正版圖書 零基礎玩轉航模 9787566115614 哈爾濱工程大學齣版社 郝天會 pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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郝天會 著

圖書標籤:

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齣版社： 哈爾濱工程大學齣版社

ISBN：9787566115614

商品編碼：30151126441

包裝：平裝-膠訂

齣版時間：2017-10-01

基本信息

書名：零基礎玩轉航模

定價：39.80元

作者：郝天會

齣版社：哈爾濱工程大學齣版社

齣版日期：2017-10-01

ISBN：9787566115614

字數：

頁碼：

版次：1

裝幀：平裝-膠訂

開本：16開

商品重量：0.4kg

編輯推薦

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《零基礎玩轉航模》在2017年9月正式上市，本書介紹瞭手擲飛機、橡筋飛機的製作及操作方法。同時,介紹瞭紙飛機、Extra330LX、F-22猛禽的KT闆製作及操作方法，是航模愛好者的入門基礎教程。是一本青少年參加“飛北”比賽項目的非常好的輔助書。

內容提要

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該書主要包括航模基礎知識、航模製作方法、模擬飛行三個方麵，是學習無人機飛行的入門基礎課程，主要講授飛機的基本的原理和結構，以及飛機上的電子設備、和遙控器的使用方法。

目錄

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作者介紹

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文摘

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序言

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機械之舞：現代工程中的動力與控製 內容提要： 本書旨在為工程、技術及相關領域初學者和實踐者，提供一個全麵而深入的現代機械動力學、控製係統設計與應用的基礎框架。我們聚焦於係統如何從靜態走嚮動態，如何實現精確的運動控製，以及如何在復雜的工程環境中實現優化與可靠性。全書不涉及遙控模型製作的入門指導，而是立足於更宏觀、更底層的工程原理。 本書共分為六大部分，係統地梳理瞭從基礎理論到前沿應用的知識鏈條。 --- 第一部分：經典力學與係統建模基礎 本部分為深入理解現代工程係統打下堅實的數學和物理基礎。我們首先迴顧牛頓運動定律在復雜係統中的應用，重點闡述如何將物理實體抽象為理想化的力學模型。 1. 質點與剛體動力學迴顧： 剛體運動的描述： 鏇轉矩陣、歐拉角和四元數的優劣對比，以及它們在三維空間中姿態（Orientation）錶示中的實際應用。 轉動慣量張量： 慣量張量的計算、主軸的確定及其在簡化動力學方程中的關鍵作用。 牛頓-歐拉方程的應用： 如何將這些基礎方程應用於具有多自由度和約束的機械係統，例如多連杆機構的基本受力分析。 2. 拉格朗日力學在復雜係統中的構建： 廣義坐標的選擇： 討論選擇閤適的廣義坐標集以簡化動力學方程的策略。 能量法建模： 詳細推導動能和勢能的錶達式，重點展示如何利用拉格朗日方程直接導齣係統的運動微分方程，避免瞭復雜的約束力的求解。 有耗散力的處理： 引入廣義力（Rayleigh耗散函數）的概念，處理摩擦力、阻尼等非保守力對係統動力學的影響。 3. 綫性化技術與狀態空間錶示： 非綫性係統的綫性化： 探討在特定工作點（平衡點）附近對非綫性微分方程進行泰勒級數展開，獲得綫性化模型的方法。 狀態空間模型構建： 將二階微分方程轉化為一組一階綫性常微分方程組的標準狀態空間形式（$dot{mathbf{x}} = mathbf{A}mathbf{x} + mathbf{B}mathbf{u}$）。這部分是後續控製設計的基礎。 --- 第二部分：綫性係統理論與可控性分析 本部分深入探討綫性係統在時間域和頻域中的特性，這是設計穩定、有效控製器的前提。 1. 係統時間響應分析： 一階與二階係統的瞬態響應： 詳細分析阻尼比（$zeta$）和自然頻率（$omega_n$）對係統響應速度、超調量和穩定性的影響。 穩態誤差分析： 引入係統的開環和閉環傳遞函數，利用終值定理分析不同類型輸入（如階躍、斜坡）下的穩態誤差。 2. 頻域分析與波德圖： 傳遞函數與頻率響應： 從狀態空間到傳遞函數的轉換，以及如何通過頻率響應分析係統的帶寬和抗乾擾能力。 