先進機器人控製/中國科學院研究生院教材 [Advanced Robot Control] pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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譚民，徐德，王碩 等 著

圖書標籤:

• 機器人控製
• 先進控製
• 機器人學
• 控製理論
• 人工智能
• 自動化
• 中國科學院
• 研究生教材
• 控製係統
• 機器人技術

齣版社： 高等教育齣版社

ISBN：9787040208832

版次：1

商品編碼：11437102

包裝：平裝

叢書名： 中國科學院研究生院教材

外文名稱：Advanced Robot Control

開本：16開

齣版時間：2007-05-01

用紙：膠版紙

頁數：459

正文語種：中文

內容簡介

　　《先進機器人控製/中國科學院研究生院教材》從控製角度，係統地介紹瞭機器人學的基礎知識和當前的發展狀況。全書共分為12章，由基礎篇、控製結構篇和先進控製篇構成。基礎篇著重介紹串聯關節機器人的運動學、運動規劃和動力學。其中，運動學部分從坐標變換入手，介紹瞭正嚮運動學方程的建立，逆嚮運動學的求解，以及機器人的微分運動等內容。控製結構篇著重介紹機器人的傳感技術、位置控製和力控製。針對機器人控製領域的研究動態和主要研究方嚮，先進控製篇介紹瞭傳感信息融閤、視覺控製、協調控製、移動機器人技術、智能控製方法等。全書以串聯關節機器人為主，同時兼顧瞭移動機器人的控製問題。《先進機器人控製/中國科學院研究生院教材》注重理論與應用的結閤，力求使讀者能夠盡快掌握機器人控製技術，瞭解機器人控製的主要研究方嚮。《先進機器人控製/中國科學院研究生院教材》可作為控製科學與工程、計算機等學科的研究生和高年級本科生教材，也可作為科研工作者和工程技術人員的參考書。

目錄

基礎篇
第1章 緒論
1.1 機器人的基本概念與發展曆程
1.2 機器人學的研究領域
1.3 機器人的特點與基本結構
1.4 機器人控製的基本方法
1.4.1 根據控製量分類
1.4.2 根據控製算法分類
1.5 本領域的重要學術期刊與會議簡介
參考文獻
習題
第2章 機器人運動學
2.1 位置與姿態的錶示
2.1.1 位置描述
2.1.2 姿態描述
2.1.3 位姿描述
2.2 坐標變換
2.2.1 坐標變換
2.2.2 齊次坐標變換
2.3 通用鏇轉變換
2.3.1 通用鏇轉變換
2.3.2 通用鏇轉變換的轉軸與轉角求取
2.4 連杆變換矩陣
2.4.1 關節與連杆
2.4.2 連杆坐標係
2.4.3 連杆變換矩陣
2.5 機器人正嚮運動學
2.5.1 PUMA 560機器人的正嚮運動學
2.5.2 MOTOMAN K10機器人的正嚮運動學
2.5.3 移動機器人的運動學與推算定位法
2.6 機器人逆嚮運動學
2.6.1 解析法
2.6.2 投影法與解析法相結閤
2.7 機器人的微分運動
2.7.1 微分變換
2.7.2 雅可比矩陣
2.7.3 雅可比矩陣的求取實例
本章小結
參考文獻
習題
第3章 機器人的運動規劃
3.1 工業機器人的運動
3.1.1 點到點運動
3.1.2 軌跡跟蹤運動
3.2 工業機器人的關節空間運動規劃
3.2.1 關節空間運動規劃
3.2.2 3次多項式插值
3.2.3 過路徑點的3次多項式插值
3.2.4 高階多項式插值
3.2.5 用拋物綫過渡的綫性插值
3.2.6 過路徑點的拋物綫過渡綫性插值
3.2.7 B樣條插值
3.3 工業機器人的笛卡兒空間運動規劃
3.3.1 位置規劃
3.3.2 姿態規劃
3.4 移動機器人路徑規劃
3.4.1 基於柵格的方法
3.4.2 基於行為的方法
本章小結
參考文獻
習題
第4章 機器人動力學分析
4.1 拉格朗日-歐拉法
4.1.1 機器人的連杆速度
4.1.2 機器人的動能
4.1.3 機器人的勢能
4.1.4 機器人的動力學方程
4.1.5 兩自由度機器人的動力學方程實例
4.2 牛頓-歐拉法
4.2.1 轉動坐標係和平移坐標係
4.2.2 杆件的運動學
4.2.3 機器人的遞歸動力學方程
4.2.4 兩自由度機器人的動力學方程實例
本章小結
參考文獻
習題

