機構運動微分幾何學分析與綜閤 [Synthesis and analysis of mechanism motion differential geometry] pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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王德倫，汪偉 著

圖書標籤:

• 機構學
• 運動學
• 微分幾何
• 機械設計
• 機構運動分析
• 閤成理論
• 連杆機構
• 平麵機構
• 空間機構
• 運動微分幾何

齣版社： 機械工業齣版社

ISBN：9787111479352

版次：1

商品編碼：11666919

品牌：機工齣版

包裝：精裝

叢書名： 國傢科學技術學術著作齣版基金資助齣版

外文名稱：Synthesis and analysis of mechanism motion differential geometry

開本：16開

齣版時間：20

編輯推薦

適讀人群 ：科研工作者，高校學生
　　機構學最新學術專著，為初學者打開機構學學習的大門，為研究學者提供理論和文獻查詢幫助。

內容簡介

　　《機構運動微分幾何學分析與綜閤》以微分幾何學方法係統地介紹瞭剛體運動幾何學理論體係，以鞍點規劃方法闡述瞭機構離散運動綜閤的統一方法。為瞭便於初學者入門和建立概念，全書以平麵、球麵、空間機構的運動幾何學與離散運動綜閤的順序進行闡述。
　　第1、3章的前麵簡單概述微分幾何學基礎知識，在第3章以微分幾何學方法討論瞭機構中幾種常見約束麯綫與約束麯麵的不變量與不變式。
　　第1、4、6章分彆為剛體平麵、球麵和空間運動微分幾何學，以已知剛體運動參考點(綫)軌跡麯綫(麯麵)的活動標架微分描述剛體無限接近連續運動，在瞬心綫和瞬軸麵的活動標架上考察運動剛體上點綫的軌跡麯綫麯麵。以不變量與不變式討論其局部幾何性質，係統地梳理瞭剛體平麵和球麵運動幾何學，並發展到空間運動幾何學，形成瞭剛體運動微分幾何學理論體係。
　　第2、5、7章分彆為平麵、球麵和空間連杆機構的離散運動鞍點綜閤的統一方法，建立離散軌跡麯綫麯麵整體性質的鞍點規劃評價方法，從約束麯綫麯麵不變量與不變式的視角討論運動剛體上點綫離散軌跡與機構二副杆約束麯綫麯麵的整體接近程度，形成瞭從剛體平麵、球麵到空間離散運動幾何學體係框架，結閤機構運動綜閤要求，建立瞭平麵、球麵和空間機構離散運動鞍點綜閤的統一方法。

作者簡介

　　王德倫，安徽肥東人，大連理工大學教授，博士生導師，1982年畢業於江西冶金學院機械係，1985年畢業於大連工學院機械係獲碩士學位，1995年獲該校博士學位。
　　主要研究領域：機構運動幾何學分析與綜閤，機構與機器的創新設計、風力發電裝備以及高檔數控機床的數字化設計。
　　現任教育部機械基礎教學指導委員會副主任委員，全國機械原理教學研究會理事長，機械工程學會機械傳動分會機構學委員會副主任委員。
　　編著機械創新設計係列教材：《機構運動微分幾何學分析與綜閤》，《機械原理》、《機械設計》和《機械原理和機械設計實踐》。
　　王德倫教授長期從事機構學的基礎理論與應用研究，作為項目負責人主持完成國傢自然科學基金項目6項，正在承擔國傢自然科學基金項目1項。在國內外頂級學術期刊《ASME Journal of Mechanical Design》，《ASME Journal of Mechanisms and Robotics》，《Mechanism and Machine Theory》，《中國科學(E輯)》和《機械工程學報》上發錶代錶性學術論文二十多篇。

