ROS机器人开发实践+机器人高效编程+ROS2.0机器人程序设计+机器人设计与制作 书籍 pdf epub mobi txt 电子书 下载 2025

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胡春旭等 ?? 著

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出版社： 机械工业

ISBN：9787111598237

商品编码：28252602386

开本：16

出版时间：2017-03-01

基本信息

作者： 胡春旭   

丛书名： 机器人设计与制作系列

出版社：机械工业出版社

ISBN：9787111598237

上架时间：2018-5-15

出版日期：2018 年5月

开本：16开

版次：1-1

所属分类：计算机

目录

序一 

序二 

序三 

前言 

第1章 初识ROS 1

1.1 ROS是什么 1

1.1.1 ROS的起源 1

1.1.2 ROS的设计目标 2

1.1.3 ROS的特点 3

1.2 如何安装ROS 4

1.2.1 操作与ROS版本的选择 4

1.2.2 配置软件源 6

1.2.3 添加ROS软件源 6

1.2.4 添加密钥 7

1.2.5 安装ROS 7

1.2.6 初始化rosdep 8

1.2.7 设置环境变量 8

1.2.8 完成安装 9

1.3 本书源码下载 9

1.4 本章小结 10

前言

本书共有14章，可以分为五个部分。

部分是ROS基础（第1～4章），帮助了解ROS框架，并且熟悉ROS中的关键概念以及实现方法。这部分的内容适合初学者，也适合作为有一定经验或者开发者的参考手册。

第二部分介绍如何搭建真实或仿真的机器人平台（第5~6章），帮助了解机器人的概念和组成，学习如何使用ROS实现机器人仿真，为后续的机器人实践做好准备。这部分的内容适合希望自己动手设计、开发一个完整机器人平台的读者。

第三部分介绍ROS中常用功能包的使用方法（第7~10章），涉及机器视觉、机器语音、机械臂控制、SLAM和导航等多个机器人研究领域。这部分的内容适合学习ROS基础后希望实践的开发者，以及从事相关领域的机器人开发者。

第四部分是ROS的进阶内容（第11~13章），介绍了ROS的进阶功能、ROS与机器学习的结合、搭载ROS的机器人平台。这部分的内容适合已经对ROS基础和应用有一定了解的读者。

第五部分介绍了新一代ROS——ROS 2（第14章），涉及ROS 2的架构、原理和使用方法。这部分的内容适合对ROS有一定了解，希望了解ROS 2、想要跟上ROS进化步伐的开发者。

ROS机器人开发实践

基本信息

原书名：Effective Robotics Programming with ROS，Third Edition

作者： （西）阿尼尔·马哈塔尼（Anil Mahtani）   

译者： 张瑞雷 刘锦涛

丛书名： 机器人设计与制作系列

出版社：机械工业出版社

ISBN：9787111578468

定价 69元

出版日期：2017 年9月

开本：16开

版次：1-1

所属分类：计算机

作译者

Anil Mahtani是一名主要从事水下机器人工作研发的计算机科学家。他次在该领域工作是在完成硕士论文期间为低成本ROV开发软件架构。在此期间，他也成为AVORA的团队和主要开发人员，这个大学生团队设计开发了一个自主水下航行器并参加了2012年的欧洲学生自主水下航行器设计挑战赛（Student Autonomous Underwater Challenge-Europe，SAUC-E）。同年，他完成了论文并获得了拉斯帕尔马斯大学的计算机科学硕士学位。此后不久，他成为SeeByte公司的软件工程师，这家公司是水下智能软件解决方案的。在2015年，他加入SecureWorks公司，任职软件工程师，在那里他应用相关知识和技术开发入侵检测和。