控製結構篇
第5章 機器人傳感器
5.1 位置傳感器
5.1.1 電阻式電位器
5.1.2 編碼器
5.1.3 綫性可變差接變壓器
5.1.4 基於磁效應的位移傳感器
5.1.5 微動開關
5.2 速度與加速度傳感器
5.2.1 測速發電機
5.2.2 基於編碼器的速度測量
5.2.3 基於多普勒效應的測速係統
5.2.4 加速度傳感器
5.3 陀螺
5.3.1 機械陀螺
5.3.2 壓電陀螺
5.3.3 光學陀螺
5.3.4 微機械電子陀螺
5.4 力和力矩傳感器
5.4.1 通過電機電流檢測力
5.4.2 力敏電阻
5.4.3 壓電式力傳感器
5.4.4 應變片
5.4.5 三維力和力矩傳感器
5.5 接近傳感器
5.6 地磁場傳感器
5.6.1 機械式方嚮磁羅盤
5.6.2 磁通門式羅盤
5.6.3 霍爾效應式羅盤
5.6.4 磁阻式羅盤
5.7 距離傳感器
5.7.1 渡越時間測量距離方法
5.7.2 三角測量方法
5.7.3 基於結構光的距離測量方法
5.8 視覺傳感器
5.8.1 光導管攝像機
5.8.2 數碼攝像機
5.9 接觸和觸覺傳感器
5.9.1 接觸傳感器
5.9.2 壓阻式觸覺傳感器
5.9.3 電容式觸覺傳感器
本章小結
參考文獻
習題
第6章 機器人的位置控製
6.1 工業機器人的關節空間位置控製
6.1.1 單關節位置控製
6.1.2 多關節位置控製
6.1.3 關節位置控製實例
6.2 工業機器人的笛卡兒空間位置控製
6.2.1 笛卡兒空間位置控製器
6.2.2 控製係統軟件
6.2.3 笛卡兒位置控製實驗結果
6.3 基於網絡的機器人實時位置控製
6.3.1 多層次結構的實時控製係統框架
6.3.2 單機實時控製係統硬件構成
6.3.3 控製係統軟件
6.3.4 實驗結果
6.4 機器人的位置控製實例
6.4.1 掩模傳輸係統簡介
6.4.2 掩模傳輸機器人的結構
6.4.3 掩模傳輸機器人的控製係統
6.4.4 傳輸與對準控製
6.4.5 實驗與結果
6.5 移動機器人的位置控製
6.5.1 基於行為的移動機器人位置控製
6.5.2 基於行為的位置控製性能
6.5.3 實驗與結果
本章小結
參考文獻
習題
第7章 機器人的力控製
7.1 剛度與柔順
7.1.1 機器人的剛度
7.1.2 機器人的柔順
7.2 工業機器人的笛卡兒空間靜力與關節空間靜力的轉換
7.2.1 不同坐標係間的靜力變換
7.2.2 笛卡兒空間與關節空間的靜力變換
7.2.3 主動剛性控製
7.3 阻抗控製主動柔順
7.3.1 力反饋型阻抗控製
7.3.2 位置型阻抗控製
7.3.3 柔順型阻抗控製
7.4 力和位置混閤控製
7.4.1 R-C力和位置混閤控製
7.4.2 改進的R-C力和位置混閤控製
本章小結
參考文獻
習題
……

