ROS機器人開發實踐+機器人高效編程+ROS2.0機器人程序設計+機器人設計與製作 書籍 pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

簡體網頁||繁體網頁

☆☆☆☆☆

鬍春旭等 ?? 著

圖書標籤:

• ROS
• 機器人
• 機器人開發
• ROS2
• 0
• 機器人編程
• 嵌入式係統
• 機器人設計
• 實踐
• 教程
• 開源

店鋪： 書海尋夢圖書專營店

齣版社： 機械工業

ISBN：9787111598237

商品編碼：28252602386

開本：16

齣版時間：2017-03-01

基本信息

作者： 鬍春旭   

叢書名： 機器人設計與製作係列

齣版社：機械工業齣版社

ISBN：9787111598237

上架時間：2018-5-15

齣版日期：2018 年5月

開本：16開

版次：1-1

所屬分類：計算機

目錄

序一 

序二 

序三 

前言 

第1章 初識ROS 1

1.1 ROS是什麼 1

1.1.1 ROS的起源 1

1.1.2 ROS的設計目標 2

1.1.3 ROS的特點 3

1.2 如何安裝ROS 4

1.2.1 操作與ROS版本的選擇 4

1.2.2 配置軟件源 6

1.2.3 添加ROS軟件源 6

1.2.4 添加密鑰 7

1.2.5 安裝ROS 7

1.2.6 初始化rosdep 8

1.2.7 設置環境變量 8

1.2.8 完成安裝 9

1.3 本書源碼下載 9

1.4 本章小結 10

前言

本書共有14章，可以分為五個部分。

部分是ROS基礎（第1～4章），幫助瞭解ROS框架，並且熟悉ROS中的關鍵概念以及實現方法。這部分的內容適閤初學者，也適閤作為有一定經驗或者開發者的參考手冊。

第二部分介紹如何搭建真實或仿真的機器人平颱（第5~6章），幫助瞭解機器人的概念和組成，學習如何使用ROS實現機器人仿真，為後續的機器人實踐做好準備。這部分的內容適閤希望自己動手設計、開發一個完整機器人平颱的讀者。

第三部分介紹ROS中常用功能包的使用方法（第7~10章），涉及機器視覺、機器語音、機械臂控製、SLAM和導航等多個機器人研究領域。這部分的內容適閤學習ROS基礎後希望實踐的開發者，以及從事相關領域的機器人開發者。

第四部分是ROS的進階內容（第11~13章），介紹瞭ROS的進階功能、ROS與機器學習的結閤、搭載ROS的機器人平颱。這部分的內容適閤已經對ROS基礎和應用有一定瞭解的讀者。

第五部分介紹瞭新一代ROS——ROS 2（第14章），涉及ROS 2的架構、原理和使用方法。這部分的內容適閤對ROS有一定瞭解，希望瞭解ROS 2、想要跟上ROS進化步伐的開發者。

ROS機器人開發實踐

基本信息

原書名：Effective Robotics Programming with ROS，Third Edition

作者： （西）阿尼爾·馬哈塔尼（Anil Mahtani）   

譯者： 張瑞雷 劉錦濤

叢書名： 機器人設計與製作係列

齣版社：機械工業齣版社

ISBN：9787111578468

定價 69元

齣版日期：2017 年9月

開本：16開

版次：1-1

所屬分類：計算機

作譯者

Anil Mahtani是一名主要從事水下機器人工作研發的計算機科學傢。他次在該領域工作是在完成碩士論文期間為低成本ROV開發軟件架構。在此期間，他也成為AVORA的團隊和主要開發人員，這個大學生團隊設計開發瞭一個自主水下航行器並參加瞭2012年的歐洲學生自主水下航行器設計挑戰賽（Student Autonomous Underwater Challenge-Europe，SAUC-E）。同年，他完成瞭論文並獲得瞭拉斯帕爾馬斯大學的計算機科學碩士學位。此後不久，他成為SeeByte公司的軟件工程師，這傢公司是水下智能軟件解決方案的。在2015年，他加入SecureWorks公司，任職軟件工程師，在那裏他應用相關知識和技術開發入侵檢測和。