目录

作者简介 

审校者简介 

第1章 ROS入门 1

1.1    PC安装教程 3

1.2    使用软件库安装ROS Kinetic 3

1.2.1 配置Ubuntu软件库 4

1.2.2 添加软件库到sources.list文件中 4

1.2.3 设置密钥 5

1.2.4 安装ROS 5

1.2.5 初始化rosdep 6

1.2.6 配置环境 6

1.2.7 安装rosinstall 7

1.3    如何安装VirtualBox和Ubuntu 8

1.3.1 下载VirtualBox 8

1.3.2 创建虚拟机 9

1.4    通过Docker镜像使用ROS 11

1.4.1 安装Docker 11

1.4.2 获取和使用ROS Docker镜像和容器 11

1.5    在BeagleBone Black上安装ROS Kinetic 12

1.5.1 准备工作 13

1.5.2 配置主机和source.list文件 16

1.5.3 设置密钥 16

1.5.4 安装ROS功能包 17

1.5.5 为ROS初始化rosdep 17

1.5.6 在BeagleBone Black中配置环境 18

1.5.7 在BeagleBone Black中安装rosinstall 18

1.5.8 BeagleBone Black基本ROS示例 18

1.6    本章小结 19

第2章 ROS架构及概念 20

2.1    理解ROS文件级 20

2.1.1 工作空间 21

2.1.2 功能包 22

2.1.3 元功能包 23

2.1.4 消息 24

2.1.5 服务 25

2.2    理解ROS计算图级 25

2.2.1 节点与nodelet 27

2.2.2 主题 28

2.2.3 服务 29

2.2.4 消息 29

2.2.5 消息记录包 30

2.2.6 节点管理器 30

2.2.7 参数服务器 30

2.3    理解ROS开源社区级 31

2.4    ROS试用练习 32

2.4.1 ROS文件导览 32

2.4.2 创建工作空间 32

2.4.3 创建ROS功能包和元功能包 33

2.4.4 编译ROS功能包 34

2.4.5 使用ROS节点 35

2.4.6 如何使用主题与节点交互 37

2.4.7 如何使用服务 39

2.4.8 使用参数服务器 41

2.4.9 创建节点 42

2.4.10 编译节点 44

2.4.11 创建msg和srv文件 45

2.4.12 使用新建的srv和msg文件 48

2.4.13 launch文件 51

2.4.14 动态参数 53

2.5    本章小结 57

第3章 可视化和调试工具 58

3.1    调试ROS节点 60

3.1.1 使用gdb调试器调试ROS节点 60

3.1.2 在ROS节点启动时调用gdb调试器 61

3.1.3 在ROS节点启动时调用valgrind分析节点 62

3.1.4 设置ROS节点core文件转储 62

3.2    日志消息 62

3.2.1 输出日志消息 62

3.2.2 设置调试消息级别 63

3.2.3 为特定节点配置调试消息级别 64

3.2.4 消息命名 65

3.2.5 按条件显示消息与过滤消息 65

3.2.6 显示消息的方式——单次、可调以及其他组合 66

3.2.7 使用rqt_console和rqt_logger_level在运行时修改调试级别 66

3.3    检测状态 69

3.4    设置动态参数 73

3.5    当出现异常状况时使用roswtf 75

3.6    可视化节点诊断 77

3.7    绘制标量数据图 78

3.8    图像可视化 81

3.9    3D可视化 83

3.9.1 使用rqt_rviz在3D世界中实现数据可视化 83

3.9.2 主题与坐标系的关系 86

3.9.3 可视化坐标变换 87

3.10    保存与回放数据 88

3.10.1 什么是消息记录包文件 89

3.10.2 使用rosbag在消息记录包文件中记录数据 89

3.10.3 回放消息记录包文件 90

3.10.4 查看消息记录包文件的主题和消息 91

3.11    应用rqt与rqt_gui插件 93

3.12    本章小结 93

第4章 3D建模与仿真 95

4.1    在ROS中自定义机器人的3D模型 95

4.2    创建个URDF文件 95

4.2.1 解释文件格式 97

4.2.2 在rviz里查看3D模型 98

4.2.3 加载网格到机器人模型中 100

4.2.4 使机器人模型运动 100

4.2.5 物理和碰撞属性 101

4.3    xacro——一种更好的机器人建模方法 102

4.3.1 使用常量 102

4.3.2 使用数学方法 103

4.3.3 使用宏 103

4.3.4 使用代码移动机器人 103

...