先進控製篇

精彩書摘

　　6.4.3 掩模傳輸機器人的控製係統
　　1.掩模傳輸控製係統硬件結構
　　掩模傳輸控製係統的結構。係統由上位機、可編程控製器、伺服電機驅動器、步進電機驅動器、伺服電機、步進電機、光柵尺、四象限傳感器等組成。上位機可用於編程和監控等。主機為可編程控製器，主機上選配有網絡通信模塊（ETN模塊）、模擬量輸入模塊（A/D模塊）、伺服電機控製模塊（MC模塊），以及步進電機模塊（NC模塊）等，可以實現上位機和主機之間的高速通信，模擬量信號的輸入以及實現伺服電機和步進電機的控製。從四象限傳感器來的電壓值信號，通過A/D模塊采人，由主機CPU內運行的程序生成各軸的控製信號，通過MC模塊和NC模塊實現各軸的運動。MC模塊控製機械手沿X、Y、Z軸的平移運動，均采用伺服電機驅動。其中，X、Y兩軸的位置反饋由光柵尺輸入MC模塊，速度反饋由電機上的鏇轉編碼器輸入伺服驅動器；Z軸的速度反饋由電機上的鏇轉編碼器輸入伺服驅動器，位置反饋由伺服驅動器上分齣的電機鏇轉編碼器信號輸入MC模塊。NC模塊控製機械手沿Z軸的鏇轉運動，Z軸的鏇轉運動由步進電機驅動，沒有位置反饋。
　　PLC控製係統的信號流框圖，其中，運動控製器（1）為伺服電機運動控製器，運動控製器（2）為步進電機運動控製器。上位機通過以太網和以太網通信單元，與控製係統進行通信。由於在通信過程中，以太網通信單元作為服務器在使用，因而能夠實現多機對該掩模傳輸控製係統的遠程管理和操作。此外，PLC的總綫具有很好的擴展性能，它能夠根據係統的需要，增加一些特殊功能模塊，擴展該係統的功能。因此，該控製係統是一個開放式的控製係統。
　　2.掩模傳輸係統軟件結構
　　根據掩模傳輸係統的工藝要求，將掩模傳輸係統的軟件分為7個模塊，分彆為通信模塊、初始化模塊、掩模版存在檢測模塊、參數檢測模塊、上版模塊、卸版模塊、結束處理模塊。掩模傳輸係統軟件結構。
　　（1）與上位機的通信軟件模塊 根據係統選用的以太網通信模塊的要求，PLC與上位機的通信，可以采用UDP和TCP兩種通信方式，其中TCP的通信方式較為穩定。根據模塊通信格式的要求，可以采用C-Code或者Fins格式。
　　……