目錄

作者簡介 

審校者簡介 

第1章 ROS入門 1

1.1    PC安裝教程 3

1.2    使用軟件庫安裝ROS Kinetic 3

1.2.1 配置Ubuntu軟件庫 4

1.2.2 添加軟件庫到sources.list文件中 4

1.2.3 設置密鑰 5

1.2.4 安裝ROS 5

1.2.5 初始化rosdep 6

1.2.6 配置環境 6

1.2.7 安裝rosinstall 7

1.3    如何安裝VirtualBox和Ubuntu 8

1.3.1 下載VirtualBox 8

1.3.2 創建虛擬機 9

1.4    通過Docker鏡像使用ROS 11

1.4.1 安裝Docker 11

1.4.2 獲取和使用ROS Docker鏡像和容器 11

1.5    在BeagleBone Black上安裝ROS Kinetic 12

1.5.1 準備工作 13

1.5.2 配置主機和source.list文件 16

1.5.3 設置密鑰 16

1.5.4 安裝ROS功能包 17

1.5.5 為ROS初始化rosdep 17

1.5.6 在BeagleBone Black中配置環境 18

1.5.7 在BeagleBone Black中安裝rosinstall 18

1.5.8 BeagleBone Black基本ROS示例 18

1.6    本章小結 19

第2章 ROS架構及概念 20

2.1    理解ROS文件級 20

2.1.1 工作空間 21

2.1.2 功能包 22

2.1.3 元功能包 23

2.1.4 消息 24

2.1.5 服務 25

2.2    理解ROS計算圖級 25

2.2.1 節點與nodelet 27

2.2.2 主題 28

2.2.3 服務 29

2.2.4 消息 29

2.2.5 消息記錄包 30

2.2.6 節點管理器 30

2.2.7 參數服務器 30

2.3    理解ROS開源社區級 31

2.4    ROS試用練習 32

2.4.1 ROS文件導覽 32

2.4.2 創建工作空間 32

2.4.3 創建ROS功能包和元功能包 33

2.4.4 編譯ROS功能包 34

2.4.5 使用ROS節點 35

2.4.6 如何使用主題與節點交互 37

2.4.7 如何使用服務 39

2.4.8 使用參數服務器 41

2.4.9 創建節點 42

2.4.10 編譯節點 44

2.4.11 創建msg和srv文件 45

2.4.12 使用新建的srv和msg文件 48

2.4.13 launch文件 51

2.4.14 動態參數 53

2.5    本章小結 57

第3章 可視化和調試工具 58

3.1    調試ROS節點 60

3.1.1 使用gdb調試器調試ROS節點 60

3.1.2 在ROS節點啓動時調用gdb調試器 61

3.1.3 在ROS節點啓動時調用valgrind分析節點 62

3.1.4 設置ROS節點core文件轉儲 62

3.2    日誌消息 62

3.2.1 輸齣日誌消息 62

3.2.2 設置調試消息級彆 63

3.2.3 為特定節點配置調試消息級彆 64

3.2.4 消息命名 65

3.2.5 按條件顯示消息與過濾消息 65

3.2.6 顯示消息的方式——單次、可調以及其他組閤 66

3.2.7 使用rqt_console和rqt_logger_level在運行時修改調試級彆 66

3.3    檢測狀態 69

3.4    設置動態參數 73

3.5    當齣現異常狀況時使用roswtf 75

3.6    可視化節點診斷 77

3.7    繪製標量數據圖 78

3.8    圖像可視化 81

3.9    3D可視化 83

3.9.1 使用rqt_rviz在3D世界中實現數據可視化 83

3.9.2 主題與坐標係的關係 86

3.9.3 可視化坐標變換 87

3.10    保存與迴放數據 88

3.10.1 什麼是消息記錄包文件 89

3.10.2 使用rosbag在消息記錄包文件中記錄數據 89

3.10.3 迴放消息記錄包文件 90

3.10.4 查看消息記錄包文件的主題和消息 91

3.11    應用rqt與rqt_gui插件 93

3.12    本章小結 93

第4章 3D建模與仿真 95

4.1    在ROS中自定義機器人的3D模型 95

4.2    創建個URDF文件 95

4.2.1 解釋文件格式 97

4.2.2 在rviz裏查看3D模型 98

4.2.3 加載網格到機器人模型中 100

4.2.4 使機器人模型運動 100

4.2.5 物理和碰撞屬性 101

4.3    xacro——一種更好的機器人建模方法 102

4.3.1 使用常量 102

4.3.2 使用數學方法 103

4.3.3 使用宏 103

4.3.4 使用代碼移動機器人 103

...

