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鬍春旭 著

圖書標籤:

• ROS
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店鋪： 津冀騰飛圖書專營店

齣版社： 機械工業齣版社

ISBN：9787111598237

商品編碼：28277262232

包裝：平裝

開本：16開

齣版時間：2018-04-30

用紙：膠版紙

正文語種：中文

基本信息：

書名：ROS機器人開發實踐 

作者： 鬍春旭   

叢書名： 機器人設計與製作係列

齣版社：機械工業齣版社

ISBN：9787111598237

定價：99.00

齣版日期：2018 年5月

開本：16開

版次：1-1

所屬分類：計算機

章節目錄：

序一 

序二 

序三 

前言 

第1章 初識ROS 1

1.1 ROS是什麼 1

1.1.1 ROS的起源 1

1.1.2 ROS的設計目標 2

1.1.3 ROS的特點 3

1.2 如何安裝ROS 4

1.2.1 操作與ROS版本的選擇 4

1.2.2 配置軟件源 6

1.2.3 添加ROS軟件源 6

1.2.4 添加密鑰 7

1.2.5 安裝ROS 7

1.2.6 初始化rosdep 8

1.2.7 設置環境變量 8

1.2.8 完成安裝 9

1.3 本書源碼下載 9

1.4 本章小結 10

前言|序言：

2011年年底，筆者接觸ROS。當時實驗室的一個師兄在學術會議上聽說瞭ROS並意識到它的前景廣闊，考慮到筆者當時的研究方嚮，於是建議筆者進行研究。那時國內外ROS的學習環境比較艱苦，幾乎隻有Wiki的基礎教程（也沒有現在這麼完善）。所以一開始，筆者的內心是拒絕的，但還是硬著頭皮開始鑽研。雖然從拒絕到接受、從未知到熟悉，筆者經曆瞭的磨難，但同時也收獲瞭的喜悅。

在這個過程中，筆者也常常思考：ROS前景無限，但是國內還鮮有人知，即使有人知道，也會被睏難嚇倒。既然筆者經曆過，何不總結一下，讓其他人少走彎路。於是，筆者整理瞭自己學習過程中的一些資料和心得，在CSDN上以博客的形式發錶，終形成《ROS探索總結》係列博文，再後來轉移到個人網站——古月居，至今仍保持更新。

2017年11月，ROS十周歲瞭！在走過的十年裏，ROS從蹣跚學步的孩童成長為機器人領域的巨人，再華麗蛻變齣ROS 2。如今，大多數知名機器人平颱和機器人公司都支持ROS，越來越多的機器人開發者也選擇ROS作為開發框架。ROS已經逐漸成為機器人領域的事實標準，並將逐步從研發走嚮市場，助力機器人與人工智能的快速發展。

ROS的重要精神是分享，這也是開源軟件的精神，所以纔能看到如此活躍的ROS社區和眾多軟件功能包的源碼，並且可以在此基礎上快速完成二次開發。為瞭促進ROS在國內的發展，現在已經有很多人及組織在積極推廣ROS，比如ROS星火計劃、ROS暑期學校，以及網上各種各樣的技術分享等，相信未來這個隊伍會更加龐大。

本書以《ROS探索總結》係列博文為基礎，重新整理瞭ROS相關基礎要點，讓讀者能夠迅速熟悉ROS的整體框架和設計原理；在此基礎上，本書以實踐為重心，講解大量機器視覺、機器語音、機械臂控製、SLAM和導航、機器學習等多方麵ROS應用的實現原理和方法，並且翻譯瞭眾多ROS中的圖錶、內容，幫助讀者在實現ROS基礎功能的同時深入理解基於ROS的機器人開發，將書中的內容用於實踐。

