正版图书 零基础玩转航模 9787566115614 哈尔滨工程大学出版社 郝天会 pdf epub mobi txt 电子书 下载 2025

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郝天会 著

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店铺： 悟元图书专营店

出版社： 哈尔滨工程大学出版社

ISBN：9787566115614

商品编码：30151126441

包装：平装-胶订

出版时间：2017-10-01

基本信息

书名：零基础玩转航模

定价：39.80元

作者：郝天会

出版社：哈尔滨工程大学出版社

出版日期：2017-10-01

ISBN：9787566115614

字数：

页码：

版次：1

装帧：平装-胶订

开本：16开

商品重量：0.4kg

编辑推荐

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《零基础玩转航模》在2017年9月正式上市，本书介绍了手掷飞机、橡筋飞机的制作及操作方法。同时,介绍了纸飞机、Extra330LX、F-22猛禽的KT板制作及操作方法，是航模爱好者的入门基础教程。是一本青少年参加“飞北”比赛项目的非常好的辅助书。

内容提要

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该书主要包括航模基础知识、航模制作方法、模拟飞行三个方面，是学习无人机飞行的入门基础课程，主要讲授飞机的基本的原理和结构，以及飞机上的电子设备、和遥控器的使用方法。

目录

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作者介绍

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文摘

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序言

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机械之舞：现代工程中的动力与控制 内容提要： 本书旨在为工程、技术及相关领域初学者和实践者，提供一个全面而深入的现代机械动力学、控制系统设计与应用的基础框架。我们聚焦于系统如何从静态走向动态，如何实现精确的运动控制，以及如何在复杂的工程环境中实现优化与可靠性。全书不涉及遥控模型制作的入门指导，而是立足于更宏观、更底层的工程原理。 本书共分为六大部分，系统地梳理了从基础理论到前沿应用的知识链条。 --- 第一部分：经典力学与系统建模基础 本部分为深入理解现代工程系统打下坚实的数学和物理基础。我们首先回顾牛顿运动定律在复杂系统中的应用，重点阐述如何将物理实体抽象为理想化的力学模型。 1. 质点与刚体动力学回顾： 刚体运动的描述： 旋转矩阵、欧拉角和四元数的优劣对比，以及它们在三维空间中姿态（Orientation）表示中的实际应用。 转动惯量张量： 惯量张量的计算、主轴的确定及其在简化动力学方程中的关键作用。 牛顿-欧拉方程的应用： 如何将这些基础方程应用于具有多自由度和约束的机械系统，例如多连杆机构的基本受力分析。 2. 拉格朗日力学在复杂系统中的构建： 广义坐标的选择： 讨论选择合适的广义坐标集以简化动力学方程的策略。 能量法建模： 详细推导动能和势能的表达式，重点展示如何利用拉格朗日方程直接导出系统的运动微分方程，避免了复杂的约束力的求解。 有耗散力的处理： 引入广义力（Rayleigh耗散函数）的概念，处理摩擦力、阻尼等非保守力对系统动力学的影响。 3. 线性化技术与状态空间表示： 非线性系统的线性化： 探讨在特定工作点（平衡点）附近对非线性微分方程进行泰勒级数展开，获得线性化模型的方法。 状态空间模型构建： 将二阶微分方程转化为一组一阶线性常微分方程组的标准状态空间形式（$dot{mathbf{x}} = mathbf{A}mathbf{x} + mathbf{B}mathbf{u}$）。这部分是后续控制设计的基础。 --- 第二部分：线性系统理论与可控性分析 本部分深入探讨线性系统在时间域和频域中的特性，这是设计稳定、有效控制器的前提。 1. 系统时间响应分析： 一阶与二阶系统的瞬态响应： 详细分析阻尼比（$zeta$）和自然频率（$omega_n$）对系统响应速度、超调量和稳定性的影响。 稳态误差分析： 引入系统的开环和闭环传递函数，利用终值定理分析不同类型输入（如阶跃、斜坡）下的稳态误差。 2. 频域分析与波德图： 传递函数与频率响应： 从状态空间到传递函数的转换，以及如何通过频率响应分析系统的带宽和抗干扰能力。 