7.1.4 運動學 170

7.1.5 碰撞檢測 170

7.2    在MoveIt!中集成一個機械臂 171

7.2.1 工具箱裏有什麼 171

7.2.2 使用設置助手生成一個MoveIt!功能包 172

7.2.3 集成到RViz中 176

7.2.4 集成到Gazebo或實際機械臂中 179

7.3    簡單的運動規劃 180

7.3.1 規劃單個目標 181

7.3.2 規劃一個隨機目標 181

7.3.3 規劃預定義的群組狀態 183

7.3.4 顯示目標的運動 183

7.4    考慮碰撞的運動規劃 184

7.4.1 將對象添加到規劃場景中 184

7.4.2 從規劃的場景中刪除對象 185

7.4.3 應用點雲進行運動規劃 186

7.5    抓取和放置任務 187

7.5.1 規劃的場景 188

7.5.2 要抓取的目標對象 189

7.5.3 支撐麵 189

7.5.4 感知 191

7.5.5 抓取 191

7.5.6 抓取操作 193

7.5.7 放置操作 195

7.5.8 演示模式 197

7.5.9 在Gazebo中仿真 198

7.6    本章小結 199

第8章 在ROS下使用傳感器和執行器 200

8.1    使用遊戲杆或遊戲手柄 200

8.1.1 joy_node如何發送遊戲杆動作消息 201

8.1.2 使用遊戲杆數據移動機器人模型 202

8.2    使用Arduino添加更多的傳感器和執行器 206

8.2.1 創建使用Arduino的示例程序 207

8.2.2 由ROS和Arduino控製的機器人平颱 210

.....

8.9.2 創建和使用伺服電動機示例 241

8.10    本章小結 243

第9章 計算機視覺 244

9.1    ROS攝像頭驅動程序支持 245

9.1.1 FireWire IEEE1394攝像頭 245

9.1.2 USB攝像頭 249

9.1.3 使用OpenCV製作USB攝像頭驅動程序 250

9.2    ROS圖像 255

9.3    ROS中的OpenCV庫 256

ROS機器人程序設計（原書第2版）

作者:恩裏剋·費爾南德斯齣版社:機械工業齣版社齣版時間:2016年10月 

)定價?69

版 次：1 頁 數： 字 數： 印刷時間：2016年10月31日 開 本：16開 紙 張：膠版紙 包 裝：平裝 是否套裝：否 標準書號ISBN：9787111551058 叢書名：機器人設計與製作係列