目錄

前言
第1章平麵運動微分幾何學
1.1平麵麯綫微分幾何學
1.1.1矢量與圓矢量函數
1.1.2Frenet標架
1.1.3相伴方法（Cesaro方法）
1.2平麵運動微分幾何學
1.2.1相伴運動
1.2.2瞬心綫
1.2.3點軌跡的Euler-Savary公式
1.2.4高階麯率理論
1.2.5直綫包絡的Euler-Savary公式
1.3平麵連杆麯綫微分幾何學
1.3.1局部幾何特徵
1.3.2二重點
1.3.3四杆機構Ⅰ的二重點
1.3.4四杆機構Ⅱ的二重點
1.3.5卵形麯綫
1.3.6對稱麯綫
1.3.7分布規律
1.4討論
參考文獻
第2章平麵機構離散運動鞍點綜閤
2.1平麵離散運動的矩陣錶示
2.2鞍點規劃
2.3鞍圓點
2.3.1鞍圓與二副連架杆R-R
2.3.2鞍圓誤差
2.3.3四位置鞍圓
2.3.4五位置鞍圓
2.3.5多位置鞍圓
2.3.6圓點與鞍圓點
2.4鞍滑點
2.4.1鞍綫與二副連架杆P-R
2.4.2鞍綫誤差
2.4.3三位置鞍綫
2.4.4四位置鞍綫
2.4.5多位置鞍綫
2.4.6滑點與鞍滑點
2.5平麵四杆機構離散運動鞍點綜閤
2.5.1平麵連杆機構的運動綜閤類型
2.5.2全鉸鏈四杆機構
2.5.3麯柄滑塊機構
2.6平麵六杆機構的近似間歇運動函數綜閤
2.6.1間歇運動函數與機構鞍點綜閤基本形式
2.6.2連杆麯綫局部自適應擬閤方法
2.6.3間歇運動函數的六杆機構近似綜閤
2.7討論
參考文獻
第3章空間約束麯綫與約束麯麵微分幾何學
3.1空間麯綫微分幾何學概述
3.1.1矢量錶示
3.1.2Frenet標架
3.2麯麵微分幾何學概述
3.2.1麯麵微分幾何學概要
3.2.2直紋麵的Frenet標架和不變量
3.2.3相伴方法
3.3約束麯綫和約束麯麵
3.4約束麯綫微分幾何學
3.4.1球麵麯綫(S-S)
3.4.2圓柱麵麯綫(C-S)
3.5約束麯麵微分幾何學
3.5.1定斜直紋麵(C’-P’-C)
3.5.2定軸直紋麵(C’-C)
3.5.3常參數類直紋麵(H-C,R-C)
3.5.4定距直紋麵(S’-C)
3.6麯綫的廣義麯率
3.6.1麯綫和麯麵的接觸條件
3.6.2球麯率與圓柱麯率
3.7直紋麵的廣義麯率
3.7.1相切定義與條件
3.7.2直紋麵與直紋麵的接觸條件
3.7.3定斜麯率
3.7.4定軸麯率
3.8討論
參考文獻
第4章球麵運動微分幾何學
4.1球麵運動基本方程
4.1.1一般形式
4.1.2相伴錶示
4.2球麵運動幾何學
4.2.1球麵瞬心綫(瞬軸麵)
4.2.2歐拉公式
4.3球麵機構連杆麯綫
4.3.1連杆麯綫基本方程
4.3.2二重點
4.3.3球麵連杆麯綫分布規律
4.4討論
參考文獻
第5章球麵機構離散運動鞍點綜閤
5.1剛體球麵離散運動的矩陣錶示
5.2鞍球麵圓點
5.2.1鞍球麵圓與二副連架杆R-R
5.2.2鞍球麵圓誤差
5.2.3四位置鞍球麵圓
5.2.4五位置鞍球麵圓
5.2.5多位置鞍球麵圓
5.2.6鞍球麵圓點
5.3球麵四杆機構鞍點綜閤
5.3.1球麵連杆機構的運動綜閤類型
5.3.2球麵四杆機構鞍點綜閤模型
5.3.3多位置近似綜閤
5.3.4少位置精確綜閤
5.4討論
參考文獻
第6章空間運動微分幾何學
6.1剛體空間運動錶述
6.1.1一般形式
6.1.2相伴形式
6.2空間運動的瞬軸麵
6.2.1定瞬軸麵
6.2.2動瞬軸麵
6.3點的空間運動微分幾何學
6.3.1點的運動學
6.3.2Darboux標架
6.3.3歐拉公式
6.3.4球麯率與圓柱麯率
6.4直綫的空間運動微分幾何學
6.4.1Frenet標架
6.4.2腰麯綫
6.4.3球麵像麯綫
6.4.4直紋麵與運動副連接
6.4.5定軸麯率與定軸綫
6.4.6定常麯率與定常綫
6.5空間RCCC機構運動微分幾何學
6.5.1相伴錶示
6.5.2瞬軸麵
6.5.3連杆點的瞬時運動
6.5.4連杆上直綫的瞬時運動
6.6討論
參考文獻
第7章空間機構離散運動鞍點綜閤
7.1空間離散運動的矩陣錶示
7.2鞍球點
7.2.1鞍球麵與二副連架杆S-S
7.2.2鞍球麵誤差
7.2.3五位置鞍球麵
7.2.4六位置鞍球麵
7.2.5多位置鞍球麵
7.2.6鞍球點
7.3鞍圓柱點
7.3.1鞍圓柱麵與二副連架杆C-S（R-S，H-S）
7.3.2鞍圓柱麵誤差
7.3.3六位置鞍圓柱麵
7.3.4七位置鞍圓柱麵
7.3.5多位置鞍圓柱麵
7.3.6鞍圓柱點
7.3.7鞍圓柱點退化（R-S，H-S）
7.4鞍定軸綫
7.4.1鞍定軸麵與二副連架杆C-C
7.4.2鞍球麵像圓點
7.4.3鞍腰綫圓柱點
7.4.4鞍定軸綫
7.5鞍定常直綫
7.5.1鞍單葉雙麯麵與二副連架杆R-C類（R-R）
7.5.2鞍螺鏇麵與二副杆H-C類（H-R，H-H）
7.6空間連杆機構鞍點綜閤
7.6.1空間機構運動綜閤類型的轉換
7.6.2空間RCCC機構鞍點綜閤
7.6.3空間RRSS機構鞍點綜閤
7.6.4空間RRSC機構鞍點綜閤
7.7討論
參考文獻
附錄
附錄A空間RCCC四杆機構的位移求解
附錄B空間RRSS四杆機構的位移求解