7.1.4 运动学 170

7.1.5 碰撞检测 170

7.2    在MoveIt!中集成一个机械臂 171

7.2.1 工具箱里有什么 171

7.2.2 使用设置助手生成一个MoveIt!功能包 172

7.2.3 集成到RViz中 176

7.2.4 集成到Gazebo或实际机械臂中 179

7.3    简单的运动规划 180

7.3.1 规划单个目标 181

7.3.2 规划一个随机目标 181

7.3.3 规划预定义的群组状态 183

7.3.4 显示目标的运动 183

7.4    考虑碰撞的运动规划 184

7.4.1 将对象添加到规划场景中 184

7.4.2 从规划的场景中删除对象 185

7.4.3 应用点云进行运动规划 186

7.5    抓取和放置任务 187

7.5.1 规划的场景 188

7.5.2 要抓取的目标对象 189

7.5.3 支撑面 189

7.5.4 感知 191

7.5.5 抓取 191

7.5.6 抓取操作 193

7.5.7 放置操作 195

7.5.8 演示模式 197

7.5.9 在Gazebo中仿真 198

7.6    本章小结 199

第8章 在ROS下使用传感器和执行器 200

8.1    使用游戏杆或游戏手柄 200

8.1.1 joy_node如何发送游戏杆动作消息 201

8.1.2 使用游戏杆数据移动机器人模型 202

8.2    使用Arduino添加更多的传感器和执行器 206

8.2.1 创建使用Arduino的示例程序 207

8.2.2 由ROS和Arduino控制的机器人平台 210

.....

8.9.2 创建和使用伺服电动机示例 241

8.10    本章小结 243

第9章 计算机视觉 244

9.1    ROS摄像头驱动程序支持 245

9.1.1 FireWire IEEE1394摄像头 245

9.1.2 USB摄像头 249

9.1.3 使用OpenCV制作USB摄像头驱动程序 250

9.2    ROS图像 255

9.3    ROS中的OpenCV库 256

ROS机器人程序设计（原书第2版）

作者:恩里克·费尔南德斯出版社:机械工业出版社出版时间:2016年10月 

)定价?69

版 次：1 页 数： 字 数： 印刷时间：2016年10月31日 开 本：16开 纸 张：胶版纸 包 装：平装 是否套装：否 标准书号ISBN：9787111551058 丛书名：机器人设计与制作系列

