民机飞行控制技术系列：飞行控制系统设计和实现中的问题 [Flight Control Systems: practical issues in design and implementation] pdf epub mobi txt 电子书 下载 2025

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[英] 罗杰·W·普拉特 著，李明 编，陈宗基，张平 等 译

图书标签:

• 飞行控制
• 航空工程
• 控制系统
• 飞行器设计
• 系统实现
• 航空电子设备
• 自动驾驶
• 飞行安全
• 现代控制理论
• 嵌入式系统

出版社： 上海交通大学出版社

ISBN：9787313126993

版次：1

商品编码：11895945

包装：精装

丛书名： 民机飞行控制技术系列

外文名称：Flight Control Systems: practical issues in design and implementation

开本：16开

出版时间：2015-12-01

内容简介

　　《民机飞行控制技术系列：飞行控制系统设计和实现中的问题》阐述飞行控制系统研发的目标；综述飞行控制技术和飞控系统开发过程的发展、现状和未来的挑战；介绍了飞控系统设计研究所必需的飞机模型及其模态特性、先进执行机构系统的性能、控制需求及对飞行控制的影响，以及飞机操纵品质的定义及评估方法、飞行控制系统设计要求、自动飞行控制系统开发过程与架构、基于现代控制理论的控制律设计方法；同时，还介绍了考虑空气伺服弹性的结构模态抑制方法和数字飞控系统的地面与飞行试验等内容。书末，介绍了采用特征结构方法设计民机自动飞行控制系统和采用H∞方法设计军机推力矢量控制系统两个实例。
　　《民机飞行控制技术系列：飞行控制系统设计和实现中的问题》适用于具有一定基础的从事航空产品开发和应用的工业部门和应用部门的技术人员，以及飞行控制专业的本科生和研究生。

内页插图

目录

1 飞行控制的工业考虑
1．1 引言
1．2 飞行控制的总体目标
1．2．1 军用飞机
1．2．2 民用飞机
1．3 飞控系统的作用
1．3．1 历史
1．3．2 军机的发展
1．3．3 民机的发展
1．4 服役飞机的要求
1．4．1 军机的使用要求
1．4．2 民机的使用要求
1．5 电传飞控的收益
1．5．1 军机的收益
1．5．2 民机的收益
1．6 飞控系统的实现
1．6．1 军机——设计注意事项和系统概述
1．6．2 民机——设计注意事项和系统概述
1．7 军机的现状和未来挑战
1．7．1 欧洲台风战机
1．7．2 军机未来的挑战
1．8 民机的技术发展水平和未来挑战
1．8．1 空客电传系列
1．8．2 波音B777飞机
1．8．3 民用飞机未来的挑战
1．9 飞控系统开发过程
1．9．1 当前状态
1．9．2 系统开发过程
1．9．3 飞行控制律开发过程
1．9．4 成本考虑一经常性成本和非经常性成本
1．10 结语
1．11 致谢
1．12 参考文献

2 飞机建模
2．1 引言
2．2 数学结构
2．3 坐标系和符号
2．3．1 地球坐标系
2．3．2 机体固连坐标系
2．3．3 扰动变量
2．3．4 对称飞行中的角度关系
2．3．5 坐标系选择
2．4 欧拉角及飞机姿态
2．4．1 线变量变换
2．4．2 角速率变换
2．5 操纵量符号
2．5．1 气动力操纵面
2．5．2 发动机控制
2．6 解耦的小扰动运动方程
2．6．1 纵向对称运动方程
2．6．2 横向对称运动方程
2．7 运动方程的状态空间形式
2．7．1 纵向运动方程
2．7．2 横向运动方程
2．8 飞机响应的传递函数
2．9 传递函数矩阵
2．10 对控制的纵向响应
2．10．1 纵向传递函数矩阵
2．10．2 纵向特征方程
2．10．3 短周期俯仰振荡
2．10．4 长周期模态
……

3 作动系统
4 操纵品质
5 自动飞行控制系统的设计考虑
6 数字飞行控制系统的地面与飞行试验
7 气动伺服弹性
8 特征结构配置方法在民用飞机自动驾驶仪设计中的应用
9 鹞式飞机的H∞回路成形设计