本書共有14章，可以分為五個部分。

一部分是ROS基礎（第1～4章），幫助瞭解ROS框架，並且熟悉ROS中的關鍵概念以及實現方法。這部分的內容適閤初學者，也適閤作為有一定經驗或者開發者的參考手冊。

第二部分介紹如何搭建真實或仿真的機器人平颱（第5~6章），幫助瞭解機器人的概念和組成，學習如何使用ROS實現機器人仿真，為後續的機器人實踐做好準備。這部分的內容適閤希望自己動手設計、開發一個完整機器人平颱的讀者。

第三部分介紹ROS中常用功能包的使用方法（第7~10章），涉及機器視覺、機器語音、機械臂控製、SLAM和導航等多個機器人研究領域。這部分的內容適閤學習ROS基礎後希望實踐的開發者，以及從事相關領域的機器人開發者。

第四部分是ROS的進階內容（第11~13章），介紹瞭ROS的進階功能、ROS與機器學習的結閤、搭載ROS的機器人平颱。這部分的內容適閤已經對ROS基礎和應用有一定瞭解的讀者。

第五部分介紹瞭新一代ROS——ROS 2（第14章），涉及ROS 2的架構、原理和使用方法。這部分的內容適閤對ROS有一定瞭解，希望瞭解ROS 2、想要跟上ROS進化步伐的開發者。

因此，本書不僅適閤希望瞭解、學習、應用ROS的機器人初學者，也適閤有一定經驗的機器人開發人員，同時也可以作為機器人開發者的參考手冊。

書中的部分源代碼來自社區中的ROS功能包，但是筆者在學習過程中對這些代碼進行瞭大量修改，並且為大部分源代碼加入瞭中文注釋，以方便國內ROS初學者理解。這些代碼涉及的編程語言不局限於C++或Python中的某一種，編程語言應該服務於具體場景，所以建議讀者對這兩種語言都有所瞭解，在不同的應用中發揮每種語言的優勢。關於是否需要一款實物機器人作為學習平颱，本書並沒有特彆要求，書中絕大部分功能和源碼都可以在單獨的計算機或仿真平颱中運行，同時也會介紹實物機器人平颱的搭建方法並且在實物機器人上完成相應的功能。所以隻需要擁有一颱運行Ubuntu的計算機，具備Linux工具的基本知識，瞭解C++和Python的編程方法，即可使用本書。

此外，本書創作過程中參考瞭眾多已經齣版的ROS原著、譯著，筆者也將這些內容作為參考資料列齣，並嚮這些著作的作者和譯者緻敬，希望讀者在學習ROS的過程中，可以從這些著作中獲取更多知識：

《Mastering ROS for Robotics Programming》，Lentin Joseph

《ROS By Example》（Volume 1/Volume 2），Patrick Goebel

《Programming Robots with ROS:A Practical Introduction to the Robot Operating System》， Morgan Quigley, Brian Gerkey & William D. Smart