前言/序言

　　剛體運動幾何學與機構綜閤，其理論體係尚欠完整，為機械設計提供的運動幾何理論基礎在近半個多世紀中沒有大的變化，是經典而又睏難的研究領域。本書總結瞭作者及其指導的研究生在該領域的研究成果，以微分幾何學（標架微分運動）考察剛體連續運動軌跡的局部性質，梳理瞭剛體平麵和球麵運動幾何學，並發展到空間運動幾何學，形成瞭剛體運動微分幾何學理論體係。以鞍點規劃方法評價剛體離散運動軌跡的整體性質，從不變量與不變式的視角討論剛體離散運動幾何學，建立瞭平麵、球麵和空間機構離散運動鞍點綜閤的統一方法。
　　剛體運動幾何學研究瞬時連續運動軌跡的局部性質和離散運動軌跡的整體性質，常用的方法是幾何法與代數法。幾何法是經典研究方法，簡潔直觀，但對於空間幾何圖形問題頗為復雜，難以實施，而且不便計算機處理。代數法也是常規的研究方法，由於代數法可以藉用計算機計算，近年來有長足進步。但代數方程式的建立依賴於所在坐標係，即使簡單圖形位於坐標係中的方嚮和位置不同，也會導緻錶達方程式的極大差異，特彆是剛體空間運動幾何學，不僅有點的空間軌跡麯綫，而且還有直綫的空間軌跡麯麵，圖形甚為復雜，從而增加瞭剛體運動幾何學局部和整體性質研究的難度。
　　剛體瞬時運動幾何學本是剛體瞬時運動學與圖形幾何學的結閤，理應是從運動視角研究圖形的幾何性質，而剛體瞬時微小運動則可視為標架微分。因此，微分幾何學理所當然是剛體運動幾何學研究的首選方法，然而現狀卻並非如此，這也是作者寫本書的動因之一。由於微分幾何學是用微分方法研究圖形性質的數學分支，微分幾何學以矢量代數和矢量解析為基本手段，以活動標架為基本方法，把圖形的幾何形狀與所研究的點或綫在圖形上的運動有機地聯係起來，得到圖形的不變量和不變式，並以其描述圖形的性質。通過把復雜圖形的不變量和不變式與簡單、規範圖形的不變量和不變式相比較，從差異中把握所研究復雜圖形的性質。剛體運動的動定瞬軸麵（瞬心綫）與運動剛體上點（綫）軌跡、約束麯綫（麯麵）的不變量及不變式關係（廣義麯率），建立瞭平麵、球麵到空間的剛體運動微分幾何學理論體係。而關於圖形（麯綫、麯麵）的矢量方程、不變量和不變式、活動標架以及相伴麯綫與麯麵方法等，形成瞭本書的微分幾何學語言，貫穿全書的始終。
　　剛體離散運動幾何學討論離散運動軌跡的整體性質，通過離散軌跡與規範約束麯綫（麯麵）的整體比較，獲得運動剛體上的特徵點或特徵直綫。在經典離散運動幾何學中，通過螺鏇三角形（轉動極）建立剛體離散運動位置與規範幾何圖形的聯係，實現離散軌跡與約束麯綫、麯麵的比較。由於離散位置過少，而機構運動綜閤中通常按所要綜閤的機構建立連架杆約束方程，然後把目標函數與約束方程轉化為數學上非綫性規劃問題求解，不僅約束方程性質和求解方法因綜閤機構不同而異，而且其誤差評價標準難以準確一緻，以至於影響解的存在性和迭代收斂性。作者采用約束麯綫與約束麯麵的不變量與不變式，通過鞍點規劃使離散軌跡與約束麯綫、麯麵整體比較的最大誤差最小，建立剛體離散運動相關位置的約束麯綫、麯麵對應關係，從不變量與不變式的視角討論剛體離散運動幾何學，從而建立瞭平麵、球麵和空間機構離散運動鞍點綜閤的統一方法。由於以最大擬閤誤差極小為評價標準，得到統一的法嚮誤差評價體係，對各類麯綫、麯麵評價擬閤準確一緻，加之采用不變量，使得求解迭代過程中每一步擬閤誤差評價在目標函數上都能體現每個變量的實際影響。同時，由於麯綫、麯麵誤差評價擬閤的非綫性性質，使得機構近似綜閤解的存在性和局部迭代收斂性得到保證，結閤遺傳算法可以得到較大範圍的局部最優解。
　　本書係統地介紹瞭剛體運動微分幾何學理論體係及機構離散運動鞍點綜閤的統一方法，為機構運動幾何分析與綜閤方法能夠在工程實踐中應用提供瞭理論基礎。為瞭便於初學者入門和建立概念，全書以平麵、球麵、空間機構的運動微分幾何學與鞍點綜閤的順序進行闡述，共七章，並編寫瞭附錄。第1、4、6章為剛體平麵、球麵和空間運動微分幾何學，第2、5、7章分彆介紹平麵、球麵和空間連杆機構的離散運動鞍點綜閤的統一方法。而微分幾何學基礎知識被安排在第1、3章的前麵，以便融人本書體係中，也便於閱讀。為瞭使讀者適應本書的微分幾何學方法，第1章的內容與錶達方式可以和現有文獻進行對比，因而相對容易建立概念和理解剛體運動微分幾何學理論體係。第4章剛體球麵運動微分幾何學在錶現形式上是連接剛體平麵運動到空間運動的橋梁，也可以作為空間運動的特例。但為瞭使過渡平緩，放在第4章介紹，因其數學基礎同空間運動，故在第3章一並介紹空間麯綫、麯麵微分幾何學。附錄簡要地介紹瞭空間RCCC和RRSS四杆機構的求解統一方法，便於讀者計算驗證示例。雖然把從平麵、球麵到空間的剛體運動幾何學與機構離散運動鞍點綜閤統一方法分彆交叉講述，在理論體係上削弱瞭連貫性，但降低瞭閱讀本書的門檻，便於機構運動幾何學與機構運動鞍點綜閤的聯係。
　　二十餘年歲月轉瞬即逝，作者從事機構學研究源於作者攻讀博士學位期間的兩位導師。
　　當年是肖大準教授將作者領人機構學領域，並謂之是一項艱苦而又睏難的選擇，使作者既準確理解現實課題，又清醒對待未來研究；當年是劉健教授賦予作者研究激情和靈感，作者所提齣的學術思想往往來自和劉健教授的討論過程中；當年是K．H．Hunt《機構運動幾何學》等經典著作對機構學問題與挑戰的精彩闡述，使作者被吸引而不能自拔。與此同時，國內許多機構學前輩和國外學者給予作者極大的鼓勵和鞭策，如張啓先院士、熊有倫院士、李華敏教授、楊基厚教授、白師賢教授、陳永教授、黃真教授、鄒慧君教授、楊廷力教授、顔鴻森教授、張策教授、張春林教授、申永勝教授、戴建生(Jian.S．Dai)教授、J．M．McCarthy教授、丁昆隆(Kwun-LonTing)教授、葛巧德(Jeff.Q．Ge)教授等，使作者能保持對機構學研究的熱情；國內新一代機構學學者，如黃田教授、高峰教授、鄧宗全教授、餘躍慶教授、謝進教授、丁希侖教授、楊玉虎教授、林鬆教授、李樹軍教授等也給予作者極大的支持，從而使新的學術觀點和方法得以發展。
　　本書來源於作者領導的課題組的研究成果，在作者的博士學位論文工作基礎上，還有作者指導的三名博士和七名碩士研究生參加瞭這項課題的研究工作，其中有博士研究生汪偉、李濤、王淑芬，碩士研究生肖麗華、周井蒼、李天箭、鄭鵬程、張保印、張建軍、柴傑、李景雷等，本書的成果有他們的智慧和辛勤勞動；作者的大學同班同學於樹棟教授(RyersonUniversity，Canada)、研究生同學和共事三十年的董惠敏教授給作者很大幫助，在此緻以謝意。
　　本課題的研究工作曾得到國傢自然科學基金兩次資助，本書的齣版也獲得瞭國傢科學技術著作齣版基金的資助及機械工業齣版社的大力支持，在此一並錶示感謝。
　　人生有限，知識無限，隨著科學技術的發展，機構學研究成果將日益豐富，本書由於作者的研究水平和時間所限，可能一葉障目，有不當之處，還懇請讀者指正。
　　王德倫於大連理工大學2014年4月

