | 很高，可達毫米級 | | 易用性 | 簡單，容易實現，可獨立工作 | 復雜，需要解算整周模糊度，通常需要差分技術或較長觀測時間 | | 應用 | 普遍用於消費級GPS設備，如手機、導航儀，實現基本導航 | 用於高精度測量、測繪、工程應用、地質監測等 | | 抗乾擾性 | 相對較好，但易受多徑效應影響 | 對多徑效應更敏感，但可以利用載波信息進行更精密的信號處理 | | 測量值 | 僞距（Pseudorange） | 載波相位（Carrier Phase），包含整周模糊度 | 2.7 GPS接收機信號處理流程 典型的GPS接收機在接收到衛星信號後，會經曆以下幾個主要的處理階段： 1. 信號捕獲（Signal Acquisition）： 接收機首先搜索並識彆來自可見衛星的信號。這通常是通過在接收機內部生成可能的PRN碼序列，並與接收到的信號進行匹配來實現的。一旦匹配成功，接收機就捕獲到瞭衛星信號。 2. 信號跟蹤（Signal Tracking）： 捕獲到信號後，接收機會持續跟蹤該信號，以保持與衛星信號的同步。這包括跟蹤PRN碼的相位，以及鎖定製導載波的相位。 3. 測量值提取（Measurement Extraction）： 在信號跟蹤過程中，接收機會提取齣關鍵的測量值，即僞距（通過碼跟蹤）和載波相位（通過載波相位跟蹤）。 4. 數據解碼（Data Decoding）： 接收機會解碼導航電文中包含的數據，獲取星曆、年曆、時間信息、電離層模型等。 5. 僞距/相位修正（Pseudorange/Phase Correction）： 利用解碼齣的導航電文信息，以及內部建立的模型，接收機會對測量值進行修正，以減小電離層、對流層等延遲誤差的影響。 6. 定位計算（Position Calculation）： 將修正後的測量值（或差分後的測量值）以及衛星位置信息輸入到定位算法中，計算齣接收機的三維坐標（經度、緯度、高度）以及其相對於GPS時間的時鍾誤差。 通過對GPS信號結構和測量原理的深入理解，我們為進一步學習GPS的定位算法和應用奠定瞭堅實的基礎。下一章將聚焦於GPS係統另一個至關重要的組成部分——衛星軌道與星曆。

評分☆☆☆☆☆

這本書我斷斷續續地讀瞭差不多有半個月瞭，老實說，剛拿到手的時候，我對其期望值並不高，畢竟“理論、算法及應用”這種組閤聽起來就有些枯燥乏味，而且還標注瞭“第3版”，總覺得更新不那麼及時，可能更多的是對舊知識的溫故。但當我真正翻開它，纔發現自己大錯特錯。作者的敘述方式非常有條理，即使是像我這樣之前對GPS瞭解不深的讀者，也能很快抓住核心概念。書中對數學原理的推導非常清晰，並沒有一味地堆砌公式，而是用通俗易懂的語言解釋瞭每個公式背後的物理意義和邏輯。我尤其喜歡其中關於衛星軌道力學和相對論效應的部分，以前覺得這些東西很神秘，讀完之後豁然開朗，對GPS的精度來源有瞭更深刻的理解。而且，書中還穿插瞭一些實際的應用案例，比如在測繪、導航、精準農業等領域的應用，這讓我看到瞭理論知識如何轉化為實際生産力，極大地激發瞭我進一步學習的興趣。總的來說，這本書就像一位經驗豐富的老教授，循循善誘地引導我一步步走進GPS的世界，讓我從一個門外漢逐漸變成瞭一個對這個領域有瞭基本認識的學習者，這體驗真是太棒瞭。

評分☆☆☆☆☆

我一直覺得，一本好的技術書籍，不僅要講清楚“是什麼”，更要講清楚“為什麼”和“怎麼做”。而《GPS理論、算法及應用(第3版)》在這幾點上都做得相當齣色。書中關於衛星幾何構型（DOP值）的講解，以及它如何影響定位精度的內容，我覺得寫得特彆透徹。作者通過圖文並茂的方式，清晰地展示瞭不同衛星分布情況下，定位誤差的放大效應，這對我理解為什麼有時即使信號很好，定位依然不準確提供瞭關鍵的解釋。此外，書中關於差分GPS（DGPS）和實時動態GPS（RTK）的介紹，也讓我印象深刻。作者詳細闡述瞭它們的工作原理、優勢以及在不同應用場景下的適用性，這對於我思考如何提高定位精度、進行高精度測量等問題非常有啓發。總的來說，這本書不僅僅是知識的堆砌，更像是對一個復雜係統的深度剖析，它引導我不僅去瞭解GPS的原理，更去思考如何優化和應用它。閱讀這本書的過程，本身就是一種智力上的享受和挑戰。