所属分类：

图书>计算机/网络>人工智

Contents 目 录序一序二译者序前言作者简介审校者简介第1章 ROS Hydro入门 11.1 PC安装教程 31.2 使用软件库安装ROS Hydro 31.2.1配置Ubuntu软件库 41.2.2添加软件库到sources.list文件中 41.2.3设置密钥 51.2.4安装ROS 51.2.5初始化rosdep 61.2.6配置环境 61.2.7安装rosinstall 71.3 如何安装VirtualBox和Ubuntu 81.3.1下载VirtualBox 81.3.2创建虚拟机 81.4在BeagleBone Black上安装ROS Hydro 111.4.1准备工作 121.4.2配置主机和source.list文件 131.4.3设置密钥 141.4.4安装ROS功能包 141.4.5初始化rosdep 151.4.6在BeagleBone Black中配置环境 151.4.7在BeagleBone Black中安装rosinstall 151.5 本章小结 15第2章 ROS架构及概念 162.1 理解ROS文件级 162.1.1工作空间 172.1.2功能包 182.1.3综合功能包 192.1.4消息 202.1.5服务 212.2 理解ROS计算图级 222.2.1节点与nodelet 232.2.2主题 242.2.3服务 252.2.4消息 262.2.5消息记录包 262.2.6节点管理器 262.2.7参数服务器 272.3 理解ROS开源社区级 272.4 ROS试用练习 282.4.1ROS文件导览 282.4.2创建工作空间 292.4.3创建ROS功能包和综合功能包 302.4.4编译ROS功能包 302.4.5使用ROS节点 312.4.6如何使用主题与节点交互 332.4.7如何使用服务 362.4.8使用参数服务器 382.4.9创建节点 382.4.10 编译节点 412.4.11创建msg和srv文件 422.4.12使用新建的srv和msg文件 442.4.13启动文件 482.4.14动态参数 502.5 本章小结 54第3章 可视化和调试工具 553.1 调试ROS节点 573.1.1使用gdb调试器调试ROS节点 573.1.2ROS节点启动时调用gdb调试器 583.1.3ROS节点启动时调用valgrind分析节点 593.1.4设置ROS节点core文件转储 593.2 日志信息 593.2.1输出日志信息 593.2.2设置调试信息级别 603.2.3为特定节点配置调试信息级别 613.2.4信息命名 623.2.5按条件显示信息与过滤信息 623.2.6显示信息的方式——单次、可调、组合 633.2.7使用rqt_console和rqt_logger_level在运行时修改调试级别 633.3 检测状态 663.3.1检测节点、主题、服务和参数 673.3.2使用rqt_graph在线检测节点状态图 703.4 设置动态参数 713.5 当出现异常状况时使用 roswtf 723.6 可视化节点诊断 743.7 绘制标量数据图 753.8 图像可视化 773.9 3D可视化 793.9.1使用rqt_rviz在3D世界中实现数据可视化 793.9.2主题与坐标系的关系 823.9.3可视化坐标变换 823.10 保存与回放数据 833.10.1什么是消息记录包文件 843.10.2使用rosbag在消息记录包中记录数据 843.10.3回放消息记录包文件 853.10.4检查消息记录包文件的主题和消息 863.11 应用rqt与rqt_gui插件 883.12 本章小结 88第4章 在ROS下使用传感器和执行器 904.1 使用游戏杆或游戏手柄 904.1.1joy_node如何发送游戏杆动作消息 914.1.2使用游戏杆数据在turtlesim中移动海龟 924.2 使用激光雷达——Hokuyo URG-04lx 954.2.1了解激光雷达如何在ROS中发送数据 964.2.2访问和修改激光雷达数据 984.3 使用Kinect传感器查看3D环境中的对象 1004.3.1如何发送和查看Kinect数据 1014.3.2创建使用Kinect的示例 1024.4 使用伺服电动机——Dynamixel 1044.5 使用Arduino添加更多的传感器和 执行器 1074.6 在Arduino上使用超声波传感器 1114.7 距离传感器如何发送消息 1134.7.1创建使用超声波的示例 1134.7.2Xsens如何在ROS中发送数据 1164.7.3创建使用Xsens的示例 1164.8 使用10自由度低成本惯性测量模组IMU 1184.8.1下载加速度传感器库 1194.8.2Arduino Nano和10自由度传感器编程 1204.8.3创建ROS节点以使用10自由度传感器数据 1214.9 GPS的使用 1234.9.1GPS如何发送信息 1254.9.2创建一个使用GPS的工程实例 1264.10 本章小结 127第5章 计算机视觉 1285.1 连接和运行摄像头 1295.1.1FireWire IEEE1394摄像头 1295.1.2USB摄像头 1335.2 使用OpenCV制作USB摄像头 驱动程序 1345.2.1通过cv_bridge使用OpenCV处理ROS图像 1395.2.2使用image transport发布图像 1395.2.3在ROS中使用OpenCV 1405.2.4显示摄像头输入的图像 1405.3 标定摄像头 1415.4 ROS图像管道 1485.5 计算机视觉任务中有用的ROS功能包 1525.6 

机器人设计与制作：Python语言实现

使用Python、ROS和Open-CV，从零基础开始学习机器人的程序设计、仿真，并实现一个交互式自主移动机器人的搭建！

作者:郎坦·约瑟夫（Lentin Joseph）出版社:机械工业出版社出版时间:2017年03月 

定价?59.

版 次：1 页 数： 字 数： 印刷时间：2017年03月01日 开 本：16开 纸 张：胶版纸 包 装：平装-胶订 是否套装：否 标准书号ISBN：9787111559603 丛书名：机器人设计与制作系列