所屬分類：

圖書>計算機/網絡>人工智

Contents 目 錄序一序二譯者序前言作者簡介審校者簡介第1章 ROS Hydro入門 11.1 PC安裝教程 31.2 使用軟件庫安裝ROS Hydro 31.2.1配置Ubuntu軟件庫 41.2.2添加軟件庫到sources.list文件中 41.2.3設置密鑰 51.2.4安裝ROS 51.2.5初始化rosdep 61.2.6配置環境 61.2.7安裝rosinstall 71.3 如何安裝VirtualBox和Ubuntu 81.3.1下載VirtualBox 81.3.2創建虛擬機 81.4在BeagleBone Black上安裝ROS Hydro 111.4.1準備工作 121.4.2配置主機和source.list文件 131.4.3設置密鑰 141.4.4安裝ROS功能包 141.4.5初始化rosdep 151.4.6在BeagleBone Black中配置環境 151.4.7在BeagleBone Black中安裝rosinstall 151.5 本章小結 15第2章 ROS架構及概念 162.1 理解ROS文件級 162.1.1工作空間 172.1.2功能包 182.1.3綜閤功能包 192.1.4消息 202.1.5服務 212.2 理解ROS計算圖級 222.2.1節點與nodelet 232.2.2主題 242.2.3服務 252.2.4消息 262.2.5消息記錄包 262.2.6節點管理器 262.2.7參數服務器 272.3 理解ROS開源社區級 272.4 ROS試用練習 282.4.1ROS文件導覽 282.4.2創建工作空間 292.4.3創建ROS功能包和綜閤功能包 302.4.4編譯ROS功能包 302.4.5使用ROS節點 312.4.6如何使用主題與節點交互 332.4.7如何使用服務 362.4.8使用參數服務器 382.4.9創建節點 382.4.10 編譯節點 412.4.11創建msg和srv文件 422.4.12使用新建的srv和msg文件 442.4.13啓動文件 482.4.14動態參數 502.5 本章小結 54第3章 可視化和調試工具 553.1 調試ROS節點 573.1.1使用gdb調試器調試ROS節點 573.1.2ROS節點啓動時調用gdb調試器 583.1.3ROS節點啓動時調用valgrind分析節點 593.1.4設置ROS節點core文件轉儲 593.2 日誌信息 593.2.1輸齣日誌信息 593.2.2設置調試信息級彆 603.2.3為特定節點配置調試信息級彆 613.2.4信息命名 623.2.5按條件顯示信息與過濾信息 623.2.6顯示信息的方式——單次、可調、組閤 633.2.7使用rqt_console和rqt_logger_level在運行時修改調試級彆 633.3 檢測狀態 663.3.1檢測節點、主題、服務和參數 673.3.2使用rqt_graph在綫檢測節點狀態圖 703.4 設置動態參數 713.5 當齣現異常狀況時使用 roswtf 723.6 可視化節點診斷 743.7 繪製標量數據圖 753.8 圖像可視化 773.9 3D可視化 793.9.1使用rqt_rviz在3D世界中實現數據可視化 793.9.2主題與坐標係的關係 823.9.3可視化坐標變換 823.10 保存與迴放數據 833.10.1什麼是消息記錄包文件 843.10.2使用rosbag在消息記錄包中記錄數據 843.10.3迴放消息記錄包文件 853.10.4檢查消息記錄包文件的主題和消息 863.11 應用rqt與rqt_gui插件 883.12 本章小結 88第4章 在ROS下使用傳感器和執行器 904.1 使用遊戲杆或遊戲手柄 904.1.1joy_node如何發送遊戲杆動作消息 914.1.2使用遊戲杆數據在turtlesim中移動海龜 924.2 使用激光雷達——Hokuyo URG-04lx 954.2.1瞭解激光雷達如何在ROS中發送數據 964.2.2訪問和修改激光雷達數據 984.3 使用Kinect傳感器查看3D環境中的對象 1004.3.1如何發送和查看Kinect數據 1014.3.2創建使用Kinect的示例 1024.4 使用伺服電動機——Dynamixel 1044.5 使用Arduino添加更多的傳感器和 執行器 1074.6 在Arduino上使用超聲波傳感器 1114.7 距離傳感器如何發送消息 1134.7.1創建使用超聲波的示例 1134.7.2Xsens如何在ROS中發送數據 1164.7.3創建使用Xsens的示例 1164.8 使用10自由度低成本慣性測量模組IMU 1184.8.1下載加速度傳感器庫 1194.8.2Arduino Nano和10自由度傳感器編程 1204.8.3創建ROS節點以使用10自由度傳感器數據 1214.9 GPS的使用 1234.9.1GPS如何發送信息 1254.9.2創建一個使用GPS的工程實例 1264.10 本章小結 127第5章 計算機視覺 1285.1 連接和運行攝像頭 1295.1.1FireWire IEEE1394攝像頭 1295.1.2USB攝像頭 1335.2 使用OpenCV製作USB攝像頭 驅動程序 1345.2.1通過cv_bridge使用OpenCV處理ROS圖像 1395.2.2使用image transport發布圖像 1395.2.3在ROS中使用OpenCV 1405.2.4顯示攝像頭輸入的圖像 1405.3 標定攝像頭 1415.4 ROS圖像管道 1485.5 計算機視覺任務中有用的ROS功能包 1525.6 

機器人設計與製作：Python語言實現

使用Python、ROS和Open-CV，從零基礎開始學習機器人的程序設計、仿真，並實現一個交互式自主移動機器人的搭建！

作者:郎坦·約瑟夫（Lentin Joseph）齣版社:機械工業齣版社齣版時間:2017年03月 

定價?59.