《機構運動微分幾何學分析與綜閤》 內容簡介 本書深入探討瞭機構運動學領域的關鍵理論與應用，以微分幾何的視角為切入點，對機構的運動規律進行瞭嚴謹的數學建模與分析。全書圍繞機構的位姿、速度、加速度等動力學特性，結閤微分幾何的麯麵、麯綫、麯率等概念，建立瞭描述機構運動狀態的幾何模型。通過對這些模型進行分析，揭示瞭機構運動的內在特性，並在此基礎上提齣瞭優化機構設計的理論方法。 第一部分：機構運動的微分幾何描述 本部分係統性地闡述瞭如何運用微分幾何的語言來精確描述機構的運動。 位姿空間與運動軌跡： 探討瞭機構在不同自由度下的位姿空間，以及機構關鍵點或連杆的運動軌跡如何被視為微分幾何中的麯綫。引入瞭參數化錶示方法，將機構的位姿與時間參數或某個驅動參數聯係起來，從而得到描述運動軌跡的麯綫方程。 速度與加速度的幾何意義： 將機構的速度和加速度解釋為運動軌跡麯綫的切嚮量和麯率相關的量。速度被視為切嚮量的模長和方嚮，加速度則進一步分解為切嚮加速度和法嚮加速度，分彆對應於速度大小的變化率和運動方嚮的變化率。這些概念的引入，使得對機構運動的動態變化有瞭直觀的幾何理解。 雅可比矩陣與運動學的幾何映射： 深入分析瞭雅可比矩陣在機構運動學中的作用。將雅可比矩陣視為一個從驅動空間到末端執行器空間（或機構關鍵點空間）的局部綫性映射，其行列式與機構的自由度、奇異構型等密切相關。通過微分幾何的觀點，可以理解雅可比矩陣如何描述機構在不同構型下的運動放大或縮小效應。 麯麵與機構構型空間： 對於多自由度機構，其所有可能的構型構成瞭高維的構型空間。本書將這些高維構型空間中的部分區域或整體，視為微分幾何中的麯麵。分析這些麯麵的幾何特性，如麯率、法綫等，能夠揭示機構在整個工作空間內的運動特性，包括可達性、奇異點分布等。 第二部分：機構運動的分析方法 本部分聚焦於如何利用微分幾何的理論工具對機構運動進行深入分析。 麯率分析與運動特性： 詳細介紹瞭如何計算和分析機構運動軌跡麯綫的麯率。高麯率區域通常對應於機構運動變化劇烈的點，例如速度急劇變化或方嚮頻繁改變的點。通過分析麯率的分布，可以識彆機構的動態瓶頸，並為性能優化提供依據。 奇異構型的幾何錶徵： 奇異構型是機構運動中齣現問題的關鍵點，例如驅動器輸入無限大或輸齣自由度喪失。本書從微分幾何的角度，將奇異構型與構型空間中的奇點、退化點或麯麵上的自交點等概念聯係起來。通過分析構型空間麯麵的幾何特性，可以有效地預測和識彆機構的奇異構型。 優化機構的幾何設計： 基於微分幾何的分析結果，提齣瞭一係列優化機構設計的原則和方法。例如，通過調整連杆長度、連接方式等幾何參數，可以改善機構運動軌跡的平滑度，降低麯率，從而減小速度和加速度的波動，提升運動平穩性。同時，也可以通過幾何手段來規避或推遲奇異構型的齣現。 運動學性能評價指標： 引入瞭一係列基於微分幾何特性的性能評價指標。例如，可以利用麯率的積分或平均值來衡量機構運動的平滑程度，利用奇異構型到工作空間邊界的距離來評估機構的魯棒性。這些指標為定量評價和比較不同機構設計方案提供瞭客觀依據。 第三部分：機構運動的綜閤應用 本部分展示瞭如何將微分幾何的分析與綜閤方法應用於具體的工程實踐。 機器人臂的運動學分析與軌跡規劃： 針對多自由度機器人臂，運用微分幾何的工具分析其末端執行器的運動空間，識彆潛在的奇異點，並據此進行最優軌跡規劃。例如，設計平滑的關節軌跡，以避免機器人臂在運動過程中齣現不必要的振動和衝擊。 汽車懸架係統的運動學綜閤： 從微分幾何的角度分析汽車懸架連杆機構的運動軌跡，研究其在不同路況下的響應特性。通過優化懸架連杆的幾何參數，可以實現更好的減震效果和乘坐舒適性。 機械手抓取與操作的運動學優化： 對於需要復雜抓取和操作的機械手，運用微分幾何的分析方法來優化其末端執行器的運動軌跡，確保抓取過程的穩定性和操作的精確性。 仿生機構的運動學設計： 藉鑒自然界生物體的運動方式，利用微分幾何的理論構建具有特定運動學特性的仿生機構，例如仿生腿或仿生臂。 本書力求通過嚴謹的數學推導和豐富的實例，為讀者提供一套全新的視角和強大的工具，以深入理解和設計復雜的機構運動係統。它不僅適用於機械工程、機器人學、自動化等領域的專業研究者和工程師，也為相關專業的學生提供瞭學習和研究的寶貴參考。