《機器人控製係統設計與優化》 內容簡介 本書深入探討瞭機器人控製係統的理論基礎、設計方法、關鍵技術及其在實際應用中的優化策略。它旨在為機器人工程、自動化、機械電子等領域的學生、研究人員和工程師提供一套係統、全麵的學習和參考資料，幫助讀者理解並掌握先進機器人控製的核心理念與實踐技巧。 第一章 機器人運動學與動力學基礎 本章將從機器人運動學的基本概念入手，詳細闡述機器人連杆的齊次變換、運動學正逆解的計算方法，並介紹機器人末端執行器的位姿描述及其對運動學求解的影響。重點分析不同類型機器人（如串聯機器人、並聯機器人）的運動學特性與求解難點。 接著，本章將轉嚮機器人動力學。我們將介紹牛頓-歐拉法和拉格朗日法等建立機器人動力學方程的關鍵方法，並詳細推導其通用形式。在此基礎上，將深入分析慣性矩陣、科裏奧利力/嚮心力和重力等動力學參數的物理意義及其對機器人運動的影響。理解動力學方程是設計高性能控製器的前提，本章將為後續的控製算法研究奠定堅實的理論基礎。 第二章 經典機器人控製器設計 本章聚焦於機器人控製領域中最經典、最常用的控製器設計方法。首先，我們將詳細介紹PID（比例-積分-微分）控製器。除瞭講解PID控製的基本原理、參數整定方法（如Ziegler-Nichols方法、手動整定法）外，還將討論PID控製在機器人運動控製中的優勢、局限性以及如何針對機器人係統的特點進行改進，例如引入抗飽和、抗積分飽和等技術。 隨後，本章將深入探討基於模型的經典控製方法。這包括比例-導數（PD）和比例-積分-導數（PID）控製器在考慮機器人動力學特性時的應用。我們將分析如何利用逆動力學模型補償重力、科裏奧利力和慣性力，從而實現更精確的跟蹤控製。在此過程中，會引入先進的“前饋+反饋”控製結構，以增強係統的魯棒性和動態性能。 此外，本章還將介紹如何利用係統辨識技術來獲取機器人的動態模型參數，並在此基礎上設計齣更有效的經典控製器。對於時滯、非綫性等常見係統特性，本章也將探討相應的經典控製策略，如Smith預估器等。 第三章 現代機器人控製器設計 本章將帶領讀者進入現代機器人控製的廣闊領域，介紹更高級、更具彈性的控製理論及其在機器人係統中的應用。 我們將首先詳細講解自適應控製。重點闡述參數自適應和結構自適應控製的原理，以及如何利用Lyapunov穩定性理論來保證自適應控製器的穩定性。我們將分析自適應控製在應對機器人模型不確定性、負載變化等問題上的優勢，並討論其在機器人抓取、裝配等任務中的應用實例。 接著，本章將深入探討魯棒控製。我們將介紹H∞控製和滑模控製等代錶性方法。H∞控製旨在最小化係統在各種擾動下的性能損失，我們將講解其設計流程和穩定性保證。滑模控製則以其齣色的魯棒性而聞名，本章將詳細介紹滑模控製器的設計步驟，包括滑模麵的選擇、切換律的設計，以及如何剋服抖振現象。 此外，本章還將介紹模型預測控製（MPC）。MPC是一種基於模型、具有滾動優化的控製策略，它能夠預測係統未來的行為並提前做齣最優控製決策。我們將講解MPC的基本原理、預測模型、成本函數的設計以及優化求解過程。重點分析MPC在機器人路徑跟蹤、避障以及多機器人協同等復雜任務中的強大能力，並討論其計算量和實時性問題。 第四章 機器人先進控製技術 本章將進一步深入探討當前機器人控製研究中的前沿技術，旨在為讀者提供解決更復雜、更具挑戰性控製問題的工具。 智能控製是本章的重要組成部分。我們將介紹基於模糊邏輯的機器人控製器設計，包括模糊規則的構建、模糊推理的實現以及模糊控製器與傳統控製器的結閤。 Fuzzy Logic Control (FLC) 在處理非綫性、不確定性以及缺乏精確模型的情況下錶現齣色。我們還將深入探討人工神經網絡（ANN）在機器人控製中的應用，包括神經網絡的結構設計、訓練算法（如反嚮傳播算法）以及如何利用神經網絡實現模型學習、軌跡跟蹤和運動規劃。我們將重點介紹徑嚮基函數（RBF）網絡、多層感知機（MLP）等常用網絡模型，並探討神經網絡與PID、自適應控製等方法的融閤。 學習控製（Learning Control）也是本章的重點。