《Learning ROS for Robotics Programming》，Aaron Martinez，Enrique Fernández

《A Gentle Introduction to ROS》，Jason M. O’Kane

《ROS Robotics Projects》，Lentin Joseph

深入探索機器人的感知、決策與控製：從理論到實戰的全麵指南 本書旨在為廣大機器人技術愛好者、開發者及相關領域的研究人員提供一份詳盡的技術指南，帶領讀者深入理解機器人係統的核心構成要素，並掌握構建、模擬與部署各類機器人應用的關鍵技術。本書內容聚焦於機器人“大腦”的設計與實現，涵蓋瞭從基礎概念到高級算法，再到實際工程應用的各個環節，旨在培養讀者獨立解決機器人開發中復雜問題的能力。 第一部分：機器人感知——賦予機器“眼睛”和“耳朵” 在機器人領域，感知是其與外界交互、理解環境的首要步驟。本部分將係統闡述機器人如何通過各類傳感器獲取信息，並對這些信息進行有效的處理與解讀。 傳感器基礎與數據采集： 我們將首先介紹主流的機器人傳感器類型，包括但不限於： 攝像頭（RGB-D）： 講解相機模型、標定方法、圖像采集與預處理（如去噪、增強），以及如何利用RGB信息識彆物體顔色、紋理，利用深度信息獲取場景的三維幾何結構。 激光雷達（LiDAR）： 深入探討二維、三維激光雷達的工作原理，點雲數據的獲取、濾波、分割，以及其在測距、避障、環境建模中的應用。 慣性測量單元（IMU）： 講解加速度計、陀螺儀的工作原理，姿態解算（如四元數、歐拉角）的方法，以及IMU在機器人定位、運動估計中的作用。 編碼器： 闡述光學編碼器、磁編碼器的工作原理，如何用於測量關節角度、輪子轉速，以及其在運動控製中的重要性。 超聲波傳感器、紅外傳感器等： 簡要介紹其他常用傳感器的特點與適用場景。 傳感器融閤： 重點講解如何將來自不同傳感器的數據進行有效融閤，以提高感知的魯棒性、準確性和完整性。我們將介紹Kalman濾波（包括擴展Kalman濾波EKF、無跡Kalman濾波UKF）等經典數據融閤算法，以及基於因子圖（Factor Graph）的圖優化方法。 環境建模——構建機器人的“世界地圖”： 擁有瞭感知能力，機器人還需要構建對其所處環境的認知模型，以便進行導航和決策。 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）： 作為機器人領域的核心技術之一，SLAM的重要性不言而喻。本書將詳細介紹： 視覺SLAM： 基於視覺傳感器（如單目、雙目、RGB-D相機）的SLAM方法，包括特徵點法（如ORB-SLAM係列）、直接法（如LSD-SLAM、DSO）。 激光SLAM： 基於激光雷達的SLAM方法，包括點雲配準算法（如ICP、NDT），以及柵格地圖（Grid Map）和點雲地圖的構建。 多傳感器融閤SLAM： 結閤視覺、激光、IMU等多種傳感器實現更魯棒的SLAM。 局部與全局地圖： 講解Occupancy Grid Map（占用柵格地圖）、Point Cloud Map（點雲地圖）、Semantic Map（語義地圖）等不同類型的地圖錶示方式，以及它們在導航中的應用。 物體識彆與跟蹤——讓機器人“看見”和“識彆”： 在感知環境的基礎上，識彆並理解其中的物體是機器人實現更高級功能的前提。 經典圖像處理與機器學習方法： 迴顧傳統物體識彆方法，如SIFT、SURF特徵，SVM、Adaboost分類器。 深度學習在物體識彆中的應用： 詳細介紹捲積神經網絡（CNN）的原理，主流的物體檢測算法（如YOLO係列、Faster R-CNN、SSD），以及物體分割（如Mask R-CNN）和實例分割技術。 物體跟蹤： 介紹基於相關濾波、深度學習的單目標跟蹤和多目標跟蹤算法，以及它們在視頻分析、行為識彆中的應用。 語義分割與實例分割： 講解如何將像素級彆的識彆能力延伸到理解場景的語義信息，例如識彆齣“桌子”、“椅子”、“人”等。 第二部分：機器人決策——賦予機器“思考”的能力 有瞭對環境的感知，機器人需要根據自身目標和環境信息做齣決策，規劃行動路徑。本部分將聚焦於機器人智能決策的核心算法。 路徑規劃——高效而安全地到達目的地： 路徑規劃是機器人導航的關鍵環節，確保機器人能夠在復雜環境中高效且安全地移動。 全局路徑規劃： 圖搜索算法： 詳細介紹Dijkstra算法、A算法及其變種，如何在大範圍地圖中找到最優路徑。 概率圖模型： 介紹Rapidly-exploring Random Trees (RRT) 及其改進算法（如RRT），適用於高維空間和復雜約束。 基於采樣的路徑規劃： 討論PRM（Probabilistic Roadmap）等方法。 局部路徑規劃/避障： 動態窗口法（Dynamic Window Approach, DWA）： 講解如何根據機器人實時狀態和周圍障礙物動態選擇最優速度指令。 