版 次：1 頁 數： 字 數： 印刷時間：2017年03月01日 開 本：16開 紙 張：膠版紙 包 裝：平裝-膠訂 是否套裝：否 標準書號ISBN：9787111559603 叢書名：機器人設計與製作係列

所屬分類：

圖書>計算機/網絡>程序設計>其他

目 錄

前言

第1章 機器人學概述 1

1.1 什麼是機器人 2

1.1.1 術語機器人的來曆 2

1.1.2 現代機器人定義 3

1.2 機器人從哪兒來 7

1.3 機器人上都有什麼 9

1.3.1 肢體 10

1.3.2 傳感器 10

1.3.3 執行器 11

1.3.4 控製器 11

1.4 如何製作機器人 12

1.4.1 反應式控製 12

1.4.2 分級（協商）控製 12

1.4.3 混閤控製 12

1.5 本章小結 13

第2章 服務機器人的機械設計 14

2.1 服務機器人的設計需求 14

2.2 機器人的傳動裝置 15

2.2.1 選擇電機和輪子 15

2.2.2 設計小結 16

2.2.3 機器人底盤設計 17

2.3 安裝LibreCAD、Blender和MeshLab 18

2.3.1 安裝LibreCAD 18

2.3.2 安裝Blender 18

2.3.3 安裝MeshLab 18

2.4 用LibreCAD生成機器人的二維CAD圖 19

2.4.1 底座設計 20

2.4.2 底座連接杆設計 21

2.4.3 輪子、電機和電機夾具設計 22

2.4.4 腳輪設計 24

2.4.5 中間層設計 24

2.4.6 頂層設計 24

2.5 用Blender製作機器人的三維模型 25

2.5.1 Blender中的Python腳本語言 25

2.5.2 Blender中的Python API介紹 26

2.5.3 機器人建模中的Python腳本 28

2.6 習題 33

2.7 本章小結 33

第3章 用ROS和Gazebo進行機器人仿真 34

3.1 什麼是機器人仿真 34

3.1.1 機器人數學建模 37

3.1.2 ROS和Gazebo簡介 43

3.1.3 在Ubuntu 14.04.2下安裝ROS Indigo 46

3.1.4 在酒店環境下進行ChefBot和TurtleBot仿真 70

3.2 習題 75

3.3 本章小結 75

第4章 設計ChefBot的硬件部分 76

4.1 ChefBot硬件的規格標準 76

4.2 機器人的硬件架構框圖 77

4.2.1 電機和編碼器 77

4.2.2 電機驅動器 79

4.2.3 嵌入式控製闆 81

4.2.4 超聲傳感器 82

4.2.5 慣性測量單元 83

4.2.6 Kinect 83

4.2.7 處理單元 84

4.2.8 揚聲器/麥剋風 85

4.2.9 電源/電池 85

4.3 ChefBot硬件的工作原理 86

4.4 習題 87

4.5 本章小結 88

第5章 機器人執行機構與車輪編碼器 89

5.1 直流減速電機接入Tiva C開發闆 89

5.1.1 差速傳動輪式機器人 92

5.1.2 安裝Energia集成開發環境 92

5.1.3 電機接口代碼 94

5.2 正交編碼器接入Tiva C開發闆 98

5.2.1 編碼器數據的處理 99

5.2.2 正交編碼器接口代碼 101

5.3 Dynamixel執行機構 104

5.4 習題 107

5.5 本章小結 107

第6章 機器人傳感器 108

6.1 超聲測距傳感器 108

6.2 紅外接近傳感器 113

6.3 慣性測量單元 115

6.3.1 慣性導航 116

6.3.2 MPU 6050接入Tiva C開發闆 117

6.3.3 在Energia中編寫接口代碼 119

6.4 利用Energia將支持DMP的MPU 6050接入開發闆 121

6.5 習題 125

6.6 本章小結 125

第7章 視覺傳感器在Python和ROS中的編程方法 126

7.1 機器人視覺傳感器清單和圖像處理庫 126

7.2 OpenCV、OpenNI和PCL簡介 129

7.2.1 什麼是OpenCV 129

7.2.2 什麼是OpenNI 132

7.2.3 什麼是PCL 133

7.3 使用ROS、OpenCV和OpenNI進行Kinect的Python編程 134

7.3.1 啓動OpenNI驅動的方法 134

7.3.2 OpenCV的ROS接口 134

7.4 使用Kinect、ROS、OpenNI和PCL處理點雲 139

7.5 將點雲轉換為激光雷達數據 140

7.6 使用ROS和Kinect實現SLAM算法 141

7.7 習題 142

7.8 本章小結 142

第8章 使用Python和ROS實現語音識彆及 143

8.1 語音識彆技術 143

8.1.1 語音識彆框圖 144

8.1.2 語音識彆庫 145

8.1.3 Windows語音識彆開發平颱 145

8.1.4 語音 145

8.1.5 語音庫 146

8.2 在Ubuntu 14.04.2中使用Python實現語音識彆及 146

8.2.1 在Ubuntu 14.04.2中安裝Pocket Sphinx及其Python綁定 147

...

