具体描述
内容简介
本书以机器人的系统构成、操作方法和编程指令为主线，介绍了具有代表性、市场占有率较大的5个品牌机器人的应用。本书分为6个部分，先简单介绍了机器人的基础知识，随后分别列举了ABB、安川、FANUC、KUKA、OTC五种焊接机器人的编程操作方法。本书突出实用性，循序渐进，理论联系实际，并配备了精彩视频供读者参考。目录
序前言
第1章机器人基础知识
1.1基本概念
1.1.1工业机器人常用术语
1.1.2工业机器人运动控制
1.1.3机器人关节驱动机构
1.1.4工业机器人位置控制
1.2机器人焊接安全生产管理体系
1.2.1机器人安全保障
1.2.2焊接机器人安全操作注意事项
1.2.3示教器使用安全注意事项
1.2.4焊接生产质量管理概述
1.2.5焊接生产质量管理体系
1.3焊接机器人日常维护及保养
1.3.1日检查及维护
1.3.2周检查及维护
1.3.3 -年检查及维护（包括日常、
三个月）
1.3.4三年检查及维护（包括日常、
三个月、一年）
1.3.5机器人设备管理条例
1.4焊接机器人设备基本构成
1.5示教和运行
1.5.1示教作业的基本步骤
1.5.2自动运转程序
第2章ABB机器人
2.1 ABB机器人简介
2.1.1 ABB机器人本体构造及
技术参数
2.1.2焊接机器人示教器
2.1.3焊接机器人控制系统
2.2手动操作机器人
2.2.1焊接机器人操作注意事项
2.2.2手动（微动）控制
2.3焊接机器人编程
2.3.1焊接机器人常用指令
2.3.2焊接机器人示教编程
2.4机器人设定
2.4.1工具数据的设定及使用
2.4.2工件坐标的设定及使用
2.5手动模式运行程序
第3章安川机器人
3.1安川机器人简介
3.1.1机器人本体
3.1.2机器人控制柜
3.1.3示教编程器
3.2模式的选择
3.2.1动作模式
3.2.2安全模式
3.3机器人坐标系
3.3.1坐标系的种类
3.3.2坐标系的操作应用
3.4示教和再现
3.4.1示教编程
3.4.2程序点的示教
3.4.3确认程序点
3.4.4修改程序点
3.4.5修改程序
3.5命令的编辑
3.5.1命令组的说明
3.5.2命令的追加
3.5.3命令的删除
3.5.4命令的修改
3.5.5其他附加项的编辑
3.5.6程序的编辑
3.6示教编程操作步骤
3.6.1示教编程命令登录
3.6.2摆焊的示教
第4章FANUC机器人
第5章KUKA机器人
第6章OTC机器人
参考文献
前言/序言
近年以来，“工业4.0”成为社会各界广泛热议的话题。在“工业4.0”时代，人们可以通过应用信息通信技术和互联网将虚拟系统信息与物理系统相结合，进而完成各行各业的产业升级。机器人是工业4.0最主要的基础设施之一。目前，我国工业机器人密度仅为30台／万人，不足全球平均水平的一半，与工业自动化程度较高的韩国（437台／万人）、日本（323台／万人）和德国（282台／万人）相比差距更大，今后的市场需求潜力巨大。 纵观机器人生产企业和市场占有率情况，目前国产焊接机器人（广数、华数、新松、埃夫特等）的市场占有率还较低，而日系（安川、松下、OTC、FANUC、神钢、不二越、川崎等）和欧系（德国KUKA、CLOOS，瑞典ABB，意大利COMAU，奥地利IGM等）的机器人占有很大的市场。由于机器人品牌众多，编程语言不同，操作方法各异，而现有的机器人编程教材都是以某一种机器人品牌为范本，给教学工作带来很大困难，同时浪费了教学资源。为丰富机器人教学资源，总结焊接机器人教学规律与经验，推广机器人操作技术，普及机器人知识，特此编写本书。本书将企业应用中最具代表性、市场占有率较大的几种机器人品牌的编程和操作方法汇总在一起，便于操作者比较、理解、分析和掌握。 