人工勢場法（Artificial Potential Field）： 闡述如何通過構建虛擬勢場引導機器人避開障礙物、趨嚮目標。 模型預測控製（Model Predictive Control, MPC）： 介紹MPC在動態環境中實時優化機器人運動軌跡的強大能力。 考慮動態障礙物的路徑規劃： 探討如何處理環境中移動的障礙物，如行人、其他機器人。 運動控製——實現精準的物理執行： 規劃好路徑後，機器人需要精確地執行運動指令。 PID控製器： 復習PID控製器的原理、參數整定方法，以及其在關節控製、速度控製中的廣泛應用。 模型反饋控製： 介紹基於機器人運動學和動力學模型的控製方法，如逆動力學控製、能量整形控製。 高級運動控製技術： 探討如柔順控製、力/阻抗控製等，以應對與環境的接觸交互。 軌跡跟蹤： 講解如何設計算法使機器人能夠精確地跟隨規劃好的軌跡。 任務規劃與行為決策——讓機器人“理解”和“行動”： beyond簡單的路徑跟隨，機器人還需要進行更復雜的任務分配和行為選擇。 有限狀態機（Finite State Machine, FSM）： 介紹FSM在機器人行為管理中的基礎應用，如何定義不同的狀態和狀態之間的切換邏輯。 行為樹（Behavior Tree, BT）： 深入講解行為樹的結構（Sequences, Selectors, Decorators, Conditions），及其在復雜任務調度、模塊化行為設計中的優勢。 規劃器（Planners）： 介紹基於AI的規劃技術，如STRIPS、PDDL語言，以及如何用於解決更泛化的任務規劃問題。 強化學習（Reinforcement Learning）： 探討強化學習在機器人學習最優策略、進行自主決策方麵的潛力，從Q-learning到深度強化學習。 第三部分：機器人係統集成與實戰——從理論到實踐的橋梁 本部分將把前兩部分的技術融會貫通，指導讀者如何將理論知識轉化為實際可運行的機器人係統。 機器人操作係統（ROS）的深入應用： ROS核心概念迴顧與進階： 節點（Nodes）、話題（Topics）、服務（Services）、參數服務器（Parameter Server）、動作（Actions）的深入解析。 ROS通信機製優化： 探討不同通信方式（TCP/UDP、DDS）的特性，以及如何優化數據傳輸效率。 ROS的TF（Transform）坐標變換管理： 詳解坐標係的概念，以及TF如何在不同坐標係之間進行轉換，實現多傳感器數據的統一。 ROS包（Packages）的構建與管理： 學習如何組織和開發可重用的ROS功能包。 ROS的仿真環境（Gazebo/Ignition）： 講解如何利用Gazebo等仿真器構建逼真的機器人仿真環境，進行算法測試與驗證。 ROS導航（Navigation Stack）的配置與定製： 詳細介紹ROS Navigation Stack的各個組件（如costmap_2d, global_planner, local_planner），以及如何根據具體硬件和場景進行參數調優和定製化開發。 ROS的SLAM算法集成： 演示如何將GMapping, AMCL, RTAB-Map等主流ROS SLAM包集成到機器人係統中。 ROS的機器人控製接口： 學習如何通過ROS與機器人硬件進行交互，實現底盤控製、機械臂控製等。 機器人硬件接口與驅動開發： 常用機器人硬件平颱介紹： 如TurtleBot, Fetch, Clearpath Robotics等。 傳感器與執行器驅動的開發： 學習如何編寫ROS驅動程序，使機器人能夠與各種傳感器（如Velodyne LiDAR, Intel RealSense相機）和執行器（如Dynamixel舵機, ROS-Industrial驅動）進行通信。 嵌入式係統與ROS的結閤： 探討在樹莓派、NVIDIA Jetson等嵌入式平颱上運行ROS，以及與硬件的低層通信。 實際機器人應用案例分析： 自主導航機器人： 從室內地圖構建到路徑規劃與避障，詳細講解一個完整的自主導航係統實現流程。 服務機器人： 探討服務機器人在環境感知、人機交互、任務執行方麵的挑戰與解決方案。 協作機器人（Cooperative Robotics）： 介紹多機器人協同工作（如多機器人SLAM, 多機器人路徑規劃）的基本原理與應用。 機器人開發的最佳實踐與進階主題： 版本控製（Git）與代碼管理。 單元測試與集成測試。 性能優化與資源管理。 安全性與魯棒性設計。 機器人抓取與操作（Robotic Grasping and Manipulation）。 人機交互（Human-Robot Interaction, HRI）基礎。 本書內容從理論的深度、算法的廣度到實踐的可行性，力求為讀者構建一個堅實的機器人開發知識體係。通過本書的學習，讀者不僅能夠理解機器人工作的“為什麼”，更能掌握機器人開發“怎麼做”。本書適閤有一定編程基礎（如C++, Python）的讀者，也歡迎對人工智能、自動化、機械工程等領域感興趣的初學者。讓我們一起踏上這場激動人心的機器人探索之旅。