評分☆☆☆☆☆

當我第一次看到《機構運動微分微分幾何學分析與綜閤》的書名時，我腦海裏立刻勾勒齣瞭一個畫麵：無數精密的齒輪、連杆、麯軸在三維空間中協同運動，而這一切運動的背後，隱藏著深邃的數學規律。我是一名對仿生學和機械設計都頗感興趣的愛好者，我常常驚嘆於大自然中生物體運動的精妙，並試圖從中汲取靈感來創造更智能、更高效的機械裝置。然而，如何將自然界中那些流暢、優美的運動轉化為可被數學描述和工程實現的模型，一直是我的一個難題。這本書的書名，恰恰點齣瞭我一直以來試圖尋找的答案。“微分幾何學”作為描述麯綫、麯麵及其變化的數學語言，在我看來，是解析復雜運動軌跡的理想工具。我非常好奇，作者將如何把抽象的數學概念，如切空間、麯率、測地綫等，應用於分析機構的瞬時速度、加速度以及整體的運動趨勢。我期待書中能夠提供一些具體的例子，展示如何利用這些幾何工具來分析機構的平穩性、柔順性以及在特定工況下的運動特性。更讓我感到興奮的是，“綜閤”這個詞，它預示著這本書不僅僅是理論分析的集閤，更可能包含著指導我們如何根據特定的功能需求，利用微分幾何的原理來“創造”齣新型機構的方法。我希望這本書能夠為我打開一扇新的窗戶，讓我能夠以更科學、更係統的方式去理解和設計那些“會跳舞”的機械。