本书共6个部分，先简单介绍了机器人的基础知识，随后列举了ABB、安川、FANUC、KUKA、OTC五种焊接机器人的编程操作方法，具有较强的普适性和实用性。 本书由中国焊接协会机器人焊接（厦门）培训基地的刘伟老师，中国焊接协会机器人焊接（昆明）培训基地的李飞老师，欧地希机电（上海）有限公司的姚鹤鸣老师担任主编，刘伟老师统稿。同时，湖南智谷焊接技术培训有限公司的胡煌辉老师，厦门集美职校的郭广磊、关强老师也参与了编写工作。除此之外，中国焊接协会培训工作委员会的戴建树主任、厦门集美职校的杜志忠校长担任了本书的审核工作，并提出了宝贵的意见。 本书在编写过程中，还得到了中国焊接协会的大力支持，ABB、安川、FANUC、KU-KA、OTC机器人企业给予了素材方面的提供和帮助，在此一并表示衷心的感谢！ 由于编者水平有限，书中难免有疏漏和错误之处，敬请读者提出宝贵意见！ 全书PPT教学文档参见配套光盘。 编者用户评价
评价五： 拿到《焊接机器人操作编程及应用》这本书，我本以为它会是一本比较枯燥的技术手册，充斥着各种专业术语和晦涩难懂的公式。但出乎意料的是，这本书的阅读体验竟然如此流畅和引人入胜。 作者的写作风格非常独特，他善于将复杂的概念用简单易懂的语言表达出来，并且常常会穿插一些生活化的例子，让你在不知不觉中就掌握了相关的知识。我特别喜欢他对机器人运动学和动力学部分的讲解，他用非常形象的比喻，将抽象的数学模型变得触手可及。 在“操作”层面，这本书的讲解细致入微。它不仅仅是告诉你如何按下按钮，更是详细地介绍了机器人各个部件的名称、功能以及操作时的注意事项。它甚至连一些非常基础的知识，比如如何正确地佩戴安全防护装备，都做了详细的说明。这一点，对于新手来说，尤为重要。 “编程”部分，更是让我耳目一新。作者并没有直接抛出大量的代码，而是从编程的基本逻辑入手，循序渐进地引导读者进入编程的世界。他提供的各种编程示例，都非常贴合实际生产需求，让我能够快速地将学到的知识应用到工作中。它还详细介绍了如何进行路径规划、焊接参数设置以及故障排除，这些内容对我解决实际工作中的问题起到了至关重要的作用。 “应用”部分，则更是将焊接机器人的价值发挥到了极致。书中列举了各种不同行业的应用案例，让我看到了焊接机器人在提高生产效率、降低成本、提升产品质量方面的巨大潜力。它不仅仅是展示了应用，更是对应用过程中的技术难点进行了深入的剖析，并给出了可行的解决方案。这让我受益匪浅。 这本书最让我印象深刻的是，它不仅仅是在传授知识，更是在激发读者的学习兴趣和探索精神。它让我看到了焊接机器人技术的光明前景，也让我对自己的未来职业发展充满了信心。
评分评价二： 拿到《焊接机器人操作编程及应用》这本书，我最开始的预期可能更偏向于一本操作指南，想着就是学学怎么按下按钮，怎么设置几个简单的参数。但事实证明，我的想法实在是太片面了。这本书的内容之丰富，结构之严谨，远远超出了我的想象。它不愧于“操作编程及应用”这个书名，将这三个方面都做到了极致。 从“操作”层面来说，这本书提供了非常详尽的机器人操作步骤和注意事项。它详细介绍了不同品牌、不同型号焊接机器人的操作界面和基本功能，并且针对常见的操作场景，提供了详细的图文并茂的指导。我尤其赞赏它在讲解一些复杂操作时，比如机器人手臂的示教，是如何一步步分解，并且给出各种技巧的。这对于新手来说，简直是福音，能够大大缩短学习曲线，减少摸索的时间。 更深入地，“编程”部分更是让我惊叹。它不是简单地罗列一些代码片段，而是从编程的基本逻辑出发，讲解了焊接机器人的编程语言、指令系统以及程序结构。它深入浅出地解释了如何编写用户自定义程序，如何进行路径点设置、速度控制、焊接参数联动等。它还针对一些高级编程技巧，比如循环、条件判断、子程序调用等，给出了非常实用的示例，让我能够灵活运用这些技巧来解决复杂的焊接任务。 