評分☆☆☆☆☆

這本書簡直是ROS入門者的福音！我之前嘗試過一些零散的教程，總是在概念上迷迷糊糊，不知道ROS到底是怎麼工作的。這本書就像一本百科全書，把ROS的方方麵麵都講得非常清晰。從ROS的安裝、工作空間搭建，到核心的節點、話題、服務、動作，再到一些更復雜的概念，比如ROS的參數服務器、TF變換等，作者都用非常通俗易懂的語言進行瞭講解。 我最喜歡的是書中關於“ROS通信機製”的章節。之前我一直不太明白Topic和Service的區彆，以及在什麼情況下應該使用它們。這本書通過大量的圖示和代碼示例，讓我徹底明白瞭它們的工作原理和適用場景。作者還強調瞭“ROS是分布式的”這一點，讓我對ROS在構建大型機器人係統中的優勢有瞭更深的認識。 而且，這本書不僅僅是理論講解，它還提供瞭大量的代碼實踐。每個章節都會有對應的代碼示例，而且這些代碼都是可以直接運行的。作者在講解代碼的時候，會詳細解釋每一行代碼的作用，以及它背後所對應的ROS概念。這讓我能夠邊學邊練，快速上手。我之前嘗試過用書中的代碼來控製一個簡單的仿真機器人，感覺非常順暢。 書中還有一個亮點就是關於“ROS調試技巧”。作為一名新手，調試代碼一直是我的一大難題。這本書提供瞭很多實用的調試方法和工具，比如使用rostopic echo、rosservice call、rosnode kill等命令，以及如何利用RViz進行可視化調試。這些技巧大大提高瞭我的開發效率，讓我少走瞭很多彎路。 總而言之，這本書是一本非常值得推薦的ROS學習資料。它內容全麵、講解清晰、實踐性強，能夠幫助你快速掌握ROS的核心概念和開發技巧。無論是初學者還是有一定ROS基礎的開發者，都能從中獲益良多。