所属分类：

图书>计算机/网络>程序设计>其他

目 录

前言

第1章 机器人学概述 1

1.1 什么是机器人 2

1.1.1 术语机器人的来历 2

1.1.2 现代机器人定义 3

1.2 机器人从哪儿来 7

1.3 机器人上都有什么 9

1.3.1 肢体 10

1.3.2 传感器 10

1.3.3 执行器 11

1.3.4 控制器 11

1.4 如何制作机器人 12

1.4.1 反应式控制 12

1.4.2 分级（协商）控制 12

1.4.3 混合控制 12

1.5 本章小结 13

第2章 服务机器人的机械设计 14

2.1 服务机器人的设计需求 14

2.2 机器人的传动装置 15

2.2.1 选择电机和轮子 15

2.2.2 设计小结 16

2.2.3 机器人底盘设计 17

2.3 安装LibreCAD、Blender和MeshLab 18

2.3.1 安装LibreCAD 18

2.3.2 安装Blender 18

2.3.3 安装MeshLab 18

2.4 用LibreCAD生成机器人的二维CAD图 19

2.4.1 底座设计 20

2.4.2 底座连接杆设计 21

2.4.3 轮子、电机和电机夹具设计 22

2.4.4 脚轮设计 24

2.4.5 中间层设计 24

2.4.6 顶层设计 24

2.5 用Blender制作机器人的三维模型 25

2.5.1 Blender中的Python脚本语言 25

2.5.2 Blender中的Python API介绍 26

2.5.3 机器人建模中的Python脚本 28

2.6 习题 33

2.7 本章小结 33

第3章 用ROS和Gazebo进行机器人仿真 34

3.1 什么是机器人仿真 34

3.1.1 机器人数学建模 37

3.1.2 ROS和Gazebo简介 43

3.1.3 在Ubuntu 14.04.2下安装ROS Indigo 46

3.1.4 在酒店环境下进行ChefBot和TurtleBot仿真 70

3.2 习题 75

3.3 本章小结 75

第4章 设计ChefBot的硬件部分 76

4.1 ChefBot硬件的规格标准 76

4.2 机器人的硬件架构框图 77

4.2.1 电机和编码器 77

4.2.2 电机驱动器 79

4.2.3 嵌入式控制板 81

4.2.4 超声传感器 82

4.2.5 惯性测量单元 83

4.2.6 Kinect 83

4.2.7 处理单元 84

4.2.8 扬声器/麦克风 85

4.2.9 电源/电池 85

4.3 ChefBot硬件的工作原理 86

4.4 习题 87

4.5 本章小结 88

第5章 机器人执行机构与车轮编码器 89

5.1 直流减速电机接入Tiva C开发板 89

5.1.1 差速传动轮式机器人 92

5.1.2 安装Energia集成开发环境 92

5.1.3 电机接口代码 94

5.2 正交编码器接入Tiva C开发板 98

5.2.1 编码器数据的处理 99

5.2.2 正交编码器接口代码 101

5.3 Dynamixel执行机构 104

5.4 习题 107

5.5 本章小结 107

第6章 机器人传感器 108

6.1 超声测距传感器 108

6.2 红外接近传感器 113

6.3 惯性测量单元 115

6.3.1 惯性导航 116

6.3.2 MPU 6050接入Tiva C开发板 117

6.3.3 在Energia中编写接口代码 119

6.4 利用Energia将支持DMP的MPU 6050接入开发板 121

6.5 习题 125

6.6 本章小结 125

第7章 视觉传感器在Python和ROS中的编程方法 126

7.1 机器人视觉传感器清单和图像处理库 126

7.2 OpenCV、OpenNI和PCL简介 129

7.2.1 什么是OpenCV 129

7.2.2 什么是OpenNI 132

7.2.3 什么是PCL 133

7.3 使用ROS、OpenCV和OpenNI进行Kinect的Python编程 134

7.3.1 启动OpenNI驱动的方法 134

7.3.2 OpenCV的ROS接口 134

7.4 使用Kinect、ROS、OpenNI和PCL处理点云 139

7.5 将点云转换为激光雷达数据 140

7.6 使用ROS和Kinect实现SLAM算法 141

7.7 习题 142

7.8 本章小结 142

第8章 使用Python和ROS实现语音识别及 143

8.1 语音识别技术 143

8.1.1 语音识别框图 144

8.1.2 语音识别库 145

8.1.3 Windows语音识别开发平台 145

8.1.4 语音 145

8.1.5 语音库 146

8.2 在Ubuntu 14.04.2中使用Python实现语音识别及 146

8.2.1 在Ubuntu 14.04.2中安装Pocket Sphinx及其Python绑定 147

...