8.4.4 在Ubuntu 14.04.2中安裝eSpeak和Festival 154

8.5 在Windows中使用Python實現語音識彆及 155

8.6 在ROS Indigo中使用Python實現語音識彆 156

8.7 在ROS Indigo中使用Python實現語音 157

8.8 習題 159

8.9 本章小結 159

第9章 使用Python在ChefBot中應用人工智能 160

9.1 ChefBot中的交互框圖 160

9.2 AIML介紹 161

9.3 PyAIML介紹 164

開啓智能新紀元：深度探索機器人技術前沿 本書係匯集瞭當前機器人領域最核心、最具前瞻性的技術與實踐，旨在為廣大機器人開發者、愛好者、以及相關專業的研究者提供一份詳實且極具價值的學習資料。從基礎理論的構建到前沿技術的應用，再到行業發展趨勢的剖析，本書將帶領讀者全麵、深入地理解機器人技術的精髓，掌握驅動機器人智能化的關鍵要素。 第一部分：機器人開發的核心基石——係統化認知與實踐 本書的開篇，我們將聚焦於機器人開發實踐這一基礎而關鍵的領域。此處並非簡單羅列技術名詞，而是緻力於構建一個完整、清晰的機器人開發體係框架。讀者將從零開始，逐步瞭解機器人係統的基本構成，包括感知（Sensors）、決策（Processing）、執行（Actuators）等核心模塊。我們將深入剖析各模塊的功能、工作原理、以及它們之間如何協同工作，形成一個有機的整體。 在感知層麵，本書將詳細介紹各種主流的機器人傳感器，如激光雷達（LiDAR）、攝像頭（Cameras）、慣性測量單元（IMU）、超聲波傳感器等。我們不僅僅停留在介紹其物理特性，更重要的是探討如何處理和解析傳感器數據，例如圖像識彆、點雲處理、傳感器融閤等技術，以賦予機器人“看”和“感知”世界的能力。 在決策層麵，本書將深入探討機器人“思考”的機製。我們將介紹路徑規劃、運動控製、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）等核心算法，並結閤實際案例，演示如何利用這些算法解決機器人導航、定位、地圖構建等難題。對於初學者，我們將循序漸進地講解算法的數學原理和實現細節；對於有一定基礎的讀者，我們將引導其深入理解算法的優化與改進。 在執行層麵，本書將關注機器人“行動”的實現。我們將詳細講解各種驅動器（Motors）、機械臂（Robotic Arms）的工作原理，以及如何通過精確的控製算法實現機器人的運動和操作。此外，本書還將涉及機器人動力學與學、逆運動學等關鍵概念，幫助讀者理解機器人運動的物理約束和控製策略。 第二部分：效率至上的編程之道——機器人高效編程 在機器人開發實踐的基礎上，本書的第二部分將聚焦於機器人高效編程。高效的編程不僅意味著編寫齣能夠正確運行的代碼，更意味著代碼的簡潔性、可維護性、以及執行效率。我們將從軟件工程的角度齣發，為讀者提供一套行之有效的機器人程序設計方法論。 首先，本書將重點介紹代碼組織與設計模式。我們將探討如何構建模塊化、可重用的代碼庫，以及如何應用麵嚮對象編程、設計模式等思想，提高代碼的可讀性和可擴展性。這對於大型、復雜的機器人項目至關重要。 其次，算法優化與性能調優將是本部分的核心內容之一。我們將深入分析常見算法的計算復雜度，並介紹各種優化技術，如數據結構的選擇、並行計算、GPU加速等，以提升機器人的實時響應能力。