波德图的绘制与解读： 学习如何通过波德图快速评估系统的相位裕度和增益裕度，这是判断系统稳定性的关键工具。 3. 系统能控性与能观性： 可控性判定： 使用卡尔曼可控性矩阵（Controllability Matrix）来判断是否可以通过输入信号将系统状态驱动到任意目标状态。 可观性判定： 使用卡尔曼可观性矩阵（Observability Matrix）来判断是否可以通过系统的输出信号来确定系统的内部状态。对于状态反馈控制设计，这两个概念至关重要。 --- 第三部分：经典控制方法与设计实践 本部分侧重于基于传递函数的经典控制理论，尤其关注PID控制器的原理、整定与应用。 1. 根轨迹分析法： 根轨迹的构建规则： 详细讲解根轨迹的绘制步骤，包括渐近线、虚轴交点和分岔点。 性能指标与根轨迹的关系： 如何通过调整开环增益来使闭环极点位于期望的区域，从而满足暂态性能要求。 2. PID控制器原理与高级整定技术： PID参数的物理意义： 深入解释比例（P）、积分（I）和微分（D）项对系统性能的独立贡献与耦合影响。 工程中的整定方法： 除了传统的Ziegler-Nichols法，重点介绍基于频率响应的PID整定方法（如：带滞环的相位裕度法）和基于模型预测的整定思路。 抗饱和与抗积分饱和（Windup）的处理机制。 3. 超前/滞后补偿器设计： 相位超前补偿： 设计目的在于提高系统的相位裕度，加速响应。详细推导补偿器的传递函数及实现原理。 相位滞后补偿： 设计目的在于减小稳态误差，同时不显著牺牲系统动态性能。 --- 第四部分：现代控制理论与状态反馈 本部分转向以状态空间为核心的现代控制理论，侧重于利用系统的全部状态信息进行控制设计。 1. 极点配置（Pole Placement）： Ackermann公式的应用： 在完全可控系统下，利用该公式直接计算所需的反馈增益矩阵 $mathbf{K}$，以将闭环极点配置到预设位置。 状态反馈的局限性： 讨论无法直接测量所有状态变量时面临的挑战。 2. 观测器设计（Observer Design）： Luenberger观测器： 介绍如何利用系统的输入和输出信号，设计一个动态系统来实时估计所有未测量的状态变量。 观测器极点配置： 强调观测器极点必须比控制器极点配置得更快，以确保状态估计的准确性。 3. 线性二次型调节器（LQR）： 性能指标函数的构建： 介绍如何将系统性能要求（如快速性、小误差、小控制量）量化为二次型性能指标函数 $J$。 代数黎卡提方程（ARE）： 求解ARE以获得最优状态反馈增益 $mathbf{K}$ 的过程和数值解法。LQR在权衡性能和控制努力方面的优势。 --- 第五部分：鲁棒性与先进控制概念 本部分探讨系统在模型不确定性、外部扰动和非线性影响下的性能保持能力，介绍先进控制策略的理论基础。 1. 鲁棒性分析基础： 小增益定理（Small Gain Theorem）： 理论概述，说明系统稳定性和鲁棒性与开环系统的增益和相位裕度之间的关系。 奇异值分析： 引入 $mathbf{H}_{infty}$ 范数，用于量化系统对外部扰动的敏感性。 2. 模态分解与解耦控制： 系统解耦： 对于多输入多输出（MIMO）系统，介绍如何通过输入或输出变换，将复杂的耦合系统转化为若干独立的单输入单输出（SISO）子系统，便于分别设计控制器。 3. 非线性系统的基础处理： 反馈线性化简介： 简要介绍如何通过巧妙的输入/状态反馈变换，将部分非线性系统转化为线性系统进行控制设计。 滑模控制（SMC）原理： 探讨SMC如何利用高频切换控制力来实现对外部扰动和模型不确定性的强鲁棒性，并简要分析其固有的抖振问题。 --- 第六部分：系统辨识与实际应用案例分析 本部分关注如何从实验数据中提取系统的数学模型，并将前述理论应用于实际工程场景（如工业机器人、过程控制）。 1. 实验数据获取与预处理： 激励信号的选择： 讨论阶跃、白噪声、PRBS（伪随机二进制序列）等激励信号的特性及其对辨识结果的影响。 数据去噪与滤波： 信号处理的基础，确保输入数据对模型辨识的有效性。 2. 参数估计方法： 最小二乘法（Least Squares）： 阐述如何在线性和非线性模型结构下，通过最小化残差平方和来估计系统参数。 子空间辨识法（Subspace Identification）： 作为现代MIMO系统辨识的有效工具，介绍其核心思想和在状态空间模型辨识中的优势。 3. 典型工程应用解析： 工业机器人轨迹跟踪控制： 结合牛顿-欧拉方程和LQR/PID控制，分析如何实现高精度的关节或末端执行器轨迹跟踪。 热能交换过程的PID控制优化： 以典型的热力学过程为例，展示如何利用系统辨识获取精确模型，并设计超前滞后补偿器以应对大延迟和高惯性的挑战。 伺服驱动系统的电流环与速度环解耦控制架构。 本书的最终目标是为读者提供一套完整的、从基础数学推导到高级控制策略选择的工程思维框架，使读者能够分析和解决复杂的机电一体化和自动化系统中的动力学与控制难题。

