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店铺： 翰林书苑图书专营店

出版社： 化学工业出版社

ISBN：9787122298317

商品编码：27945854954

丛书名： 工业机器人结构及维护

开本：16开

书名：工业机器人结构及维护

作者：龚仲华 著

出版社：化学工业出版社

出版时间：2017-7

版次：1

印刷时间：2017-8

印次：1

页数：225

字数：360000

开本：16开

装帧：平装

ISBN：9787122298317

定价：49.00

适读人群 ：本书选材典型、技术先进、内容全面、案例丰富，理论联系实际，面向工程应用，是工业机器人机械设计、使用、维修人员和高等学校师生的优秀参考书。

作者在数控、工业机器人的结构和维护方面具有较高的知名度，相关著作丰富。

本书主要从工业机器人的机械部件结构原理、工业机器人结构方面介绍工业机器人的组成、特点、结构形态、技术性能等；详细阐述CRB轴承、谐波减速器、RV减速器等机械核心部件的结构原理和安装维护要求；系统分析垂直串联、水平串联（SCARA）、并联（Delta）结构工业机器人的的传动系统组成与特点，并以典型产品为例提供工业机器人整机及部件结构原理图、装配爆炸图等极具实用价值的资料。

龚仲华，常州机电职业技术学院，教授 高工，本书作者是科技成果开发功臣，江苏省有突出贡献的中青年专家，教授级高级工程师、二级教授；中国科学院常州先进装备创新中心技术委员会副主任、中国科学院合肥物质材料研究所科技委员会委员。

作者曾在guo家二级企业任主任设计师、车间主任、设计科科长、总工程师；河海大学兼职教授；江苏省重点研发机构主任；是江苏省品牌专业负责人，江苏省优质教学团队带头人，江苏省及guo家精品课程负责人，guo家教学资源库建设课程负责人；曾多次赴德、日、美、法、意、匈、荷、比等先进guo家进行长时间的技术培训和学习。