8.4.4 在Ubuntu 14.04.2中安装eSpeak和Festival 154

8.5 在Windows中使用Python实现语音识别及 155

8.6 在ROS Indigo中使用Python实现语音识别 156

8.7 在ROS Indigo中使用Python实现语音 157

8.8 习题 159

8.9 本章小结 159

第9章 使用Python在ChefBot中应用人工智能 160

9.1 ChefBot中的交互框图 160

9.2 AIML介绍 161

9.3 PyAIML介绍 164

开启智能新纪元：深度探索机器人技术前沿 本书系汇集了当前机器人领域最核心、最具前瞻性的技术与实践，旨在为广大机器人开发者、爱好者、以及相关专业的研究者提供一份详实且极具价值的学习资料。从基础理论的构建到前沿技术的应用，再到行业发展趋势的剖析，本书将带领读者全面、深入地理解机器人技术的精髓，掌握驱动机器人智能化的关键要素。 第一部分：机器人开发的核心基石——系统化认知与实践 本书的开篇，我们将聚焦于机器人开发实践这一基础而关键的领域。此处并非简单罗列技术名词，而是致力于构建一个完整、清晰的机器人开发体系框架。读者将从零开始，逐步了解机器人系统的基本构成，包括感知（Sensors）、决策（Processing）、执行（Actuators）等核心模块。我们将深入剖析各模块的功能、工作原理、以及它们之间如何协同工作，形成一个有机的整体。 在感知层面，本书将详细介绍各种主流的机器人传感器，如激光雷达（LiDAR）、摄像头（Cameras）、惯性测量单元（IMU）、超声波传感器等。我们不仅仅停留在介绍其物理特性，更重要的是探讨如何处理和解析传感器数据，例如图像识别、点云处理、传感器融合等技术，以赋予机器人“看”和“感知”世界的能力。 在决策层面，本书将深入探讨机器人“思考”的机制。我们将介绍路径规划、运动控制、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）等核心算法，并结合实际案例，演示如何利用这些算法解决机器人导航、定位、地图构建等难题。对于初学者，我们将循序渐进地讲解算法的数学原理和实现细节；对于有一定基础的读者，我们将引导其深入理解算法的优化与改进。 在执行层面，本书将关注机器人“行动”的实现。我们将详细讲解各种驱动器（Motors）、机械臂（Robotic Arms）的工作原理，以及如何通过精确的控制算法实现机器人的运动和操作。此外，本书还将涉及机器人动力学与学、逆运动学等关键概念，帮助读者理解机器人运动的物理约束和控制策略。 第二部分：效率至上的编程之道——机器人高效编程 在机器人开发实践的基础上，本书的第二部分将聚焦于机器人高效编程。高效的编程不仅意味着编写出能够正确运行的代码，更意味着代码的简洁性、可维护性、以及执行效率。我们将从软件工程的角度出发，为读者提供一套行之有效的机器人程序设计方法论。 首先，本书将重点介绍代码组织与设计模式。我们将探讨如何构建模块化、可重用的代码库，以及如何应用面向对象编程、设计模式等思想，提高代码的可读性和可扩展性。这对于大型、复杂的机器人项目至关重要。 其次，算法优化与性能调优将是本部分的核心内容之一。我们将深入分析常见算法的计算复杂度，并介绍各种优化技术，如数据结构的选择、并行计算、GPU加速等，以提升机器人的实时响应能力。