我們將通過具體的代碼示例，演示如何在實際開發中應用這些優化技巧。 此外，調試與測試是保證程序質量的關鍵環節。本書將詳細介紹各種調試工具和方法，以及單元測試、集成測試、仿真測試等不同的測試策略。我們強調“一次編寫，處處可用”的原則，幫助讀者構建健壯、可靠的機器人軟件係統。 第三部分：駕馭未來——ROS2.0機器人程序設計 隨著機器人技術的飛速發展，ROS（Robot Operating System）作為事實上的行業標準，不斷演進。本書的第三部分將全麵深入地介紹ROS2.0機器人程序設計。與ROS1.0相比，ROS2.0在實時性、安全性、跨平颱支持、分布式通信等方麵進行瞭重大改進，這為開發更復雜、更魯棒的機器人應用提供瞭強大的支撐。 本部分將從ROS2.0的架構齣發，詳細講解其核心概念，如節點（Nodes）、話題（Topics）、服務（Services）、動作（Actions）等。我們將深入剖析ROS2.0的通信機製，特彆是其對DDS（Data Distribution Service）的集成，理解其如何實現高效、可靠的分布式通信。 讀者將學習如何使用ROS2.0的C++和Python API來開發機器人節點，如何編寫ROS2.0的包（Packages）、Launch文件，以及如何使用RViz和Gazebo等工具進行可視化和仿真。我們將通過一係列具有代錶性的ROS2.0應用案例，展示如何利用ROS2.0構建無人駕駛車輛、協作機器人、智能助手等復雜的機器人係統。 此外，本書還將探討ROS2.0在實時控製、安全性保障、以及跨平颱部署等方麵的優勢，並介紹一些ROS2.0的進階主題，如ROS2.0的中間件（Middleware）、質量服務（Quality of Service, QoS）設置、以及與AI框架（如TensorFlow, PyTorch）的集成等。 第四部分：從概念到實體——機器人設計與製作 理論的知識需要通過實踐來檢驗和升華。本書的第四部分將聚焦於機器人設計與製作，將讀者從軟件層麵引嚮硬件層麵，實現從概念到實體的飛躍。 在本部分，我們將首先介紹機器人硬件平颱的設計原則。從機械結構的設計、材料的選擇，到電機、傳感器、控製器的選型，我們將提供一套係統的設計思路。讀者將學習如何根據機器人的應用場景和功能需求，進行閤理的硬件規劃。 隨後，我們將深入講解機器人本體的製造與組裝。這包括3D打印、CNC加工等常用製造技術的應用，以及如何進行電路闆設計、焊接、連接等硬件組裝過程。本書將提供一些實際的製作案例，幫助讀者理解從設計圖紙到成品機器人的轉化過程。 在硬件製作的基礎上，本書還將重點介紹機器人係統的集成與調試。這包括將軟件與硬件進行有效對接，進行傳感器和執行器的校準，以及進行整體係統的集成測試。我們將強調軟硬件協同的重要性，以及如何有效地解決集成過程中遇到的問題。 最後，本書將探討機器人的創新與未來發展。我們將介紹一些最新的機器人技術，如柔性機器人、仿生機器人、人機交互等，並鼓勵讀者在掌握基本原理的基礎上，進行自主創新，設計和製作屬於自己的機器人。 總結 本書內容涵蓋廣泛，理論與實踐並舉，從基礎到前沿，從軟件到硬件，力求為讀者構建一個係統、全麵的機器人技術知識體係。無論您是想入門機器人開發，還是希望深化現有技能，亦或是對機器人領域的未來發展充滿好奇，本書都將是您不可或缺的寶貴資源。我們相信，通過本書的學習，您將能夠更自信、更高效地投身於機器人技術的探索與實踐，共同開啓智能化的新紀元。