dy 章 工业机器人概述 001 

1.1 机器人的产生与发展 001 

1.1.1 机器人产生及定义 001 

1.1.2 机器人的发展 004 

1.2 机器人分类与概况 009 

1.2.1 机器人的分类 009 

1.2.2 工业机器人概况 011 

1.2.3 服务机器人简介 012 

1.3 工业机器人产品与应用 015 

1.3.1 技术发展与产品应用 015 

1.3.2 主要生产企业及产品 017 

第2章 工业机器人的基本特性 025 

2.1 工业机器人组成与特点 025 

2.1.1 工业机器人的组成 025 

2.1.2 工业机器人的特点 030 

2.2 工业机器人的结构形态 033 

2.2.1 垂直串联机器人 033 

2.2.2 水平串联机器人 036 

2.2.3 并联机器人 037 

2.3 工业机器人的技术性能 038 

2.3.1 主要技术参数 038 

2.3.2 工作范围与承载能力 040 

2.3.3 自由度、速度及精度 043 

2.4 工业机器人坐标系和姿态 046 

2.4.1 全局坐标系与控制轴组 046 

2.4.2 局部坐标系及定义 047 

2.4.3 工业机器人的姿态 050 

2.5 工业机器人操作与编程 052 

2.5.1 工业机器人的手动操作 052 

2.5.2 工业机器人编程与运行 056 

第3章 工业机器人结构与基础部件 061 

3.1 工业机器人结构剖析 061 

3.1.1 本体典型结构 061 

3.1.2 其他结构简析 064 

3.1.3 机械核心部件概述 067 

3.2 CRB轴承与同步皮带 069 

3.2.1 CRB轴承及安装维护 069 

3.2.2 同步皮带及安装维护 072 

3.3 滚珠丝杠及使用维护 074 

3.3.1 结构与原理 074 

3.3.2 主要技术参数 076 

3.3.3 螺母预紧 080 

3.3.4 安装与维护 082 

3.4 滚动导轨及使用维护 086 

3.4.1 结构与原理 086 

3.4.2 主要技术参数 088 

3.4.3 安装与维护 089 

第4章 谐波减速器及维护 093 

4.1 变速原理与典型产品 093 

4.1.1 谐波齿轮变速原理 093 

4.1.2 哈默纳科产品概况 098 

4.1.3 回转执行器与直接驱动 103 

4.2 技术参数与使用要点 105 

4.2.1 主要技术参数 105 

4.2.2 安装使用要点 110 

4.3 部件型减速器及维护 113 

4.3.1 水杯形减速器 114 

4.3.2 礼帽形减速器 116 

4.3.3 薄饼形减速器 118 

4.3.4 超薄形减速器 120 

4.4 谐波减速单元及维护 122 

4.4.1 产品系列 122 

4.4.2 标准减速单元 123 

4.4.3 中空轴/轴输入减速单元 126 

4.4.4 密封减速单元 129 

4.4.5 超薄减速单元 131 

4.5 简易谐波减速单元及维护 136 

4.5.1 产品与结构 136 

4.5.2 安装与维护 139 

4.6 谐波减速箱及维护 141 

4.6.1 产品与结构 141 

4.6.2 安装与维护 144 

4.7 微型谐波减速器及维护 145 

4.7.1 产品与特点 145 

4.7.2 组成与结构 147 

4.7.3 安装与维护 149 

第5章 RV减速器及维护 151 