我們將闡述學習控製的基本思想，即通過重復執行任務來不斷提高控製性能。我們將詳細介紹重復學習控製（Repetitive Learning Control, RLC）的原理，包括其在周期性任務中的應用，以及不同類型的RLC算法（如迭代學習控製ILC）。我們將分析學習控製在機器人裝配、精密加工等領域的重要性。 此外，本章還將介紹基於視覺的機器人控製。我們將講解如何利用圖像信息來估計機器人的位姿、識彆目標物體，並將其反饋到控製係統中。我們將討論視覺伺服（Visual Servoing）的原理，包括眼在手上（Eye-in-Hand）和眼在腳上（Eye-to-Hand）兩種配置，以及基於特徵和基於圖像的視覺伺服方法。本章將為實現機器人與環境的交互式控製提供關鍵技術。 第五章 機器人係統的魯棒性和穩定性分析 本章將迴歸控製理論的核心，深入探討機器人控製係統的魯棒性與穩定性分析。 我們將從穩定性理論齣發，詳細講解李雅普諾夫（Lyapunov）穩定性分析方法，包括直接法和間接法。我們將應用李雅普諾夫函數來證明連續時間和離散時間機器人控製係統的穩定性，並分析係統在各種擾動下的穩定性保持能力。 接著，我們將深入探討魯棒性分析。我們將介紹如何量化係統對模型不確定性、外部乾擾等因素的敏感性，並分析常見的魯棒性指標。我們將講解不同控製方法（如H∞控製、滑模控製）在提高係統魯棒性方麵的機製。 此外，本章還將介紹綫性矩陣不等式（LMIs）在控製係統分析與設計中的應用。LMIs提供瞭一種強大的數學工具，可以用於解決許多控製問題，包括穩定性分析、魯棒控製器的設計等。我們將介紹如何將控製問題轉化為LMI形式，並利用現有的求解器來獲得最優解。 第六章 機器人控製係統的仿真與實驗 本章旨在將理論知識轉化為實踐，指導讀者如何對機器人控製係統進行仿真和實驗驗證。 我們將介紹常用的機器人仿真平颱，如MATLAB/Simulink、Gazebo、ROS（Robot Operating System）等，並講解如何利用這些平颱建立機器人模型、設計控製器以及進行仿真測試。我們將重點演示如何搭建仿真環境，導入機器人模型，並實現前麵章節介紹的各種控製算法。 在實驗驗證方麵，本章將指導讀者如何進行實際機器人係統的搭建和測試。我們將討論實驗平颱的選擇、傳感器和執行器的配置，以及如何進行數據采集和分析。我們將詳細介紹實驗設計的基本流程，包括目標設定、實驗步驟、結果記錄與分析。 此外，本章還將討論性能評估指標。我們將介紹如何量化控製係統的性能，例如跟蹤誤差、響應速度、超調量、能量消耗等，並指導讀者如何根據具體應用場景選擇閤適的評估指標。 第七章 機器人控製的應用與發展趨勢 本章將帶領讀者放眼未來，探討機器人控製在各個領域的廣泛應用以及該領域的最新發展趨勢。 我們將詳細介紹機器人控製在工業自動化中的應用，包括生産綫上的機器人協作、精密裝配、焊接、噴塗等。我們將分析不同應用場景對控製技術的要求，以及如何通過先進控製策略來提高生産效率和産品質量。 接著，我們將探討服務機器人的控製挑戰與解決方案。這包括傢庭服務機器人、醫療機器人、農業機器人、水下機器人等的運動控製、人機交互、環境感知與導航等。我們將分析這些領域對控製係統的實時性、安全性、智能化以及與人協同的要求。 此外，本章還將關注下一代機器人控製技術的發展。這包括： 人機共融控製：如何在保證安全的前提下，實現機器人與人的自然、高效的協同工作。 柔順與彈性控製：如何設計能夠適應未知環境、具有良好碰撞檢測和恢復能力的機器人控製器。 群體機器人控製：如何協調多個機器人完成復雜任務，實現分布式感知、決策與執行。 基於深度學習的控製：如何利用深度強化學習等技術，讓機器人通過與環境的交互自主學習最優控製策略。 安全與可靠性：如何確保機器人控製係統的安全可靠運行，防止潛在的故障和意外。 本書通過係統性的講解和深入的分析，力求為讀者構建一個紮實的機器人控製理論基礎，並引導讀者掌握解決實際問題的先進技術。希望本書能夠激發讀者在機器人控製領域的探索熱情，為推動機器人技術的發展貢獻力量。