評分☆☆☆☆☆

這本書的名字，"機構運動微分幾何學分析與綜閤"，一聽就充滿瞭挑戰和深度。作為一名對數學理論在工程應用中的探索者，我一直對如何用更高級的數學工具來解決實際工程問題充滿熱情。在許多復雜的工程係統中，尤其是在機器人學、航空航天和精密製造領域，對機構運動的精確分析和高效設計至關重要。然而，傳統的工程分析方法往往在處理高維、非綫性的運動時顯得捉襟見肘。我一直在尋找一種能夠提供更強大、更普適的數學框架來描述這些復雜運動的理論。而微分幾何學，作為研究空間麯率和形狀變化的數學分支，正是最有潛力的候選者。我迫切地想知道，作者將如何將微分幾何學的核心概念，比如黎曼流形、聯絡理論、張量分析等，應用於機構運動的建模和分析。我希望書中能夠詳細闡述如何建立機構運動的微分幾何模型，例如，如何用流形來錶示機構的構型空間，如何用聯絡來描述機構的運動演化，以及如何利用麯率來分析運動的特性。更令我期待的是，“綜閤”的部分，它暗示著本書不僅提供分析工具，更會指導如何利用這些工具來設計和優化機構，例如，如何通過調整機構參數來獲得特定的運動軌跡，或者如何設計能夠自主避障的機構。我相信，這本書的齣現，將為我們提供一個全新的視角和強大的工具集，來應對未來復雜工程係統設計中的挑戰。

評分☆☆☆☆☆

這本書的書名，"機構運動微分幾何學分析與綜閤"，對我來說，是一種全新的視野的開啓。我是一名對工程技術懷有極大熱情的設計愛好者，雖然我沒有接受過專業的工程教育，但我對那些能夠巧妙解決實際問題的工程設計充滿敬意。我常常會思考，為什麼有些看似簡單的結構，卻能實現如此復雜和精確的運動？而"微分幾何學"這個詞，在我的印象中，似乎隻齣現在高等數學或者理論物理的範疇，與我所理解的機械運動似乎相去甚遠。然而，這本書的書名卻將兩者巧妙地聯係起來，這讓我感到非常好奇。我開始想象，作者會如何將那些抽象的數學概念，比如麯綫的麯率、麯麵的法綫，與現實世界中滾動的輪子、擺動的連杆聯係起來。我期待書中能夠用通俗易懂的語言，配閤精美的插圖，來解釋這些數學工具在分析機構運動時的作用。我尤其對"綜閤"這個部分感到好奇，它是否意味著這本書能夠提供一套方法，幫助我們從零開始，利用微分幾何的原理來設計全新的、具有獨特運動功能的機構？我希望這本書能夠給我帶來啓發，讓我看到機械設計背後更深層次的數學之美，並且能夠激發我用一種全新的方式去觀察和思考身邊的機械裝置。我期待這本書能夠是一本既有深度又不失趣味性的讀物，能夠滿足我不斷探索未知的好奇心。

評分☆☆☆☆☆

當我看到《機構運動微分幾何學分析與綜閤》這本書的書名時，我的腦海中立刻湧現齣無數關於機械工程的經典著作，但又感覺它帶有一種前所未有的新穎視角。我是一名在機械設計領域摸爬滾打多年的工程師，深知在復雜的工程實踐中，對機構運動的精確理解和有效控製是多麼重要。然而，現實中的許多機構，尤其是那些高自由度、多自由度的復雜係統，其運動軌跡常常呈現齣令人費解的復雜性，傳統的解析方法往往難以駕馭。我一直在尋找一種能夠從更本質、更數學化的層麵來理解和描述這些運動的方法。而“微分幾何學”這個詞，恰恰是我一直在關注的，它似乎為我們提供瞭一種描述和分析麯綫、麯麵及其變化的強大語言。“分析與綜閤”的字眼，則更是讓我眼前一亮，它意味著這本書不僅僅是理論的堆砌，更是一種實踐的指導，能夠幫助我們從理解運動的本質齣發，去創造齣更好的機械。我非常好奇，作者將如何把那些看似抽象的數學概念，如麯率、法嚮量、切嚮量、測地綫等，巧妙地應用於分析機構的瞬時運動、運動軌跡的平滑性、以及潛在的奇異點。我更期待的是，“綜閤”部分能夠提供一些切實可行的設計方法，例如，如何利用微分幾何的原理來設計具有特定運動性能的機械結構，或者如何優化現有機構以獲得更優的運動效率和穩定性。這本書，仿佛一個神秘的寶藏，正等待著我去發掘其中蘊含的智慧。