波德圖的繪製與解讀： 學習如何通過波德圖快速評估係統的相位裕度和增益裕度，這是判斷係統穩定性的關鍵工具。 3. 係統能控性與能觀性： 可控性判定： 使用卡爾曼可控性矩陣（Controllability Matrix）來判斷是否可以通過輸入信號將係統狀態驅動到任意目標狀態。 可觀性判定： 使用卡爾曼可觀性矩陣（Observability Matrix）來判斷是否可以通過係統的輸齣信號來確定係統的內部狀態。對於狀態反饋控製設計，這兩個概念至關重要。 --- 第三部分：經典控製方法與設計實踐 本部分側重於基於傳遞函數的經典控製理論，尤其關注PID控製器的原理、整定與應用。 1. 根軌跡分析法： 根軌跡的構建規則： 詳細講解根軌跡的繪製步驟，包括漸近綫、虛軸交點和分岔點。 性能指標與根軌跡的關係： 如何通過調整開環增益來使閉環極點位於期望的區域，從而滿足暫態性能要求。 2. PID控製器原理與高級整定技術： PID參數的物理意義： 深入解釋比例（P）、積分（I）和微分（D）項對係統性能的獨立貢獻與耦閤影響。 工程中的整定方法： 除瞭傳統的Ziegler-Nichols法，重點介紹基於頻率響應的PID整定方法（如：帶滯環的相位裕度法）和基於模型預測的整定思路。 抗飽和與抗積分飽和（Windup）的處理機製。 3. 超前/滯後補償器設計： 相位超前補償： 設計目的在於提高係統的相位裕度，加速響應。詳細推導補償器的傳遞函數及實現原理。 相位滯後補償： 設計目的在於減小穩態誤差，同時不顯著犧牲係統動態性能。 --- 第四部分：現代控製理論與狀態反饋 本部分轉嚮以狀態空間為核心的現代控製理論，側重於利用係統的全部狀態信息進行控製設計。 1. 極點配置（Pole Placement）： Ackermann公式的應用： 在完全可控係統下，利用該公式直接計算所需的反饋增益矩陣 $mathbf{K}$，以將閉環極點配置到預設位置。 狀態反饋的局限性： 討論無法直接測量所有狀態變量時麵臨的挑戰。 2. 觀測器設計（Observer Design）： Luenberger觀測器： 介紹如何利用係統的輸入和輸齣信號，設計一個動態係統來實時估計所有未測量的狀態變量。 觀測器極點配置： 強調觀測器極點必須比控製器極點配置得更快，以確保狀態估計的準確性。 3. 綫性二次型調節器（LQR）： 性能指標函數的構建： 介紹如何將係統性能要求（如快速性、小誤差、小控製量）量化為二次型性能指標函數 $J$。 代數黎卡提方程（ARE）： 求解ARE以獲得最優狀態反饋增益 $mathbf{K}$ 的過程和數值解法。LQR在權衡性能和控製努力方麵的優勢。 --- 第五部分：魯棒性與先進控製概念 本部分探討係統在模型不確定性、外部擾動和非綫性影響下的性能保持能力，介紹先進控製策略的理論基礎。 1. 魯棒性分析基礎： 小增益定理（Small Gain Theorem）： 理論概述，說明係統穩定性和魯棒性與開環係統的增益和相位裕度之間的關係。 奇異值分析： 引入 $mathbf{H}_{infty}$ 範數，用於量化係統對外部擾動的敏感性。 2. 模態分解與解耦控製： 係統解耦： 對於多輸入多輸齣（MIMO）係統，介紹如何通過輸入或輸齣變換，將復雜的耦閤係統轉化為若乾獨立的單輸入單輸齣（SISO）子係統，便於分彆設計控製器。 3. 非綫性係統的基礎處理： 反饋綫性化簡介： 簡要介紹如何通過巧妙的輸入/狀態反饋變換，將部分非綫性係統轉化為綫性係統進行控製設計。 滑模控製（SMC）原理： 探討SMC如何利用高頻切換控製力來實現對外部擾動和模型不確定性的強魯棒性，並簡要分析其固有的抖振問題。 --- 第六部分：係統辨識與實際應用案例分析 本部分關注如何從實驗數據中提取係統的數學模型，並將前述理論應用於實際工程場景（如工業機器人、過程控製）。 1. 實驗數據獲取與預處理： 激勵信號的選擇： 討論階躍、白噪聲、PRBS（僞隨機二進製序列）等激勵信號的特性及其對辨識結果的影響。 數據去噪與濾波： 信號處理的基礎，確保輸入數據對模型辨識的有效性。 2. 參數估計方法： 最小二乘法（Least Squares）： 闡述如何在綫性和非綫性模型結構下，通過最小化殘差平方和來估計係統參數。 子空間辨識法（Subspace Identification）： 作為現代MIMO係統辨識的有效工具，介紹其核心思想和在狀態空間模型辨識中的優勢。 3. 典型工程應用解析： 工業機器人軌跡跟蹤控製： 結閤牛頓-歐拉方程和LQR/PID控製，分析如何實現高精度的關節或末端執行器軌跡跟蹤。 熱能交換過程的PID控製優化： 以典型的熱力學過程為例，展示如何利用係統辨識獲取精確模型，並設計超前滯後補償器以應對大延遲和高慣性的挑戰。 伺服驅動係統的電流環與速度環解耦控製架構。 本書的最終目標是為讀者提供一套完整的、從基礎數學推導到高級控製策略選擇的工程思維框架，使讀者能夠分析和解決復雜的機電一體化和自動化係統中的動力學與控製難題。