而“应用”部分，则更是将前面两部分的知识融会贯通，展现了焊接机器人在实际工业生产中的强大能力。书中列举了大量不同行业的应用案例，从汽车制造、船舶建造到航空航天，每一个案例都详细分析了焊接机器人是如何被应用来提高生产效率、提升产品质量、降低生产成本的。它不仅仅是介绍了应用，更是分析了应用背后的技术挑战和解决方案，让我看到了焊接机器人在现代工业中的核心地位。 这本书还有一个特别之处，就是它非常注重与时俱进。它不仅涵盖了传统的焊接机器人技术，还对一些新兴的技术，比如协作机器人、3D视觉引导焊接等进行了介绍，让我能够对焊接机器人技术的未来发展有一个初步的了解。总而言之，《焊接机器人操作编程及应用》是一本非常全面的、具有深度和广度的技术书籍，它让我对焊接机器人有了全新的认识，也激发了我在这个领域进一步探索的兴趣。
评分评价四： 当我收到《焊接机器人操作编程及应用》这本书时，我正处于一个技术瓶颈期，急需一些能够帮助我解决实际问题的指导。这本书，恰恰满足了我的需求，并且在很多方面都给我带来了惊喜。 这本书的结构设计非常合理，它将焊接机器人的“操作”、“编程”和“应用”这三个核心内容进行了清晰的划分，并且每个部分都互相呼应，层层递进。让我能够从宏观到微观，逐步深入地理解焊接机器人的工作原理和实际应用。 在“操作”方面，这本书的讲解非常详细，几乎涵盖了所有我可能遇到的操作场景。它不仅介绍了机器人的基本操作，还包括了各种高级操作，比如机器人姿态的调整、工具中心的标定等。特别值得一提的是，书中对安全操作规程的强调，让我能够时刻保持警惕，确保操作安全。 “编程”部分，更是这本书的亮点。作者用非常清晰的逻辑，将复杂的编程概念分解成易于理解的部分。我尤其喜欢它提供的各种编程示例，这些示例都非常贴合实际生产需求，让我能够快速地将学到的知识应用到工作中。它还详细介绍了如何进行路径规划、焊接参数设置以及故障排除，这些内容对我解决实际工作中的问题起到了至关重要的作用。 “应用”部分，则将焊接机器人的价值发挥到了极致。书中列举了各种不同行业的应用案例，让我看到了焊接机器人在提高生产效率、降低成本、提升产品质量方面的巨大潜力。它不仅仅是展示了应用，更是对应用过程中的技术难点进行了深入的剖析，并给出了可行的解决方案。这让我受益匪浅。 更让我惊喜的是，这本书还包含了一些关于焊接机器人未来发展趋势的内容，这让我能够对行业的发展有一个更清晰的认识。总而言之，《焊接机器人操作编程及应用》是一本集理论、实践、应用和前瞻性于一体的优秀著作，它不仅解决了我的实际问题，更激发了我对焊接机器人技术的深入研究和探索。
评分评价十： 《焊接机器人操作编程及应用》这本书，对我来说，简直是及时雨。我最近正在尝试将焊接机器人引入我所在的项目，但缺乏系统的知识和实践指导，一直处在摸索阶段。这本书的出现，如同黑夜中的灯塔，为我指明了方向。 在“操作”层面，这本书的讲解方式非常直观，它不仅仅是文字描述，更是配以大量的精美插图，清晰地展示了每一个操作步骤。这对于我这种视觉学习者来说，简直是太友好了。书中关于机器人标定、工具中心点（TCP）设置等关键环节的详细讲解，帮助我解决了许多实际操作中的痛点。 “编程”部分，更是让我眼前一亮。作者将复杂的编程概念，如运动学、轨迹生成、焊接参数联动等，用非常生动形象的比喻和清晰的逻辑进行阐述，让我能够快速理解并掌握。书中提供的各种实用编程技巧，比如如何优化机器人运动轨迹以缩短节拍时间，如何编写高级逻辑来处理复杂的工件，都给我带来了很多启发。 “应用”部分，让我看到了焊接机器人技术的广阔前景。书中关于不同行业（如汽车、船舶、电子产品等）的焊接机器人应用案例分析，让我对焊接机器人如何在不同场景下发挥其优势有了深刻的认识。特别是关于提高焊接质量、降低返工率、实现柔性生产的案例，更是为我提供了宝贵的参考。 此外，书中关于机器人故障诊断与排除的章节，也让我感到非常实用。它详细列举了各种可能出现的故障及其原因，并提供了相应的解决方法，这对于保障生产线的稳定运行至关重要。总而言之，《焊接机器人操作编程及应用》这本书，不仅提供了扎实的理论基础，更包含了丰富的实践经验和前沿技术，是一本不可多得的优秀教材。