我们将通过具体的代码示例，演示如何在实际开发中应用这些优化技巧。 此外，调试与测试是保证程序质量的关键环节。本书将详细介绍各种调试工具和方法，以及单元测试、集成测试、仿真测试等不同的测试策略。我们强调“一次编写，处处可用”的原则，帮助读者构建健壮、可靠的机器人软件系统。 第三部分：驾驭未来——ROS2.0机器人程序设计 随着机器人技术的飞速发展，ROS（Robot Operating System）作为事实上的行业标准，不断演进。本书的第三部分将全面深入地介绍ROS2.0机器人程序设计。与ROS1.0相比，ROS2.0在实时性、安全性、跨平台支持、分布式通信等方面进行了重大改进，这为开发更复杂、更鲁棒的机器人应用提供了强大的支撑。 本部分将从ROS2.0的架构出发，详细讲解其核心概念，如节点（Nodes）、话题（Topics）、服务（Services）、动作（Actions）等。我们将深入剖析ROS2.0的通信机制，特别是其对DDS（Data Distribution Service）的集成，理解其如何实现高效、可靠的分布式通信。 读者将学习如何使用ROS2.0的C++和Python API来开发机器人节点，如何编写ROS2.0的包（Packages）、Launch文件，以及如何使用RViz和Gazebo等工具进行可视化和仿真。我们将通过一系列具有代表性的ROS2.0应用案例，展示如何利用ROS2.0构建无人驾驶车辆、协作机器人、智能助手等复杂的机器人系统。 此外，本书还将探讨ROS2.0在实时控制、安全性保障、以及跨平台部署等方面的优势，并介绍一些ROS2.0的进阶主题，如ROS2.0的中间件（Middleware）、质量服务（Quality of Service, QoS）设置、以及与AI框架（如TensorFlow, PyTorch）的集成等。 第四部分：从概念到实体——机器人设计与制作 理论的知识需要通过实践来检验和升华。本书的第四部分将聚焦于机器人设计与制作，将读者从软件层面引向硬件层面，实现从概念到实体的飞跃。 在本部分，我们将首先介绍机器人硬件平台的设计原则。从机械结构的设计、材料的选择，到电机、传感器、控制器的选型，我们将提供一套系统的设计思路。读者将学习如何根据机器人的应用场景和功能需求，进行合理的硬件规划。 随后，我们将深入讲解机器人本体的制造与组装。这包括3D打印、CNC加工等常用制造技术的应用，以及如何进行电路板设计、焊接、连接等硬件组装过程。本书将提供一些实际的制作案例，帮助读者理解从设计图纸到成品机器人的转化过程。 在硬件制作的基础上，本书还将重点介绍机器人系统的集成与调试。这包括将软件与硬件进行有效对接，进行传感器和执行器的校准，以及进行整体系统的集成测试。我们将强调软硬件协同的重要性，以及如何有效地解决集成过程中遇到的问题。 最后，本书将探讨机器人的创新与未来发展。我们将介绍一些最新的机器人技术，如柔性机器人、仿生机器人、人机交互等，并鼓励读者在掌握基本原理的基础上，进行自主创新，设计和制作属于自己的机器人。 总结 本书内容涵盖广泛，理论与实践并举，从基础到前沿，从软件到硬件，力求为读者构建一个系统、全面的机器人技术知识体系。无论您是想入门机器人开发，还是希望深化现有技能，亦或是对机器人领域的未来发展充满好奇，本书都将是您不可或缺的宝贵资源。我们相信，通过本书的学习，您将能够更自信、更高效地投身于机器人技术的探索与实践，共同开启智能化的新纪元。