5.1 变速原理与典型产品 151 

5.1.1 RV齿轮变速原理 151 

5.1.2 纳博特斯克产品概况 156 

5.2 技术参数与使用要点 160 

5.2.1 主要技术参数 160 

5.2.2 安装使用要点 164 

5.3 基本型减速器及维护 168 

5.3.1 组成与结构 168 

5.3.2 安装与维护 170 

5.4 RV减速单元及维护 173 

5.4.1 标准型减速单元 173 

5.4.2 紧凑型减速单元 176 

5.4.3 中空型减速单元 178 

5.5 RV减速箱及维护 180 

5.5.1 高速型减速箱 180 

5.5.2 标准型减速箱 183 

5.5.3 扁平型减速箱 186 

第6章 工业机器人典型结构 189 

6.1 垂直串联机器人 189 

6.1.1 传动系统结构形式 189 

6.1.2 机身传动系统结构 191 

6.1.3 手腕结构形式 193 

6.1.4 前驱RBR手腕结构 195 

6.1.5 后驱RBR手腕结构 197 

6.1.6 后驱RR/3R手腕结构 202 

6.2 SCARA及Delta机器人 205 

6.2.1 前驱SCARA结构 205 

6.2.2 后驱SCARA结构 207 

6.2.3 Delta结构简述 211 

6.3 工业机器人结构实例 212 

6.3.1 MH6机器人及安装维护 212 

6.3.2 基座和腰结构剖析 216 

6.3.3 上/下臂结构剖析 217 

6.3.4 手腕结构剖析 220 

参考文献 225

《工业机器人核心部件的奥秘：机械结构、装配与维护深度解析》 在现代制造业的浪潮中，工业机器人已成为推动生产力飞跃的关键力量。它们精准、高效、不知疲倦地执行着各种任务，从精密装配到重载搬运，从焊接切割到喷涂打磨，无不展现着科技的魅力。然而，支撑起这些庞大而复杂的机械臂背后，是无数精密的机械部件协同工作的成果。本书旨在深入剖析工业机器人最核心的机械部件——减速器和轴承，揭示其精妙的结构原理、严谨的装配工艺以及至关重要的维护要领。我们将带领读者走进机器人内部的微观世界，理解这些“心脏”和“关节”是如何实现力量的传递与运动的控制，以及如何通过科学的维护来保障其长久稳定的运行。 第一部分：工业机器人结构基础与机械传动原理 在深入探讨减速器和轴承之前，有必要先建立一个关于工业机器人整体结构和基本机械传动原理的认知框架。工业机器人并非孤立的机械装置，而是由本体（机械臂）、末端执行器、控制器以及驱动系统等多个子系统有机整合而成。机械臂部分通常由一系列连杆和关节组成，通过多自由度的运动来模拟人手的灵活性，实现空间内的任意位姿。 机械传动是机器人实现精确运动的关键。为了将电机输出的高转速、低扭矩转化为机器人关节所需的低转速、高扭矩，减速器扮演着不可或缺的角色。常见的电机驱动方式包括直流电机、交流电机和伺服电机。这些电机产生的动力，需要通过一系列传动装置，将扭矩放大，同时降低转速，并最终传递到机器人的各个关节。 理解基本的机械传动原理，例如齿轮传动、带传动、链传动等，有助于我们更好地理解减速器内部的复杂啮合和动力传递过程。同时，机械系统中的摩擦、磨损、间隙等问题，也是影响机器人性能和寿命的重要因素，而这些问题往往与轴承的性能密切相关。因此，建立在扎实的机械基础之上，我们将更能体会到减速器和轴承在机器人系统中的核心地位。 第二部分：CRB 轴承：支撑与引导的基石 轴承是实现机械部件之间相对运动且减小摩擦的机械元件。