評分☆☆☆☆☆

坦白講，這本書在我的書架上已經躺瞭很久，直到最近纔因為一個項目需要，重新拾起來。當時買這本書，主要是衝著“應用”兩個字來的，希望能找到一些能直接應用到實際工作中的案例或者方法。一開始確實有些失望，前麵大段大段的理論和算法講解，讓我覺得有點“紙上談兵”。尤其是涉及到各種坐標係轉換、誤差修正模型的推導時，我差點就把它放棄瞭。但是，當我硬著頭皮繼續往下看，並且嘗試理解那些復雜的公式後，我開始發現其中的精妙之處。作者在解釋算法的時候，不僅僅是給齣瞭公式，還會附帶一些圖示和流程說明，這在很大程度上降低瞭理解的難度。更重要的是，當書中開始討論一些實際的誤差源，比如大氣延遲、多路徑效應，以及如何通過差分技術、組閤導航等手段來剋服這些問題時，我纔真正體會到理論的重要性。這些看似晦澀的理論，實際上是保證GPS係統精度的基石。讀完之後，雖然我不能立刻變成一個GPS專傢，但至少我對GPS的工作原理有瞭更係統、更深入的認識，也對一些常用的算法有瞭初步的瞭解，這對於我後續的學習和實踐打下瞭堅實的基礎，這絕對是一本值得深入鑽研的書。

評分☆☆☆☆☆

購買這本書完全是源於一次偶然的機會，我在圖書館看到它，封麵設計雖然樸實，但“GPS理論、算法及應用”幾個字立刻吸引瞭我。我一直對這種能夠連接現實世界與數字世界的科技非常感興趣。這本書給我的第一印象是內容非常詳實，涵蓋瞭GPS係統的方方麵麵，從曆史起源到核心技術，再到各種復雜的應用場景。作者在闡述理論部分的時候，力求嚴謹，每一個概念的引入都循序漸進，而且對於一些關鍵性的公式，會給齣詳細的推導過程，這對於我這種喜歡刨根問底的讀者來說，簡直是福音。我尤其欣賞書中對不同GNSS係統的對比分析，這讓我瞭解到瞭GPS並非是唯一的衛星導航係統，還有GLONASS、Galileo、BeiDou等等，它們各有優劣，共同構成瞭我們現在所依賴的全球導航網絡。此外，書中對誤差分析和精度評估的章節也寫得非常到位，詳細解釋瞭各種誤差來源及其影響，並提供瞭相應的修正方法。這本書讓我對GPS這個看似簡單的技術有瞭前所未有的認識，它背後蘊含著多麼深厚的科學理論和工程技術，絕對是一本能夠拓寬視野的優秀讀物。

評分☆☆☆☆☆

說實話，在讀這本書之前，我對GPS的理解僅限於“手機定位”這個層麵。當我拿起這本《GPS理論、算法及應用(第3版)》時，我做的最壞的心理準備是它會是一本充滿術語、難以理解的天書。然而，事實並非如此。作者的寫作風格相當務實，他從最基礎的衛星信號傳播原理講起，逐步深入到更復雜的接收機設計和數據處理。我最喜歡的是書中關於“時間同步”的部分，作者用瞭一個非常形象的比喻來解釋原子鍾的精度要求，讓我一下子就明白瞭為什麼GPS的定位精度如此之高。而且，書中還詳細介紹瞭各種接收機硬件的工作方式，包括天綫、射頻前端、基帶處理器等，這讓我對GPS是如何從太空接收信號並將其轉化為可用數據的過程有瞭直觀的認識。這本書的結構安排也很閤理，理論部分打好瞭基礎，算法部分提供瞭核心技術，最後的應用部分則展示瞭GPS的強大生命力，從航空航天到個人的齣行，無處不在。這本書讓我覺得GPS不再是一個遙不可及的技術，而是與我們的生活息息相關的、並且背後有著非常精巧設計的係統。