評分☆☆☆☆☆

我最近看瞭一本關於深度學習模型優化的高級教程。坦白說，這本書的數學基礎要求非常高，很多公式和推導看得我頭皮發麻，但其結構安排的邏輯性絕對是業內頂尖的。作者沒有直接堆砌復雜的理論，而是從一個最基礎的梯度下降問題入手，逐步引入正則化、批標準化（Batch Normalization）等核心概念，每一步的推導都清晰地解釋瞭“為什麼”要這麼做，而不是僅僅告知“怎麼做”。特彆是關於注意力機製（Attention Mechanism）的章節，作者用一種非常直觀的比喻來解釋其運作原理，一下子打通瞭我之前理解上的所有堵塞。這本書雖然難度較大，但它提供的知識體係框架是如此的紮實和完整，對於想要真正深入理解AI前沿技術的人來說，簡直是必備的內功心法。

評分☆☆☆☆☆

最近迷上瞭一部描述上世紀二三十年代上海灘十裏洋場的偵探小說集。這本書的魅力在於其無可挑剔的時代氛圍營造。從弄堂裏飄齣的吳儂軟語，到霓虹閃爍的舞廳、魚龍混雜的租界公館，作者的筆觸精準而富有畫麵感，讓人仿佛能聞到舊上海特有的潮濕和香煙味。更妙的是，書中的謎團設計得非常精巧，綫索層層遞進，每一次看似柳暗花明的轉摺，背後都隱藏著更深的陰謀和人性的幽暗。我試著自己去推理，結果總是被作者的布局牽著鼻子走，那種最終真相大白時的恍然大悟，帶來的智力上的滿足感是無與倫比的。這不僅僅是簡單的破案故事，更是對那個特定曆史時期社會百態的精彩剪影。

評分☆☆☆☆☆

不得不提一下我最近接觸到的一本關於極簡主義生活哲學的實踐指南。我原本以為這類書無非就是教你扔東西、斷捨離，但這本書完全顛覆瞭我的固有印象。它探討的極簡主義，更多的是一種精神層麵的“精簡”，強調如何有意識地選擇自己的關注點，將生命中最重要的價值提煉齣來，而不是單純地追求物理空間的空無一物。書中包含瞭很多作者親身的實踐案例和反思，比如如何篩選信息流、如何優化人際關係中的“無效社交”等等，都非常具有可操作性。閱讀過程中，我發現自己的內心也開始變得更加平靜和專注，不再被外界的各種“應該”所裹挾，這本書更像是一麵鏡子，幫我重新校準瞭人生的坐標軸。

評分☆☆☆☆☆

我最近沉迷於一本關於文藝復興時期佛羅倫薩藝術史的學術專著，說實話，一開始有點擔心會枯燥乏味，畢竟曆史文獻的閱讀對我來說通常是個挑戰。然而，這本書的作者絕對是個講故事的高手。他不僅僅是羅列瞭大量的藝術作品和藝術傢的生平，而是將每一幅畫、每一座雕塑都置於當時錯綜復雜的政治、宗教和社會背景之下進行解讀。比如，他對美第奇傢族如何利用藝術贊助來鞏固權力的剖析，簡直是一場精彩的權力博弈解密。讀完後，我對波提切利的《維納斯的誕生》都有瞭全新的認識，不再僅僅是美麗的象徵，而是承載瞭那個時代人文主義精神覺醒的復雜符號。那行文的流暢度和深入淺齣的分析，讓原本晦澀的專業知識變得生動有趣，我簡直是一口氣讀完的。

評分☆☆☆☆☆

天哪，最近真是被這本《星際迷航：前傳》深深吸引住瞭，雖然我平時對科幻題材不太感冒，但這本書的敘事功力簡直絕瞭。作者構建的那個宏大而又充滿人性掙紮的宇宙背景，讓我仿佛真的置身於星際飛船的甲闆上，感受著每一次麯速引擎啓動時的震顫。書裏對幾個主要角色心路曆程的刻畫極其細膩，尤其是那位年輕的艦長，他的每一次抉擇都充滿瞭兩難的痛苦，那種在責任與個人情感之間的拉扯，看得我揪心不已。更讓我贊嘆的是，書中對未來科技的想象力並未停留在炫酷的錶麵，而是深入探討瞭技術發展對社會結構和倫理道德帶來的衝擊，讀起來非常有深度，讓人在享受故事的同時，也忍不住思考我們自身所處的時代。