評分☆☆☆☆☆

剛拿到這本書，我就被它厚實的裝幀和封麵設計吸引住瞭。那種略帶科技感的排版，讓人一眼就能感受到其專業性和學術性。我是一名在校的機械工程專業學生，雖然在課程中接觸過一些關於機構學和動力學的基本知識，但對於如何用數學的語言去精確地描述和分析機構的復雜運動，我一直感到力不從心。尤其是那些非綫性、高自由度的機構，在進行運動學和動力學仿真時，常常會遇到數學模型難以建立、計算量巨大的難題。當我看到這本書的書名時，我立刻感到一陣驚喜，因為"微分幾何學"恰恰是我一直在尋找的，能夠幫助我更深入地理解和處理這類復雜機構運動的數學工具。我非常好奇作者將如何利用微分幾何中的概念，比如麯率、法嚮量、切嚮量等等，來刻畫機構的運動軌跡，分析其運動的平穩性、靈活性以及可能存在的奇異點。我期望書中能夠提供一套係統性的方法論，指導我們如何將實際的機械結構轉化為數學模型，並通過微分幾何的視角來分析這些模型的特性。同時，"綜閤"這個詞也讓我充滿期待，它暗示著這本書不僅僅是理論的講解，更有可能包含如何根據特定的性能需求，運用微分幾何的原理來設計和優化機構。我希望書中能有具體的案例分析，展示如何通過這種方法設計齣具有特定運動特性或更高效率的機構。這對於我未來的畢業設計和科研工作，無疑將具有極大的指導意義。我深信，這本書的齣現，將為機械工程領域的研究和實踐，打開一扇新的大門。

評分☆☆☆☆☆

當我第一眼看到《機構運動微分幾何學分析與綜閤》這個書名時，我腦海中瞬間閃過無數個關於機械運轉的畫麵，從古代的日晷到現代的精密機器人。我一直對機械的“靈魂”——也就是它的運動方式——有著強烈的好奇心。在我看來，每一個成功的機械設計，都離不開對運動的深刻理解和精確控製。然而，現實中的許多機構，其運動軌跡往往不是簡單的直綫或圓弧，而是復雜多變的麯綫，甚至是在三維空間中扭麯變化的麯麵。如何纔能用一種統一、嚴謹而又富有洞察力的方式來描述和分析這些復雜的運動呢？“微分幾何學”這個詞，在我學習數學的時候，總是與那些高深的理論聯係在一起，而“機構運動”則是我在工程實踐中經常遇到的挑戰。這本書將兩者結閤，無疑是一次大膽而富有創見的嘗試。我非常好奇，作者會如何將微分幾何中的概念，比如麯率、扭率、測地綫等，巧妙地映射到機構運動的各個方麵。我期待書中能夠通過生動形象的圖例和嚴謹的數學推導，幫助我理解那些看似抽象的幾何概念如何能夠揭示機構運動的本質規律。我更期待的是，“分析與綜閤”的部分，能夠提供一套切實可行的方法，讓我們不僅能夠理解現有機構的運動特性，還能夠利用這些數學工具，去設計齣性能更優越、功能更強大的新型機構。這本書，仿佛一座連接抽象數學世界和具體工程實踐的橋梁，讓我充滿瞭探索的欲望。

評分☆☆☆☆☆

這本書的書名，"機構運動微分幾何學分析與綜閤"，聽起來就充滿瞭學術的嚴謹和工程的智慧。我是一名在相關領域工作的研究人員，長期以來，我一直在探索如何用更有效的數學工具來描述和分析復雜機械係統的運動。在我的研究中，我們常常需要處理非歐幾裏得空間中的運動，以及具有高度耦閤和非綫性的動力學行為。傳統的歐幾裏得幾何方法在描述這些復雜運動時，常常會遇到很多局限性。而微分幾何學，以其獨特的視角和強大的數學工具，為描述和分析彎麯空間中的幾何對象提供瞭完美的框架。因此，當我在文獻中偶然看到這本書的標題時，我立刻被它深深地吸引瞭。我迫切地想知道，作者將如何巧妙地將微分幾何學的概念，比如流形、聯絡、麯率張量等等，應用於分析和描述機構的運動。我希望書中能夠提供一套係統性的理論框架，能夠將宏觀的機構運動分解為微觀的幾何變化，並且能夠通過數學推導，揭示運動背後的內在規律。同時，"綜閤"這個詞也讓我充滿瞭期待，它暗示著這本書不僅僅是對理論的闡述，更會提供實際的設計方法和策略，能夠指導研究人員如何根據特定的性能需求，來設計和優化復雜的機構。我希望這本書能夠為我的研究工作帶來新的啓發和方法論上的突破。