评分评价六： 《焊接机器人操作编程及应用》这本书，给我带来的不仅仅是知识，更是一种全新的视角和思维方式。在读这本书之前，我对焊接机器人这个领域，可以说是一知半解，甚至有些敬而远之。但这本书，彻底颠覆了我的认知。 作者在书中，并没有将焊接机器人仅仅描述成一个冰冷的机器，而是将其置于整个工业生产流程的宏观背景下进行讲解。他深入分析了焊接机器人在提升生产效率、保证产品质量、降低人工成本等方面的重要作用。这一点，让我对焊接机器人的价值有了更深刻的认识。 在“操作”层面，作者的讲解非常细致，甚至可以说到了“事无巨细”的地步。他详细介绍了机器人各个部件的名称、功能，以及操作时的注意事项。我尤其赞赏他提供的各种图文并茂的操作指南，这些指南让我能够在实践中快速掌握操作技巧，并且能够准确地排除一些常见的问题。 “编程”部分，则是这本书的灵魂所在。作者用非常清晰的逻辑，将复杂的编程概念分解成易于理解的部分。他提供的各种编程示例，都非常贴合实际生产需求，让我能够快速地将学到的知识应用到工作中。它还详细介绍了如何进行路径规划、焊接参数设置以及故障排除，这些内容对我解决实际工作中的问题起到了至关重要的作用。 “应用”部分，则更是将焊接机器人的价值发挥到了极致。书中列举了各种不同行业的应用案例，让我看到了焊接机器人在提高生产效率、降低成本、提升产品质量方面的巨大潜力。它不仅仅是展示了应用，更是对应用过程中的技术难点进行了深入的剖析，并给出了可行的解决方案。这让我受益匪浅。 总而言之，《焊接机器人操作编程及应用》是一本集理论、实践、应用和前瞻性于一体的优秀著作，它不仅解决了我的实际问题，更激发了我对焊接机器人技术的深入研究和探索。这本书，绝对是焊接机器人领域的一本必读之作。
评分评价三： 当我收到《焊接机器人操作编程及应用》这本书时，我原本抱着一种“姑且一看”的心态，因为我之前接触过不少技术书籍，很多都写得晦涩难懂，或者过于理论化，与实际应用脱节。然而，这本书的表现，完全出乎我的意料，简直是一股清流。 首先，它的语言风格非常亲切，就像一位经验丰富的老师在手把手地教你。即使是一些非常专业的术语，作者也能够用通俗易懂的语言进行解释，并且常常会穿插一些生动形象的比喻，让你在轻松愉快的氛围中掌握知识。这一点，对于我这样非专业出身的读者来说，尤为重要。 书中对焊接机器人的“操作”部分，我只能用“细致入微”来形容。它不仅仅是告诉你如何启动、关闭机器人，更是详细讲解了机器人各个部件的名称、功能，以及在不同操作模式下的具体设置。它甚至连操作时的安全注意事项都写得非常详细，让你在动手实践之前，就已经能够做到心中有数，大大降低了操作风险。 而“编程”部分，则是这本书的灵魂所在。它并没有把编程说得高高在上，而是从最基础的指令开始，循序渐进地引导读者进入编程的世界。我特别喜欢它在讲解每一种编程指令时，都会附带详细的代码示例和运行结果分析，让你能够立即看到编程的实际效果。它还提供了很多实用的编程技巧和疑难解答，让我能够快速上手，并且能够根据自己的需求进行二次开发。 “应用”部分，更是让我看到了焊接机器人的无限可能。书中列举了非常多具体的工业生产场景，并详细介绍了焊接机器人是如何在该场景下发挥作用的。它不仅仅是展示了应用，更是对应用过程中的关键技术点进行了深入的剖析，比如如何优化焊接路径以减少编程时间，如何设置焊接参数以提高焊接质量等等。这让我认识到，焊接机器人不仅仅是一个工具，更是一种解决方案。 这本书给我最大的感受就是，它真正地做到了“理论与实践相结合”。它不仅有扎实的理论基础，更有丰富的实践指导，并且这些理论和实践都紧密地围绕着“应用”这个核心展开。读完这本书，我感觉自己不仅仅是学习了一些知识，更是掌握了一项实用的技能，并且对焊接机器人技术充满了信心。