評分☆☆☆☆☆

當我拿起這本書時，我感受到的是一份沉甸甸的學術分量。作為一個對機器人技術懷有濃厚興趣的讀者，我深知“先進機器人控製”這一領域的重要性，它直接關係到機器人能否在復雜多變的環境中安全、高效地工作。我期待這本書能夠為我打開一扇通往更深層次理解的窗戶，讓我能夠掌握那些能夠讓機器人“思考”和“行動”的核心技術。我設想書中會詳細介紹各種先進的控製算法，例如能夠處理非綫性動力學和時變參數的控製方法，以及那些能夠應對模型不確定性和外部乾擾的魯棒控製策略。我也希望這本書能夠提供一些實際的案例分析，展示這些控製理論是如何被成功應用於各種類型的機器人，如工業機器人、服務機器人、甚至仿人機器人。我渴望通過這本書的學習，能夠更深刻地理解如何設計和實現滿足特定性能要求的機器人控製器，並能夠為未來的機器人研發提供理論指導和技術支持。這本書對我而言，不僅僅是知識的獲取，更是一種能力的提升，是對我未來研究方嚮的指引。

評分☆☆☆☆☆

在我眼中，這本《先進機器人控製》宛如一位經驗豐富的嚮導，即將帶領我穿越機器人控製領域的重重迷霧。書名中的“先進”二字，就足以點燃我內心深處對知識的渴望。我預設這本書的扉頁將開啓一段引人入勝的旅程，從基礎的動力學建模，逐步深入到各種前沿的控製理論和算法。我期待著，作者能夠以一種清晰、係統且富有邏輯的方式，闡述如何設計齣高性能的機器人控製器，使得機器人能夠以更高的精度、更快的速度、以及更強的魯棒性來完成各種任務。書中可能齣現的那些高階的數學工具，例如張量分析、李群與李代數，都讓我充滿期待，我相信它們是理解高級控製算法的鑰匙。我尤其好奇書中是否會涉及一些最新的研究成果，比如利用機器學習和深度學習技術來改進機器人控製的性能，或者是在分布式控製、協同控製等方麵的新進展。這本書的價值，在於它能夠填補我在機器人控製領域的知識空白，讓我能夠更好地理解和設計未來的機器人係統，並為我自己在該領域的深入研究奠定堅實的基礎。

評分☆☆☆☆☆

當我將這本書從書架上取下時，我感受到的是一種對知識的敬畏和對未知的好奇。作為一名對機器人技術抱有極大熱情的讀者，我深知“先進機器人控製”是實現強大、智能機器人係統的關鍵。我期待著，這本書能夠為我揭示那些讓機器人能夠靈活、精確地執行各種復雜任務的奧秘。我預設，書中將係統地介紹各種先進的控製算法，從基礎的動力學建模，到高級的自適應控製、模糊控製、神經網絡控製等，作者將以嚴謹的邏輯和清晰的語言，帶領我一步步深入理解。我尤其好奇書中是否會包含一些實際的工程案例，展示這些理論是如何被應用於解決現實世界中的機器人控製難題。我相信，通過這本書的學習，我將能夠構建起對先進機器人控製技術更加全麵和深入的認識，並為我未來在機器人領域的學習和研究奠定堅實的基礎。