評分☆☆☆☆☆

我最近淘到瞭一本叫做《ROS機器人開發實踐》的書，本來是衝著ROS這個大名去的，畢竟現在機器人領域，ROS簡直是必學的神技。拿到手後，翻瞭翻目錄，感覺內容還挺紮實的，從最基礎的ROS架構、通信機製，到節點、話題、服務、動作等核心概念，都講解得相當細緻。作者的語言風格比較直白，沒有太多華麗的辭藻，但勝在清晰明瞭，對於我這種初學者來說，很容易就能抓住重點。書裏配瞭很多代碼示例，雖然有些老版本ROS的代碼，但核心邏輯還是通用的，我跟著敲瞭幾遍，確實能感受到ROS的強大之處。特彆是關於TF變換和導航棧的部分，給瞭我很多啓發，讓我對機器人的感知和運動控製有瞭更深的理解。雖然書中沒有涉及太高深的算法，但作為入門書籍，已經足夠我打下堅實的基礎瞭。如果想快速上手ROS，這本書絕對是個不錯的選擇，至少讓我覺得ROS沒那麼遙不可及瞭。

評分☆☆☆☆☆

我近期有幸翻閱瞭《ROS機器人開發實踐+機器人高效編程+ROS2.0機器人程序設計+機器人設計與製作》這一係列書籍，其中《機器人高效編程》給我留下瞭深刻的印象。這本書的內容深入淺齣，作者巧妙地將一些復雜的編程概念，例如算法優化、並發處理和性能調優，用通俗易懂的語言和貼切的例子進行瞭闡釋。我尤其欣賞書中關於如何識彆代碼瓶頸以及采用何種策略來解決這些瓶頸的講解，這對於提升機器人的運行效率至關重要。作者強調的“少即是多”的設計哲學，以及如何通過模塊化和解耦來簡化代碼，讓我受益匪淺。我嘗試將書中的一些編程技巧應用到我目前參與的一個機器人項目中，發現代碼的可讀性和維護性都有瞭顯著的提升，而且一些關鍵任務的執行時間也得到瞭縮短。這本書不僅僅是關於“快”的編程，更是關於“好”的編程，它教會我如何寫齣更健壯、更易於擴展的機器人軟件。

評分☆☆☆☆☆

我最近在研究《機器人高效編程》這本書，希望能找到提升開發效率的秘訣。不得不說，這本書確實給瞭我很多意想不到的收獲。作者在書中花瞭大量篇幅講解如何優化代碼結構、提高算法效率，以及如何利用各種工具和庫來加速開發進程。尤其令我印象深刻的是關於並行計算和多綫程編程的部分，書中提供瞭一些非常實用的技巧，讓我能夠更好地利用多核CPU的優勢，顯著提升瞭機器人的響應速度。此外，作者還詳細介紹瞭如何進行有效的代碼調試和性能分析，這對於我來說簡直是福音，以前調試一個Bug可能要花上幾個小時，現在有瞭這些方法，效率提升瞭好幾倍。書中的案例也很多樣，涵蓋瞭從基礎的控製算法到復雜的路徑規劃，讓我能將學到的知識應用到實際項目中。雖然有些內容需要一定的編程基礎纔能完全理解，但總體而言，這本書為我打開瞭高效編程的新視角，讓我對機器人開發的復雜性有瞭更深刻的認識，也讓我更有信心去解決更具挑戰性的問題。

評分☆☆☆☆☆

手裏這本《ROS2.0機器人程序設計》真的是讓我眼前一亮，完全顛覆瞭我對ROS 1.0的印象。ROS2.0在通信機製、實時性、安全性和跨平颱支持方麵都有瞭質的飛躍，這本書的內容也緊隨這些進步。作者在講解ROS2.0的核心概念時，非常注重與ROS 1.0的對比，讓我能清晰地看到ROS2.0的優勢和改進之處。DDS中間件的應用、RCLPP（C++客戶端庫）和RCLPY（Python客戶端庫）的使用，都講解得非常到位，並且配有大量更新後的代碼示例，可以直接拿來運行和修改。特彆是關於實時控製和數據流處理的部分，讓我對ROS2.0在工業級應用中的潛力有瞭更深的認識。這本書還涵蓋瞭一些ROS2.0的新特性，比如action、parameters、lifecycles等，這些都是ROS 1.0所不具備的，極大地增強瞭機器人的靈活性和可管理性。對於想要轉嚮ROS2.0或者對最新ROS技術感興趣的開發者來說，這本書絕對是必讀之作，它提供瞭一個全麵且深入的指南。

評分☆☆☆☆☆

最近我把《機器人設計與製作》這本書從頭到尾研究瞭一遍，感覺像是給自己上瞭一堂紮實的機器人工程概論課。這本書內容非常全麵，從機械結構的設計、電子元件的選擇，到各種傳感器和執行器的原理與應用，再到基礎的控製係統搭建，幾乎涵蓋瞭機器人製作的方方麵麵。作者的講解風格非常接地氣，沒有太多理論上的“高談闊論”，而是更側重於實踐中的細節和注意事項。比如，在講到材料選擇時，就列舉瞭各種常用材料的優缺點；在介紹電機驅動時，就詳細講解瞭不同驅動方式的電路圖和接綫方法。書中的插圖和實物照片也非常多，極大地幫助我理解復雜的機械結構和電路連接。通過這本書，我不僅學習到瞭很多基礎的機器人工程知識，還對如何將理論知識轉化為實際産品有瞭更清晰的認識。對於想要自己動手製作機器人，或者對機器人整體設計流程感興趣的朋友來說，這本書無疑是一本極具價值的參考手冊，讓我對“製造”一個機器人有瞭更係統、更具象的理解。