评分☆☆☆☆☆

我最近看了一本关于深度学习模型优化的高级教程。坦白说，这本书的数学基础要求非常高，很多公式和推导看得我头皮发麻，但其结构安排的逻辑性绝对是业内顶尖的。作者没有直接堆砌复杂的理论，而是从一个最基础的梯度下降问题入手，逐步引入正则化、批标准化（Batch Normalization）等核心概念，每一步的推导都清晰地解释了“为什么”要这么做，而不是仅仅告知“怎么做”。特别是关于注意力机制（Attention Mechanism）的章节，作者用一种非常直观的比喻来解释其运作原理，一下子打通了我之前理解上的所有堵塞。这本书虽然难度较大，但它提供的知识体系框架是如此的扎实和完整，对于想要真正深入理解AI前沿技术的人来说，简直是必备的内功心法。

评分☆☆☆☆☆

天哪，最近真是被这本《星际迷航：前传》深深吸引住了，虽然我平时对科幻题材不太感冒，但这本书的叙事功力简直绝了。作者构建的那个宏大而又充满人性挣扎的宇宙背景，让我仿佛真的置身于星际飞船的甲板上，感受着每一次曲速引擎启动时的震颤。书里对几个主要角色心路历程的刻画极其细腻，尤其是那位年轻的舰长，他的每一次抉择都充满了两难的痛苦，那种在责任与个人情感之间的拉扯，看得我揪心不已。更让我赞叹的是，书中对未来科技的想象力并未停留在炫酷的表面，而是深入探讨了技术发展对社会结构和伦理道德带来的冲击，读起来非常有深度，让人在享受故事的同时，也忍不住思考我们自身所处的时代。

评分☆☆☆☆☆

不得不提一下我最近接触到的一本关于极简主义生活哲学的实践指南。我原本以为这类书无非就是教你扔东西、断舍离，但这本书完全颠覆了我的固有印象。它探讨的极简主义，更多的是一种精神层面的“精简”，强调如何有意识地选择自己的关注点，将生命中最重要的价值提炼出来，而不是单纯地追求物理空间的空无一物。书中包含了很多作者亲身的实践案例和反思，比如如何筛选信息流、如何优化人际关系中的“无效社交”等等，都非常具有可操作性。阅读过程中，我发现自己的内心也开始变得更加平静和专注，不再被外界的各种“应该”所裹挟，这本书更像是一面镜子，帮我重新校准了人生的坐标轴。

评分☆☆☆☆☆

最近迷上了一部描述上世纪二三十年代上海滩十里洋场的侦探小说集。这本书的魅力在于其无可挑剔的时代氛围营造。从弄堂里飘出的吴侬软语，到霓虹闪烁的舞厅、鱼龙混杂的租界公馆，作者的笔触精准而富有画面感，让人仿佛能闻到旧上海特有的潮湿和香烟味。更妙的是，书中的谜团设计得非常精巧，线索层层递进，每一次看似柳暗花明的转折，背后都隐藏着更深的阴谋和人性的幽暗。我试着自己去推理，结果总是被作者的布局牵着鼻子走，那种最终真相大白时的恍然大悟，带来的智力上的满足感是无与伦比的。这不仅仅是简单的破案故事，更是对那个特定历史时期社会百态的精彩剪影。

评分☆☆☆☆☆

我最近沉迷于一本关于文艺复兴时期佛罗伦萨艺术史的学术专著，说实话，一开始有点担心会枯燥乏味，毕竟历史文献的阅读对我来说通常是个挑战。然而，这本书的作者绝对是个讲故事的高手。他不仅仅是罗列了大量的艺术作品和艺术家的生平，而是将每一幅画、每一座雕塑都置于当时错综复杂的政治、宗教和社会背景之下进行解读。比如，他对美第奇家族如何利用艺术赞助来巩固权力的剖析，简直是一场精彩的权力博弈解密。读完后，我对波提切利的《维纳斯的诞生》都有了全新的认识，不再仅仅是美丽的象征，而是承载了那个时代人文主义精神觉醒的复杂符号。那行文的流畅度和深入浅出的分析，让原本晦涩的专业知识变得生动有趣，我简直是一口气读完的。