評分☆☆☆☆☆

這本書在我手中，仿佛是一份來自未來世界的邀請函。我一直對機器人技術，特彆是其控製層麵有著莫名的著迷。我總覺得，機器人之所以能夠如此逼真地模仿人類的動作，甚至在某些方麵超越人類，其核心奧秘就在於其背後那精妙絕倫的控製係統。我期望在這本書中，能夠找到那些讓我恍然大悟的答案。我猜想，書中會深入剖析各種復雜的控製策略，從經典的PID控製到前沿的強化學習控製，作者會以一種循序漸進的方式，將這些高深的理論娓娓道來。我期待著，通過對書中內容的學習，我能夠更好地理解如何設計齣能夠應對動態變化、具有高度適應性的機器人控製器。我也設想，書中會涉及一些實際的工程問題，比如如何在有限的計算資源下實現最優控製，或者如何保證機器人在高精度操作時的穩定性。這本書對我而言，不僅僅是一本技術書籍，更是一次思維的洗禮，一次對未知領域探索的啓迪，讓我能夠更自信地邁嚮機器人控製的未來。

評分☆☆☆☆☆

我購買這本書的初衷，更多的是源於對未來科技發展趨勢的好奇心。在我看來，機器人技術已經不再是科幻電影中的遙遠想象，而是實實在在影響我們生活各個層麵的強大力量。而“先進機器人控製”，這個詞本身就充滿瞭未來感和技術深度。我迫不及待地想知道，那些曾經隻存在於實驗室中的高級控製理論，是如何被係統化地呈現在這本書中的。我猜想，書中一定會深入探討諸如模型預測控製、自適應控製、滑模控製等一係列高端技術，它們是如何讓機器人從簡單的執行者，進化為能夠自主決策和適應環境的“智能體”。我期待著書中能夠提供詳實的數學推導和清晰的物理模型，讓我能夠理解這些控製方法背後的原理，並能夠將它們應用到實際的機器人設計中。想象一下，通過這本書，我或許能夠掌握如何設計齣能夠進行復雜人機協作的機器人，或者開發齣能夠在惡劣環境中獨立執行任務的搜救機器人。這本書對我而言，不僅僅是一本技術手冊，更像是一扇通往機器人技術前沿的大門，我渴望在那裏找到啓發和答案。

評分☆☆☆☆☆

這本書在我手中，仿佛開啓瞭一扇通往未來世界的大門。我一直對機器人技術的發展充滿著無限的憧憬，而“先進機器人控製”無疑是實現這一憧憬的核心驅動力。我迫不及待地想要翻開這本書，去探索那些讓機器人從簡單的機械裝置，蛻變成能夠自主思考、精準行動的智能體。我猜想，書中會深入講解各種前沿的控製理論，例如如何構建精確的機器人動力學模型，如何設計齣能夠應對非綫性、時變、以及不確定性的魯棒控製器，甚至是如何利用人工智能技術來提升機器人的學習和決策能力。我期待著，通過閱讀這本書，我能夠更深刻地理解機器人控製的本質，掌握解決復雜控製問題的關鍵技術，並為我未來在機器人領域的學習和創新提供源源不斷的靈感和動力。這本書對我而言，是一種知識的升級，更是一種技術視野的拓寬。

評分☆☆☆☆☆

這本書的名字在我的書架上熠熠生輝，靜靜地躺在那裏，仿佛一個沉睡的巨人，等待著我去喚醒它隱藏的智慧。初次翻開它，我被那嚴謹的排版和細緻的插圖所吸引，仿佛進入瞭一個高度有序的數字世界。每個章節的開篇都帶著一種邀請，邀請我深入探索那些讓機器人能夠精準、高效、甚至是“智能”地完成任務的奧秘。我能想象，一旦我踏入這本書的知識海洋，那些曾經令我望而卻步的復雜算法和理論，都會在作者的引導下變得清晰明瞭。我期待著書中所描繪的那些先進控製策略，它們是如何巧妙地處理模型不確定性、外部乾擾，以及如何實現魯棒性和最優性兼備的控製。我腦海中已經勾勒齣那些模擬場景，機器人手臂在重力作用下依然能精確抓取輕柔物體，無人駕駛車輛在復雜交通環境中遊刃有餘地穿梭。這本書不僅僅是理論的堆砌，我堅信它會為我提供一套構建和分析復雜機器人係統的強大工具箱。我相信，通過這本書的學習，我將能更深刻地理解機器人係統設計的核心挑戰，並掌握解決這些挑戰的創新方法。無論是對於學術研究還是工程實踐，這本書都無疑是一座寶貴的知識礦藏。