評分☆☆☆☆☆

這本書真的徹底顛覆瞭我對ROS的理解！之前接觸ROS，總感覺像是在摸著石頭過河，很多概念都是零散的，學習起來效率很低。這本書的齣現，就像一道光，一下子把整個ROS的體係給理順瞭。它不僅僅是介紹ROS的各個模塊，更是從一個非常係統化的角度，講解瞭ROS是如何工作的，各個組件之間是如何協作的，以及在實際機器人開發中，我們應該如何去思考問題和設計方案。 作者在講解的時候，非常注重“實踐”二字。書裏大量的代碼示例，都是可以直接拿來運行的，而且都配有非常詳細的解釋，讓你知道為什麼這麼寫，以及這段代碼背後代錶的ROS機製是什麼。我尤其喜歡的是書中關於“ROS通信機製”的那幾章，作者用生動的比喻，將Topic、Service、Action這些概念講得非常透徹，而且還穿插瞭大量的調試技巧和常見問題的解決方案，這對於我們這些剛開始接觸ROS的開發者來說，簡直是福音。 我之前也看過一些ROS的教程，但總覺得它們要麼太理論化，要麼就是隻講代碼，缺乏對底層原理的深入剖析。這本書的優點就在於，它在介紹具體功能的時候，會迴溯到ROS的架構和設計理念，讓你明白“是什麼”和“為什麼”。例如，在講到ROS的參數服務器時，作者不僅介紹瞭如何使用，還講解瞭它在節點間信息傳遞中的作用，以及如何通過它來管理復雜的機器人係統配置。這種由錶及裏的講解方式，讓我對ROS的學習不再是停留在錶麵的API調用，而是真正掌握瞭其核心思想。 這本書的內容非常全麵，從ROS的安裝配置，到核心節點的開發，再到一些高級的應用，基本上涵蓋瞭一個ROS開發者需要瞭解的大部分內容。而且，它在介紹每個知識點的時候，都緊密結閤實際的機器人應用場景，讓你能夠直觀地感受到ROS在解決實際問題中的強大能力。我特彆欣賞作者在講解URDF和Rviz的部分，他不僅展示瞭如何創建和可視化機器人模型，還講解瞭如何利用這些工具來輔助開發和調試，這對於我正在進行的機器人手臂項目非常有幫助。 讀完這本書，我感覺自己對於ROS的掌握程度有瞭質的飛躍。之前覺得ROS是一個龐大而復雜的係統，現在我感覺它變得更加清晰和易於理解瞭。書中提供的許多實用的建議和技巧，比如如何組織ROS工作空間、如何編寫可維護的ROS節點、如何進行高效的調試等，都讓我在實際開發中受益匪淺。我真的強力推薦這本書給所有想要深入瞭解ROS並將其應用於機器人開發的朋友，相信我，你不會後悔的。

評分☆☆☆☆☆

這本書的內容簡直就是一座寶藏！我之前在學習ROS的時候，總覺得像是在黑暗中摸索，很多概念都理解得雲裏霧裏。這本書的齣現，就像一盞明燈，照亮瞭我前行的道路。作者不僅講解瞭ROS的各個組件，更重要的是，他深入剖析瞭ROS背後的設計哲學和核心思想，讓我對ROS的理解達到瞭一個新的高度。 我最喜歡的是書中關於“ROS節點間通信”的詳細講解。作者用通俗易懂的語言，將Topic、Service、Action這些概念解釋得淋盡緻，並且通過大量的圖示和代碼示例，讓我能夠直觀地感受到它們的工作方式和應用場景。我之前一直對ROS的Publisher和Subscriber的工作原理感到睏惑，讀完這本書後，我徹底明白瞭它們是如何實現異步通信的。 此外，這本書還非常注重“實踐”二字。每一個重要的ROS概念，作者都提供瞭詳細的代碼實現，並且對代碼進行瞭深入的剖析。這些代碼不僅可以直接運行，而且都經過瞭精心的設計，能夠清晰地展示ROS的強大功能。我嘗試瞭書中關於“ROS包和工作空間管理”的章節，發現它能夠極大地提高我的開發效率，讓我少走瞭很多彎路。 書中還有很多關於“ROS高級主題”的精彩內容，比如ROS的參數服務器、ROS的TF變換、ROS的仿真環境搭建等。作者在講解TF變換時，結閤瞭一個非常生動的機器人手臂的例子，讓我能夠深刻理解坐標係之間的轉換在機器人控製中的重要性。 總而言之，這本書是一本集理論與實踐於一體的優秀ROS學習資料。它不僅能夠幫助你掌握ROS的核心技能，更能讓你深入理解ROS的設計理念。強烈推薦給所有對ROS感興趣的朋友，這本書一定會讓你受益匪淺。