在工业机器人中，各种类型的轴承被广泛应用于电机、关节、回转机构等部位，它们如同人体的关节，为机器人的运动提供支撑、导向和光滑的运动。 本部分将重点聚焦于CRB（Cylindrical Roller Bearing）轴承，即圆柱滚子轴承。圆柱滚子轴承以其承载能力强、刚度高、摩擦系数小等优点，在重载、高速或承受冲击载荷的场合有着广泛的应用。我们将详细解析圆柱滚子轴承的结构构成，包括内圈、外圈、滚子、保持架等核心部件。 结构原理的深入解析： 滚子与滚道的接触形式： 理解滚子与内外圈滚道之间的线接触（或优化设计的短圆柱滚子接触）是如何实现大承载能力的。我们将对比分析全满滚子、带保持架等不同设计类型，以及它们在承载能力、分离式设计等方面的优劣。 保持架的功能与设计： 保持架在固定滚子位置、减少滚子之间摩擦、引导滚子运动等方面发挥着关键作用。我们将探讨不同材质（如钢、黄铜、尼龙）和结构（如冲压、实体）保持架的设计特点，以及它们对轴承性能的影响。 轴承的类型与分离式设计： 圆柱滚子轴承常采用分离式设计，即内圈和滚子（带保持架）可与外圈分开安装。这种设计极大地简化了机器人关节的装配过程，使得对轴承的安装和拆卸更加便利。我们将阐述不同型号（如NU、NJ、NUP、NH）圆柱滚子轴承在结构上的细微差别，以及这些差别如何影响其轴向或径向的载荷承受能力和分离性能。 高精度与特殊应用： 机器人对轴承的精度要求极高，需要保证其低回差（backlash）和高刚性。我们将探讨高精度级圆柱滚子轴承在尺寸精度、旋转精度和运行平稳性方面的要求，以及为适应机器人特殊工况（如真空环境、高温、洁净室）而设计的特殊材料和涂层。 CRB 轴承在机器人中的典型应用： 关节支撑： 在机器人手臂的旋转关节、伸缩关节等部位，CRB轴承提供强大的径向支撑和一定的轴向定位能力，确保关节的稳定运动。 电机轴承： 驱动电机的轴端也常常使用CRB轴承，以承受电机自身运转产生的径向载荷以及传动系统传递来的负荷。 回转支撑： 对于需要大范围旋转的基座或某些大型机器人手臂的连接处，CRB轴承可以作为重要的回转支撑部件。 第三部分：谐波减速器：精密传动的典范 谐波减速器（Harmonic Drive）是工业机器人中应用最广泛、技术最先进的精密减速器之一。它以其独特的结构设计，实现了超高的传动比、零回差、高精度和高扭矩密度，是机器人实现高精度定位和稳定运动的“秘密武器”。 谐波减速器的工作原理深度解析： 三要素的协同作用： 谐波减速器主要由波发生器（Wave Generator）、柔性齿轮（Flexspline）和刚性齿轮（Circular Spline）三大部分组成。我们将详细阐述这三个部件是如何通过变形与啮合实现减速和增扭的。 波发生器的动态塑形： 波发生器通常是一个偏心轮，通过电机驱动旋转，产生一个椭圆形或圆形的变形波，推动柔性齿轮发生弹性变形。我们将分析波发生器偏心率、转速等参数对变形波形的影响。 柔性齿轮的弹性变形与啮合： 柔性齿轮是一个带有外齿的薄壁套筒，它被波发生器强制变形，使其外齿局部与刚性齿轮内齿啮合。我们将剖析柔性齿轮的材料特性（高强度、高弹性）和齿形设计，以及变形过程中齿数差（通常为2）所带来的巨大传动比。 刚性齿轮的恒定内齿： 刚性齿轮通常带有内齿，其齿数多于柔性齿轮，固定不动或连接到输出端。我们将解释刚性齿轮如何提供一个稳定的“轨道”，供变形的柔性齿轮齿与其啮合。 传动比的计算与特性： 谐波减速器的传动比直接由齿数差决定，且可以轻松实现数十倍到数百倍的传动比，远高于传统的齿轮减速器。我们将推导其传动比公式，并分析其在不同传动比下的输出特性。 零回差与高精度： 谐波减速器之所以能实现零回差，是因为其传动过程中没有传统的齿轮间隙。