評分☆☆☆☆☆

這本書的標題本身就散發著一種技術前沿的氣息，吸引著我不斷想要深入瞭解。我一直對機器人如何在復雜環境中做齣精確、流暢的動作感到驚嘆，而這背後必然離不開一套精密的控製係統。我期待著，這本書能夠為我揭示這些“幕後英雄”的運作原理。我設想，書中會詳細介紹各種高級的控製理論，例如如何處理機器人動力學的非綫性特性，如何應對外界的乾擾和不確定性，以及如何實現最優的運動規劃和軌跡跟蹤。我尤其想知道，書中是否會涉及一些利用機器學習或者深度學習來增強機器人控製能力的方法。我相信，通過這本書的學習，我不僅能夠提升我對機器人控製的理論認知，更能為我將來在實際的機器人項目開發中提供寶貴的指導和啓示。這本書對我而言，是一種探索未知領域的引路燈，一種激發創新思維的催化劑。

評分☆☆☆☆☆

在我看來，《先進機器人控製》這本書，代錶著機器人領域最前沿的研究方嚮和技術精華。我一直堅信，機器人之所以能夠成為我們生活中的得力助手，甚至在某些極端環境中扮演著不可或缺的角色，其背後的控製技術功不可沒。我迫不及待地想要翻開這本書，去探索那些讓機器人變得“聰明”和“能乾”的奧秘。我預設，書中將會深入講解各種先進的控製算法，它們如何能夠讓機器人精確地感知環境、做齣決策，並以優雅而高效的方式執行任務。我尤其期待書中能夠探討那些能夠應對復雜非綫性係統、外部乾擾以及模型不確定性的控製方法。我想象著，通過這本書的學習，我將能夠掌握如何設計齣既魯棒又高效的機器人控製器，從而更好地理解和參與到未來機器人技術的創新與發展中。這本書對我而言，不僅僅是知識的積纍，更是一種能力的飛躍，是對我探索機器人技術更深層奧秘的有力支撐。

評分☆☆☆☆☆

拿到這本書，我便仿佛踏入瞭一個精密而有序的科學殿堂。我一直對機器人技術的發展前景充滿期待，而“先進機器人控製”無疑是驅動這一前景的核心技術之一。我猜想，這本書將係統地梳理和闡述一係列復雜的控製理論和算法，它們是如何賦予機器人“智慧”和“行動力”的。我期待著，書中能夠詳細介紹那些能夠讓機器人實現高精度運動、穩定抓取、以及在不確定環境中自主導航的關鍵技術。我尤其對書中可能涉及的先進控製方法，例如基於模型的預測控製、自適應控製、或者甚至結閤瞭人工智能技術的控製策略，感到無比好奇。我相信，通過研讀這本書，我將能夠更深刻地理解機器人控製係統的設計原理，掌握解決實際工程問題的關鍵技術，並為我未來在機器人領域的學習和研究提供堅實的理論基礎和實踐指導。這本書對我而言，是一種知識的啓迪，更是一種技術視野的拓展。

評分☆☆☆☆☆

書還是不錯的。就是價格太高大上。學校等地方明明不送貨上門，不知道為什麼還有六塊運費。隻能三星，不能多瞭。

評分☆☆☆☆☆

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評分☆☆☆☆☆

不錯

評分☆☆☆☆☆

書還是不錯的。就是價格太高大上。學校等地方明明不送貨上門，不知道為什麼還有六塊運費。隻能三星，不能多瞭。

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不錯

評分☆☆☆☆☆

好評，書是正版，也沒有破損。

評分☆☆☆☆☆

好書！

評分☆☆☆☆☆

還不錯

評分☆☆☆☆☆

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