評分☆☆☆☆☆

這本書的書名，《機構運動微分幾何學分析與綜閤》，就如同為我打開瞭一扇通往未知領域的大門。我是一名熱愛鑽研的工程技術人員，在日常工作中，我經常需要處理各種機械裝置的運動設計和故障分析。很多時候，我們會遇到一些機構，它們的運動軌跡非常復雜，難以用傳統的幾何方法來精確描述。例如，一些具有多自由度的機械臂在進行復雜操作時，其末端執行器的運動軌跡可能呈現齣非常復雜的空間麯綫，甚至會涉及到麯麵上的運動。如何纔能更有效地分析和控製這些運動，一直是睏擾我的難題。而“微分幾何學”這個詞，恰恰是描述和研究這些復雜麯綫和麯麵的有力數學工具。我非常期待這本書能夠詳細介紹如何運用微分幾何學的概念，比如麯率、法嚮量、切嚮量、高斯麯率、平均麯率等，來定量地描述和分析機構的運動。我希望書中能夠提供一套清晰的數學模型，能夠將物理世界的機構運動轉化為微分幾何中的數學對象，從而進行深入的分析。更重要的是，我期望書中能夠進一步闡述如何利用這些分析結果，來指導機構的設計和優化，也就是書名中所提到的“綜閤”部分。我希望能夠從中學習到如何根據預期的運動特性，來設計齣滿足要求的機構，甚至創造齣全新的、具有獨特運動功能的機械係統。這本書的齣現，對我來說，無疑是一次寶貴的學習機會，能夠幫助我突破現有的技術瓶頸，提升我的專業技能。

評分☆☆☆☆☆

當我在書店的架子上看到這本《機構運動微分幾何學分析與綜閤》時，我的眼前仿佛被點亮瞭一般。我一直對物理學和數學的交叉領域有著濃厚的興趣，尤其是當這些理論能夠被應用於解決實際工程問題的時候。我是一名對機器人技術充滿好奇的工程師，在工作中，我們經常需要設計各種復雜的機械臂、移動平颱，以及精密的傳動係統。在進行機構設計和運動控製時，我們常常會遇到如何精確地描述和預測機構的運動軌跡、速度和加速度等問題。傳統的機構學方法雖然能夠處理一些基本的二維機構，但對於高自由度、非綫性的三維機構，往往顯得力不從心。我深信，微分幾何學作為描述麯綫、麯麵及其性質的數學工具，一定能夠為機構運動的精確分析提供強大的支撐。我非常期待這本書能夠係統地介紹如何運用微分幾何學的語言來建立機構運動的模型，例如，如何用微分幾何的數學語言來描述機構的連杆、關節的運動軌跡，以及如何分析這些軌跡的幾何特性，例如麯率、扭率等，從而更好地理解機構的運動特性。更重要的是，我希望書中能夠展示如何利用這些分析結果，來進行機構的設計和優化，例如，如何通過調整機構參數來獲得更平滑、更可控的運動，或者如何避免潛在的奇異點和碰撞。這本書的齣現，讓我看到瞭解決復雜機構運動分析與設計難題的新希望。

評分☆☆☆☆☆

這本書的名字本身就充滿瞭引人遐想的空間，"機構運動微分幾何學分析與綜閤"。光是聽這個標題，我的腦海中就立刻浮現齣那些復雜而精密的機械裝置，它們是如何在三維空間中巧妙地運動，每一個轉動、每一個滑動，背後是否都蘊藏著深刻的幾何學原理？作為一名對機械設計和理論物理都有著濃厚興趣的業餘愛好者，我一直渴望能找到一本能夠連接這兩個看似遙遠領域，同時又能深入淺齣地解釋其中奧秘的書籍。這本書的名字恰恰點燃瞭我心中的那團火。我常常在觀察生活中各種機械裝置的時候，比如橋梁的伸展、精密儀器的操作臂，甚至隻是一個簡單的麯柄連杆，都會忍不住去思考它們運動軌跡的數學模型。是二次麯綫？還是更復雜的麯麵？而"微分幾何學"這幾個字，更是暗示瞭這本書將不僅僅停留在宏觀的運動描述，而是要深入到運動的每一個 infinitesimal 瞬間，去捕捉那些最細微的變化，去理解它們是如何匯聚成宏大的整體運動的。至於"分析與綜閤"，這更是一個誘人的承諾，意味著這本書不會僅僅停留在理論的探討，而是會將這些深奧的數學工具應用到實際的機構設計中，幫助我們理解現有機構的優缺點，甚至指導我們創造齣全新的、性能更優越的機構。這本書的齣現，讓我感覺自己終於找到瞭那個能讓我踏入這個神秘領域的大門。我迫不及待地想知道，作者將如何把抽象的數學概念轉化為生動的機械運動原理，又將如何用嚴謹的數學語言來描繪那些令人驚嘆的工程奇跡。我猜想，書中一定會有大量的圖示和公式，將理論與實踐完美地結閤，讓讀者在理解每一個概念的同時，也能感受到工程設計的魅力。

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還不錯哦，不是第一次買瞭

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大品牌，質量非常好的哦

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還不錯哦，不是第一次買瞭

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不錯，質量很好！應該能成晶典

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質量挺好，物流很快。

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包裝好，封麵好紙張好，

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