评分评价一： 这本书的内容，我必须说，真的是让我大开眼界。在我拿到《焊接机器人操作编程及应用》之前，我对焊接机器人这个领域，说实话，知之甚少，顶多就是知道它们存在，并且在工业生产中扮演着重要的角色。然而，翻开这本书，就像进入了一个全新的世界。它并非仅仅是枯燥的技术手册，而是以一种非常引人入胜的方式，将复杂的概念变得易于理解。 首先，它对焊接机器人的基本原理进行了深入浅出的讲解，从机器人的结构、关节自由度，到各种传感器的作用，再到它们是如何协同工作的，都描绘得绘声绘色。我特别喜欢它在介绍机器人运动学和动力学时，并没有简单地堆砌公式，而是通过大量的图示和实际案例，让我能够直观地理解这些抽象的概念。比如，它讲解机器人路径规划的部分，就引用了汽车自动驾驶的类比，让我瞬间就明白了其中的逻辑。 更令我印象深刻的是，它对于焊接工艺的介绍也相当到位。我之前以为焊接机器人就是简单地重复预设动作，但这本书让我了解到，不同的焊接方法，如MIG、TIG、点焊等，都需要针对机器人进行特定的编程和参数设置。它详细阐述了如何根据工件的材质、形状、厚度，以及所需的焊接质量，来选择合适的机器人型号、焊接参数，并进行精密的路径规划。 让我惊喜的是，这本书还触及了更深层次的应用，比如焊接质量的在线监测与反馈控制。这部分的内容，对于我这样希望深入了解机器人智能化的读者来说，简直是如获至宝。它讲解了如何利用视觉传感器、声学传感器等，实时监测焊接过程中的各种参数，并根据监测结果自动调整机器人动作，以保证焊接质量的稳定性和一致性。这不仅仅是操作层面的提升，更是技术革新和智能化发展的体现。 整体而言，《焊接机器人操作编程及应用》是一本集理论性、实践性和前瞻性于一体的优秀著作。它不仅适合初学者入门，也能为有一定基础的从业者提供深入的见解和实用的指导。这本书的价值，绝不仅仅在于其知识的传授，更在于它所激发出的学习兴趣和对未来技术发展的思考。
评分评价八： 《焊接机器人操作编程及应用》这本书，绝对是我近期阅读过的最令人满意的一本技术书籍。它不仅内容详实，而且逻辑清晰，语言生动，将焊接机器人的复杂概念呈现得淋漓尽致。 作者在讲解“操作”部分时，非常注重细节，他详细地介绍了机器人各个部件的功能、操作界面以及各种模式下的使用方法。我尤其赞赏书中提供的各种实用技巧和注意事项，它们能够帮助我避免很多不必要的弯路，并且能够更高效地完成操作任务。 “编程”部分，更是让我受益匪浅。作者用一种非常系统和深入的方式，介绍了焊接机器人的编程语言、指令系统以及程序结构。他提供的各种编程示例，都非常贴合实际生产需求，让我能够快速地将学到的知识应用到工作中。它还详细介绍了如何进行路径规划、焊接参数设置以及故障排除，这些内容对我解决实际工作中的问题起到了至关重要的作用。 “应用”部分，则更是将焊接机器人的价值发挥到了极致。书中列举了各种不同行业的应用案例，让我看到了焊接机器人在提高生产效率、降低成本、提升产品质量方面的巨大潜力。它不仅仅是展示了应用，更是对应用过程中的技术难点进行了深入的剖析，并给出了可行的解决方案。这让我受益匪浅。 这本书让我印象深刻的一点是，作者在讲解过程中，始终保持着一种严谨的科学态度，但又不失幽默感。这使得阅读过程非常轻松愉快，并且能够让我在不知不觉中掌握大量的知识。总而言之，《焊接机器人操作编程及应用》是一本集知识性、实用性和趣味性于一体的优秀著作，它是我学习焊接机器人技术道路上的一盏明灯。