柔性齿轮和刚性齿轮的齿形经过精密设计，在啮合区域始终存在预紧力，保证了传动的高刚性和高精度。 高扭矩密度与紧凑结构： 谐波减速器由于其独特的径向变形传动方式，可以在非常小的体积内实现极高的扭矩输出，这对于追求轻量化和小型化的机器人设计至关重要。 谐波减速器的关键技术与发展趋势： 材料科学的进步： 高强度合金钢、先进复合材料在柔性齿轮和波发生器中的应用，极大地提升了减速器的承载能力和使用寿命。 精密加工与装配： 谐波减速器的加工精度要求极高，特别是柔性齿轮的滚齿和波发生器的偏心加工，直接影响减速器的性能。 集成化设计： 将电机、编码器与谐波减速器进行一体化设计，可以进一步减小体积、提高效率和简化装配。 新一代谐波减速器： 针对更高精度、更高刚性、更长寿命的需求，新一代谐波减速器在结构优化、材料选择和制造工艺上不断突破。 第四部分：RV减速器：重载与高刚性的可靠选择 RV减速器（Rotary Vector Reducer），又称行星滚子减速器，是另一种在工业机器人领域备受青睐的减速器类型。与谐波减速器相比，RV减速器在承受高载荷、提供高刚性和可靠性方面具有独特的优势，特别适用于机器人手臂的重载关节和要求极高稳定性的应用场景。 RV减速器的工作原理剖析： 行星齿轮与偏心轮的组合： RV减速器巧妙地将行星齿轮传动和曲轴偏心轮机构结合在一起。其核心部件包括一个输入轴（连接电机）、一个偏心套（或称曲轴）、行星滚子（或行星齿轮）以及一个输出环齿轮（或称固齿轮）。 第一级减速：行星减速： 输入轴驱动偏心套旋转，偏心套上的偏心轮带动行星滚子（通常是多个）围绕其自身轴线旋转，同时在固定齿轮的内侧公转。通过行星滚子与固定齿轮的啮合，实现第一级的减速。 第二级减速：摆线轮与针齿的啮合： RV减速器的一个显著特点是采用摆线轮（或称偏心轮）和针齿（或称销钉）的啮合方式。在第一级减速输出的偏心轮（或行星架）上，连接有摆线轮，摆线轮上的斜齿（或凸起）与固定在输出法兰上的针齿（或销钉）相互啮合。这种摆线-针齿啮合的独特设计，具有极高的承载能力和抗冲击性能。 多级传动与高传动比： RV减速器通常采用两级或多级串联设计，通过组合不同的行星减速级和摆线-针齿减速级，可以获得很高的传动比。 高扭矩输出与高刚性： RV减速器的行星滚子或摆线轮与齿圈（或针齿）之间采用大面积的滚动接触，使得其扭矩承载能力非常强。同时，其结构紧凑且零件之间的间隙小，能够提供极高的输出刚性，有效抑制机器人手臂的振动和变形。 抗冲击能力： 摆线-针齿啮合设计能够分散载荷，并具有一定的“过载保护”能力，能够承受较大的瞬时冲击载荷，非常适合机器人进行搬运、装配等需要频繁启停和承受冲击的任务。 RV减速器的结构特点与优势： 坚固耐用的结构： RV减速器通常采用高强度合金钢材料，经过热处理和精密加工，结构坚固，使用寿命长。 优良的润滑系统： 良好的润滑对于RV减速器的长期运行至关重要。我们将探讨其内部的润滑方式和润滑油的选择。 集成化设计： 许多RV减速器也采用与电机、编码器等集成的设计，形成紧凑的驱动单元。 第五部分：核心部件的安装与集成 无论是CRB轴承、谐波减速器还是RV减速器，其在机器人本体上的正确安装和集成，是保证机器人整体性能和可靠性的关键环节。不当的安装可能导致早期磨损、性能下降甚至损坏。 CRB轴承的安装要领： 清洁度要求： 轴承安装前，必须确保所有接触面、轴、孔都干净无尘，任何微小的杂质都可能对轴承造成损伤。 配合尺寸的精度： 轴承内圈与轴、外圈与座孔之间的配合间隙（过盈量或间隙量）必须严格按照设计要求控制，过大或过小的配合都可能影响轴承的正常工作。 