评分☆☆☆☆☆

最近我把《机器人设计与制作》这本书从头到尾研究了一遍，感觉像是给自己上了一堂扎实的机器人工程概论课。这本书内容非常全面，从机械结构的设计、电子元件的选择，到各种传感器和执行器的原理与应用，再到基础的控制系统搭建，几乎涵盖了机器人制作的方方面面。作者的讲解风格非常接地气，没有太多理论上的“高谈阔论”，而是更侧重于实践中的细节和注意事项。比如，在讲到材料选择时，就列举了各种常用材料的优缺点；在介绍电机驱动时，就详细讲解了不同驱动方式的电路图和接线方法。书中的插图和实物照片也非常多，极大地帮助我理解复杂的机械结构和电路连接。通过这本书，我不仅学习到了很多基础的机器人工程知识，还对如何将理论知识转化为实际产品有了更清晰的认识。对于想要自己动手制作机器人，或者对机器人整体设计流程感兴趣的朋友来说，这本书无疑是一本极具价值的参考手册，让我对“制造”一个机器人有了更系统、更具象的理解。

评分☆☆☆☆☆

我最近淘到了一本叫做《ROS机器人开发实践》的书，本来是冲着ROS这个大名去的，毕竟现在机器人领域，ROS简直是必学的神技。拿到手后，翻了翻目录，感觉内容还挺扎实的，从最基础的ROS架构、通信机制，到节点、话题、服务、动作等核心概念，都讲解得相当细致。作者的语言风格比较直白，没有太多华丽的辞藻，但胜在清晰明了，对于我这种初学者来说，很容易就能抓住重点。书里配了很多代码示例，虽然有些老版本ROS的代码，但核心逻辑还是通用的，我跟着敲了几遍，确实能感受到ROS的强大之处。特别是关于TF变换和导航栈的部分，给了我很多启发，让我对机器人的感知和运动控制有了更深的理解。虽然书中没有涉及太高深的算法，但作为入门书籍，已经足够我打下坚实的基础了。如果想快速上手ROS，这本书绝对是个不错的选择，至少让我觉得ROS没那么遥不可及了。

评分☆☆☆☆☆

我近期有幸翻阅了《ROS机器人开发实践+机器人高效编程+ROS2.0机器人程序设计+机器人设计与制作》这一系列书籍，其中《机器人高效编程》给我留下了深刻的印象。这本书的内容深入浅出，作者巧妙地将一些复杂的编程概念，例如算法优化、并发处理和性能调优，用通俗易懂的语言和贴切的例子进行了阐释。我尤其欣赏书中关于如何识别代码瓶颈以及采用何种策略来解决这些瓶颈的讲解，这对于提升机器人的运行效率至关重要。作者强调的“少即是多”的设计哲学，以及如何通过模块化和解耦来简化代码，让我受益匪浅。我尝试将书中的一些编程技巧应用到我目前参与的一个机器人项目中，发现代码的可读性和维护性都有了显著的提升，而且一些关键任务的执行时间也得到了缩短。这本书不仅仅是关于“快”的编程，更是关于“好”的编程，它教会我如何写出更健壮、更易于扩展的机器人软件。

评分☆☆☆☆☆

我最近在研究《机器人高效编程》这本书，希望能找到提升开发效率的秘诀。不得不说，这本书确实给了我很多意想不到的收获。作者在书中花了大量篇幅讲解如何优化代码结构、提高算法效率，以及如何利用各种工具和库来加速开发进程。尤其令我印象深刻的是关于并行计算和多线程编程的部分，书中提供了一些非常实用的技巧，让我能够更好地利用多核CPU的优势，显著提升了机器人的响应速度。此外，作者还详细介绍了如何进行有效的代码调试和性能分析，这对于我来说简直是福音，以前调试一个Bug可能要花上几个小时，现在有了这些方法，效率提升了好几倍。书中的案例也很多样，涵盖了从基础的控制算法到复杂的路径规划，让我能将学到的知识应用到实际项目中。虽然有些内容需要一定的编程基础才能完全理解，但总体而言，这本书为我打开了高效编程的新视角，让我对机器人开发的复杂性有了更深刻的认识，也让我更有信心去解决更具挑战性的问题。

评分☆☆☆☆☆

手里这本《ROS2.0机器人程序设计》真的是让我眼前一亮，完全颠覆了我对ROS 1.0的印象。ROS2.0在通信机制、实时性、安全性和跨平台支持方面都有了质的飞跃，这本书的内容也紧随这些进步。作者在讲解ROS2.0的核心概念时，非常注重与ROS 1.0的对比，让我能清晰地看到ROS2.0的优势和改进之处。DDS中间件的应用、RCLPP（C++客户端库）和RCLPY（Python客户端库）的使用，都讲解得非常到位，并且配有大量更新后的代码示例，可以直接拿来运行和修改。特别是关于实时控制和数据流处理的部分，让我对ROS2.0在工业级应用中的潜力有了更深的认识。这本书还涵盖了一些ROS2.0的新特性，比如action、parameters、lifecycles等，这些都是ROS 1.0所不具备的，极大地增强了机器人的灵活性和可管理性。对于想要转向ROS2.0或者对最新ROS技术感兴趣的开发者来说，这本书绝对是必读之作，它提供了一个全面且深入的指南。