评分评价九： 坦白说，在收到《焊接机器人操作编程及应用》这本书之前，我对焊接机器人这个行业并没有太多深入的了解。顶多是知道它们在工厂里工作的样子，但具体是怎么工作的，如何编程，如何应用，我是一头雾水。这本书，就像一扇门，为我打开了通往这个领域的新世界。 从“操作”方面讲，这本书的详尽程度让我惊叹。它不仅仅是告诉了你如何去操作，更是深入浅出地解释了每一个按键、每一个菜单背后的含义和作用。就像一位经验丰富的老师，耐心地为你讲解每一个细节，让你在实践中感到得心应手。书中关于安全操作的提示，更是让我意识到了这个领域工作的严谨性，以及对操作者负责的态度。 “编程”部分，是我最期待也是最感到挑战的部分。但这本书的作者，以其独特的教学方式，让编程变得不再那么遥不可及。他从最基础的指令开始，一步步地引导读者理解逻辑，掌握语法，并提供了一系列精心设计的编程案例。我发现，通过这些案例，我能够很快地理解抽象的编程概念，并且能够将其运用到实际的任务中。书中关于路径规划和参数设置的详细讲解，更是直接解决了我在实际操作中遇到的很多难题。 “应用”部分，则让我看到了焊接机器人技术的无限可能。书中列举的各种行业应用，从汽车制造到航空航天，都让我看到了焊接机器人如何通过其精准、高效的特性，极大地提升了生产力，降低了成本，并且保证了产品质量。它不仅仅是展示了应用场景，更是深入分析了每个应用场景背后的技术挑战和解决方案，让我能够更全面地理解焊接机器人在现代工业中的重要地位。 这本书的价值，远不止于知识的传授。它更重要的是，激发了我对这个领域的好奇心和学习热情。它让我认识到，焊接机器人技术是一个充满活力和创新精神的领域，而我，也渴望在这个领域继续深入探索。
评分评价七： 拿到《焊接机器人操作编程及应用》这本书，我首先被它精美的封面设计所吸引，但真正让我爱不释手的，是它丰富的内涵和独到的见解。这本书，可以说是将理论知识与实践经验完美地结合在了一起。 作者在书中，对焊接机器人操作的讲解，细致入微，仿佛一位经验丰富的老技师在手把手地传授技巧。从机器人的基本操作到高级功能，每一个细节都被讲解得清晰明了。我尤其欣赏书中提供的各种图示，它们能够直观地展示操作步骤，让我能够轻松地理解和掌握。 “编程”部分，更是这本书的精华所在。作者用一种非常系统和深入的方式，介绍了焊接机器人的编程语言、指令系统以及程序结构。他提供的各种编程示例，都非常贴合实际生产需求，让我能够快速地将学到的知识应用到工作中。它还详细介绍了如何进行路径规划、焊接参数设置以及故障排除，这些内容对我解决实际工作中的问题起到了至关重要的作用。 “应用”部分，更是将焊接机器人的价值发挥到了极致。书中列举了各种不同行业的应用案例，让我看到了焊接机器人在提高生产效率、降低成本、提升产品质量方面的巨大潜力。它不仅仅是展示了应用，更是对应用过程中的技术难点进行了深入的剖析，并给出了可行的解决方案。这让我受益匪浅。 更让我惊喜的是，这本书还包含了关于焊接机器人维护保养的内容，这一点在很多同类书籍中都很少见。它让我能够更全面地了解焊接机器人，并且能够更好地进行日常维护，延长设备的使用寿命。总而言之，《焊接机器人操作编程及应用》是一本非常实用、非常有价值的技术书籍，它将我带入了焊接机器人这个全新的领域，并且让我看到了广阔的发展前景。
评分学习学习?
评分很适合学习，参考。
评分书已经收到，就是快递太慢了
评分还没看完，讲的比较简单
评分给老公买的，不知道好不好
评分很好很棒，非常满意，下次接着买，不过要读懂就要费些头脑了
评分太别实用的书，推荐给大家，好用
评分很不错的教材
评分给老公买的，不知道好不好
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