安装工具的选择与方法： 使用专用的轴承压装工具，避免使用榔头等粗暴的工具，以防损坏滚道或保持架。学习正确的冷安装和热安装方法。 轴承的预紧力调整： 对于需要预紧力的轴承（例如某些精密轴承），需要通过调整垫片或螺母来施加适当的预紧力，以保证刚性和零回差。 谐波减速器的装配： 与电机的连接： 谐波减速器的输入端通常与电机轴连接，需要确保连接的同轴度和紧密性，避免引起振动。 输出端的连接： 谐波减速器的输出端（通常是柔性齿轮或法兰）需要与机器人手臂的连杆或关节连接，连接的精度和刚性至关重要。 润滑与密封： 按照要求进行润滑，并确保密封件的完整性，防止润滑脂泄露或外部污染物进入。 安装方向与固定： 谐波减速器有明确的安装方向要求，固定螺栓的拧紧顺序和力矩也需要严格遵守。 RV减速器的集成： 与电机的集成： RV减速器与电机的连接通常是通过花键轴或联轴器，需要确保连接的精度和减震效果。 输出法兰的连接： RV减速器的输出法兰是连接机器人手臂的关键部件，需要承受巨大的扭矩和载荷，其安装精度和螺栓的拧紧要求非常高。 润滑与冷却： RV减速器工作时会产生热量，需要有有效的润滑和可能的冷却措施，保证其在额定工况下稳定运行。 第六部分：核心部件的维护与故障诊断 工业机器人的长期稳定运行，离不开科学的维护和及时的故障诊断。对核心部件的精心保养，不仅能延长其使用寿命，更能有效避免生产线因设备故障而停工造成的巨大损失。 CRB轴承的维护： 润滑的重要性： 定期对轴承进行润滑，选择适合工况的润滑脂或润滑油，并掌握正确的加脂量和加脂频率。 清洁与防护： 保持轴承周围环境的清洁，防止灰尘、水分等污染物侵入。在恶劣环境下，需要加强防护措施。 定期检查： 定期检查轴承的运行声音、温度、振动等，是否有异常。 更换周期： 根据使用情况和制造商的建议，合理安排轴承的更换周期。 谐波减速器的维护： 润滑脂的更换： 谐波减速器通常使用特殊的润滑脂，需要按照制造商的建议定期更换，以保证其润滑性能。 清洁与外观检查： 定期清洁减速器外部，检查是否有漏油、松动等现象。 运行状态监控： 关注减速器运行时的声音、温升等，异常情况需及时处理。 避免过载： 严格按照额定扭矩使用，避免长时间超载运行。 RV减速器的维护： 润滑油的更换与检查： RV减速器对润滑油的品质和更换周期有严格要求，需要定期检查油位、油质，并按时更换。 密封件的检查： 检查油封、O型圈等密封件的完整性，防止漏油。 振动与噪音监测： RV减速器在运行时如果出现异常的振动或噪音，可能预示着内部零件的磨损或损坏。 冷却系统的维护： 如果RV减速器配有冷却系统，需要定期检查和维护，保证其散热效果。 常见故障与诊断： 轴承异响： 原因可能包括润滑不足、杂质侵入、滚道磨损、内外圈松动等。 减速器发热严重： 可能原因包括润滑不足、配合过紧、过载、内部损坏等。 输出精度下降（回差增大）： 可能与轴承磨损、齿轮啮合间隙增大、结构变形等有关。 漏油： 可能由密封件老化、损坏或安装不当引起。 异常振动： 原因多样，可能涉及轴承、齿轮、连接件等多个方面。 本书将结合实际案例，深入剖析这些常见故障的成因，并提供行之有效的诊断和排除方法，帮助技术人员快速定位问题，减少停机时间。 结语 工业机器人核心部件的精妙设计、严谨装配以及科学维护，是保障机器人高效、稳定、安全运行的基石。通过对CRB轴承、谐波减速器和RV减速器等关键部件的深度解析，本书旨在为读者提供一个全面而系统的知识体系，帮助您更深入地理解工业机器人的机械“心脏”与“关节”。掌握这些知识，您将能更好地进行机器人选型、安装调试、日常维护和故障排除，从而最大化地发挥工业机器人的效能，为智能制造的未来贡献力量。