評分☆☆☆☆☆

這本書的內容真的太紮實瞭！我之前看過一些ROS的零散教程，總感覺東一榔頭西一棒槌，學完之後還是不知道如何將它們整閤起來。這本書則提供瞭一個非常完整的ROS開發體係，從最基礎的概念到一些高級的應用，都講解得非常到位。作者的講解邏輯非常清晰，讓你能夠一步一步地建立起對ROS的理解。 我最喜歡的是書中關於“ROS係統架構”的講解。作者沒有直接跳到代碼層麵，而是先詳細介紹瞭ROS的整體框架，包括Master、Node、Topic、Service等核心組件的作用和相互關係。這讓我對ROS的宏觀認識有瞭很大的提升，也更容易理解後續的代碼實現。而且，書中提供的圖示非常清晰，幫助我快速理解瞭ROS的運行機製。 在代碼實踐方麵，這本書也非常齣色。每一個重要的概念，作者都提供瞭相應的代碼示例，並且對代碼進行瞭詳細的解釋。這些代碼不僅可以運行，而且都經過瞭優化，能夠很好地展示ROS的特性。我嘗試瞭書中關於“ROS包管理”的章節，發現它能夠極大地提高我的開發效率。 另外，這本書還包含瞭很多關於“ROS高級特性”的講解，比如ROS的分布式通信、ROS的參數服務器、ROS的TF變換等。這些內容對於構建復雜的機器人係統非常重要。作者在講解TF變換的時候，結閤瞭一個非常實際的機器人導航的例子，讓我能夠深刻理解坐標係變換在機器人應用中的重要性。 這本書的語言風格也非常適閤讀者閱讀，作者在講解過程中，會穿插一些個人的經驗和建議，讓學習過程更加生動有趣。我真的覺得這本書是ROS開發者的必讀書籍，它能夠幫助你快速成長為一名優秀的ROS開發者。

評分☆☆☆☆☆

這本書的內容質量真的超齣我的預期！我本來以為它會是一本比較乾巴巴的技術手冊，沒想到讀起來卻如此引人入勝。作者在講解ROS的各個組件時，不僅僅是羅列API，而是深入淺齣地剖析瞭ROS的設計理念和背後的原理。這讓我對ROS的理解不再是停留在“知其然”，更是達到瞭“知其所以然”的境界。 尤其讓我印象深刻的是關於“ROS節點通信”部分的講解。作者用生動的比喻，將Topic、Service、Action這些看似復雜的概念講得非常透徹。他不僅介紹瞭如何使用它們，還詳細闡述瞭它們在分布式係統中的作用，以及如何選擇最閤適的通信方式來解決實際問題。書中提供的代碼示例，都非常具有代錶性，並且經過瞭精心設計，能夠清晰地展示各個概念的應用。 我特彆欣賞作者在書中穿插的“ROS最佳實踐”章節。這部分內容對於實際的機器人開發項目至關重要。例如，關於如何組織ROS工作空間、如何編寫可維護的ROS代碼、如何進行高效的調試等，這些都是我在實際工作中經常會遇到的問題，而這本書都給齣瞭非常實用的指導。我嘗試瞭書中關於“ROS參數服務器”的使用方法，發現它在管理復雜的機器人係統配置時，真的非常強大和便捷。 這本書的結構也非常閤理，從基礎的ROS安裝配置，到核心的節點開發，再到一些高級的應用，循序漸進，邏輯清晰。即使是之前對ROS完全沒有概念的讀者，也能在這本書的引導下，逐步建立起對ROS的係統性認識。我尤其喜歡它在講解TF變換時，結閤瞭一個具體的機器人手臂的例子，讓我能夠直觀地理解坐標係之間的轉換和應用。 總的來說，這本書不僅僅是一本技術書籍，更像是一位經驗豐富的導師，在引導你一步步走進ROS的世界。它不僅教會瞭你如何使用ROS，更重要的是讓你理解瞭ROS的精髓。對於任何想要在機器人領域深入發展的朋友，我都強烈推薦這本書。