评分☆☆☆☆☆

作为一名机器人爱好者，我一直对工业机器人的发展趋势和技术细节充满好奇。我关注了很多关于机器人技术的新闻和论文，但总觉得隔靴搔痒，很多核心的机械结构和传动原理都停留在概念层面。特别是像CRB轴承、谐波减速器和RV减速器这样在机器人中至关重要的部件，我非常想知道它们是如何被设计和制造出来的，以及它们在实际应用中是如何工作的。我曾经在网上找过一些相关的资料，但很多都过于理论化，或者讲解不够全面。我希望这本书能够提供一些更具体、更深入的信息，例如不同类型减速器的优缺点对比，CRB轴承在承受不同负载时的性能表现，以及这些部件在实际机器人手臂中的具体安装和调试过程。如果书中能够包含一些不同品牌、不同型号的机器人核心部件的拆解和分析，那将是极大的惊喜。我希望通过阅读这本书，能够对工业机器人的“心脏”有更透彻的理解，从而更好地欣赏和理解这些精密的机械造物。

评分☆☆☆☆☆

我是一名刚入行的工业自动化技术员，在工作中经常需要接触到工业机器人。虽然公司有提供一些基础的培训，但对于机器人内部的机械结构和核心部件的理解，我还是觉得不够深入。特别是当机器人出现一些性能下降或者异响问题时，我常常不知道从何下手去诊断。这本书的标题吸引了我，特别是提到了“CRB轴承”、“谐波减速器”、“RV减速器”这些我经常听到的术语，它们都是机器人传动系统的关键。我希望能在这本书里找到关于这些部件的详细介绍，比如它们的内部构造、工作原理、以及在机器人运动控制中所起到的具体作用。此外，我也很关心“安装维”这个部分，我希望书中能有关于这些核心部件的正确安装方法、调试步骤以及日常维护的指导。如果能有一些关于常见故障的案例分析，并提供相应的维修技巧，那对我来说将是无价的。我希望通过这本书，能够提升我的故障排除能力，并且对机器人机械部分的理解达到一个更高的水平。

评分☆☆☆☆☆

我是一名在设备维修行业工作多年的技术人员，虽然我接触过各种类型的机械设备，但对于工业机器人这个相对较新的领域，我还是希望能有更系统的学习。市面上关于工业机器人的资料很多，但很多侧重于编程和控制，而我更关心的是机器人的“筋骨”——那些精密的机械结构。这本书的标题，特别是“工业机器人结构及维护”以及“机器人机械部件结构原理”，正是我所需要的。我非常希望书中能详细阐述CRB轴承、谐波减速器和RV减速器这些关键部件的设计理念、材料选择、加工工艺以及它们在机器人整体结构中的集成方式。我尤其希望能看到关于这些部件的维护和修理方面的详细指导，例如如何判断部件的磨损程度，如何进行润滑保养，以及如何处理常见的机械故障。如果书中能够提供一些实际的维修案例，分享一些资深的维修工程师的经验和技巧，那将是我非常宝贵的财富。我期待这本书能帮助我拓展在工业机器人机械维护领域的知识，提高我的维修效率和技术水平。

评分☆☆☆☆☆

这本《工业机器人结构及维护》我早就听说了，一直想入手一本。我之前在一家自动化工厂实习过，工作中经常会接触到各种工业机器人，尤其是CRB轴承和谐波减速器，还有RV减速器这些核心部件，它们的精密性让我印象深刻，同时也非常好奇它们内部的结构和原理。我的主要工作是负责一些基础的设备检查和日常的清洁维护，但每次遇到一些小故障，比如谐波减速器发出异响，或者CRB轴承的转动不够顺畅，我都感到力不从心，因为缺乏对这些核心部件更深入的理解。很多时候，只能依赖经验丰富的老师傅，听他们讲解一些大概的原理，但毕竟不是系统性的学习。我特别希望这本书能详细地介绍这些部件的组成、工作流程、以及常见故障的诊断和排除方法。比如，谐波减速器是如何实现高精度传动的？CRB轴承在机器人关节中扮演着怎样的角色？RV减速器又有什么独特的优势？如果书中能配上清晰的图解和实际案例分析，那就更好了。我非常期待这本书能填补我在这些方面的知识空白，让我能够更自信、更有效地进行机器人维护工作，甚至能够独立解决一些中等难度的故障。

评分☆☆☆☆☆

最近我一直在关注工业机器人在不同领域的应用，从汽车制造到电子组装，它们的身影无处不在。我对此产生了浓厚的兴趣，尤其想了解支撑这些机器人高效运转的“幕后功臣”。书名中提到的“CRB轴承”、“谐波减速器”和“RV减速器”，听起来就非常专业，它们肯定是机器人精密运动的关键。我非常好奇这些部件究竟是如何实现的微小而精确的位移，以及它们是如何承受高强度工作的。我希望能在这本书里找到对这些核心部件的详细解释，比如它们的传动比、精度、刚性、以及在不同负载下的表现。如果书中能够对比不同类型的减速器在机器人应用中的优势和劣势，那将非常有启发性。我一直觉得，理解了这些核心部件，就等于抓住了工业机器人机械设计的精髓。我期待这本书能够带领我深入了解这些精密机械的奥秘，让我能够从一个全新的视角去审视工业机器人。