前言/序言

　　国务院在2007年2月底批准了大型飞机研制重大科技专项正式立项，得到全国上下各方面的关注。“大型飞机”工程项目作为创新型国家的标志工程重新燃起我们国家和人民共同承载着“航空报国梦”的巨大热情。对于所有从事航空事业的工作者，这是历史赋予的使命和挑战。
　　1903年12月17日，美国莱特兄弟制作的世界第1架有动力、可操纵、比重大于空气的载人飞行器试飞成功，标志着人类飞行的梦想变成了现实。飞机作为20世纪最重大的科技成果之一，是人类科技创新能力与工业化生产形式相结合的产物，也是现代科学技术的集大成者。军事和民生对飞机的需求促进了飞机迅速而不间断的发展和应用，体现了当代科学技术的新成果；而航空领域的持续探索和不断创新，为诸多学科的发展和相关技术的突破提供了强劲动力。航空工业已经成为知识密集、技术密集、高附加值、低消耗的产业。
　　从大型飞机工程项目开始论证到确定为《国家中长期科学和技术发展规划纲要》的十六个重大专项之一，直至立项通过，不仅使全国上下重视起我国自主航空事业，而且使我们的人民、政府理解了我国航空事业半个世纪发展的艰辛和成绩。大型飞机重大专项正式立项和启动使我们的民用航空进入新纪元。经过50多年的风雨历程，当今中国的航空工业已经步入了科学、理性的发展轨道。大型客机项目其产业链长、辐射面宽、对国家综合实力带动性强，在国民经济发展和科学技术进步中发挥着重要作用，我国的航空工业迎来了新的发展机遇。
　　大型飞机的研制承载着中国几代航空人的梦想，在2016年造出与波音B737和空客A320改进型一样先进的“国产大飞机”已经成为每个航空人心中奋斗的目标。然而，大型飞机覆盖了机械、电子、材料、冶金、仪器仪表、化工等几乎所有工业门类，集成了数学、空气动力学、材料学、人机工程学、自动控制学等多种学科，是一个复杂的科技创新系统。为了迎接新形势下理论、技术和工程等方面的严峻挑战，迫切需要引入、借鉴国外的优秀出版物和数据资料，总结、巩固我们的经验和成果，编著一套以“大飞机”为主题的丛书，借以推动服务“大型飞机”作为推动服务整个航空科学的切入点，同时对于促进我国航空事业的发展和加快航空紧缺人才的培养，具有十分重要的现实意义和深远的历史意义。
　　2008年5月，中国商用飞机有限公司成立之初，上海交通大学出版社就开始酝酿“大飞机出版工程”，这是一项非常适合“大飞机”研制工作时宜的事业。新中国第1位飞机设计宗师——徐舜寿同志在领导我们研制中国第1架喷气式歼击教练机——歼教1时，亲自撰写了《飞机性能及算法》，及时编译了第1部《英汉航空工程名词字典》，翻译出版了《飞机构造学》《飞机强度学》，从理论上保证了我们飞机研制工作。我本人作为航空事业发展50年的见证人，欣然接受了上海交通大学出版社的邀请担任该丛书的主编，希望为我国的“大型飞机”研制发展出一份力。出版社同时也邀请了王礼恒院士、金德琨研究员、吴光辉总设计师、陈迎春副总设计师等航空领域专家撰写专著、精选书目，承担翻译、审校等工作，以确保这套“大飞机”丛书具有高品质和重大的社会价值，为我国的大飞机研制以及学科发展提供参考和智力支持。

民机飞行控制系统设计与实现：在实践中的挑战与机遇 本书深入剖析了民用飞机飞行控制系统（Flight Control System, FCS）在设计与实现过程中所面临的现实问题。它不仅仅是一本理论教科书，更是一份基于丰富工程实践经验的宝贵参考。本书旨在为航空航天工程师、系统设计师、研发人员以及对民机飞行控制技术感兴趣的专业人士提供一个全面而深入的视角，帮助他们理解并应对FCS开发中的复杂性和挑战。 核心内容概述： 本书围绕飞行控制系统的生命周期，从概念设计到最终的集成和验证，系统性地探讨了各个关键环节。它不仅涵盖了传统飞行控制理论的基础知识，更着重于将这些理论转化为实际可行的工程解决方案时所遇到的具体难题。 1. 系统架构与拓扑结构的设计难题： 冗余策略的选择与优化： 如何在满足安全性和可靠性需求的同时，平衡冗余带来的成本、重量和复杂性。探讨不同级别的冗余（如三余度、四余度）在不同飞机平台上的适用性，以及故障检测、隔离和切换（FDI&S）机制的设计。 模块化与集成： 如何设计一个可扩展、易于维护的FCS架构。讨论不同功能模块（如传感器接口、飞行模式管理、执行器控制、姿态和空速保持等）之间的接口定义、数据交换协议以及集成时的兼容性问题。 软硬件协同设计： 探讨硬件平台（如飞行计算机、传感器、作动器）与控制软件之间的紧密耦合关系。如何进行有效的软硬件接口设计，确保实时性、可靠性和安全性。 2. 传感器技术及其在FCS中的应用挑战： 传感器选型与性能评估： 介绍当前民机常用的各类传感器（如空速管、大气数据计算机ADC、姿态参考系统AHRS、惯性导航系统INS、GPS等）的工作原理、精度、可靠性和寿命。讨论如何根据飞机性能和飞行任务需求进行最优选型。 传感器数据融合与校准： 深入探讨多传感器数据融合的技术，以提高姿态、速度和位置信息的精度和鲁棒性。重点讲解数据融合算法的设计（如卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波等）以及传感器离线和在线校准的挑战。 故障诊断与容错： 如何设计有效的机制来检测传感器故障，并利用冗余传感器数据实现故障容错，确保FCS在传感器失效时仍能安全运行。 3. 飞行控制律（Laws）的设计与实现： 线性与非线性控制律的设计： 介绍经典控制理论（如PID、LQR）和现代控制理论（如模型预测控制MPC、自适应控制）在FCS设计中的应用。重点分析在实际飞行条件下，这些理论如何转化为稳定、高效且易于驾驶员理解和使用的控制律。 飞控律的鲁棒性与适应性： 探讨FCS在面对模型不确定性（如空气动力学变化、发动机推力变化、燃油消耗等）和外部干扰（如阵风）时，如何保持其性能和稳定性。介绍增稳、增推、自动油门（Autothrottle）等功能的实现细节。 飞行包线保护（Flight Envelope Protection）： 详细阐述飞控包线保护系统的设计原则和实现方法，包括过速、失速、超载、大坡度等保护功能。讨论如何设计保护边界，并确保其在各种飞行状态下的可靠性。 人工增稳（Fly-by-Wire）与驾驶员接口： 讨论电传操纵（Fly-by-Wire, FBW）系统如何改变了传统的操纵理念，以及如何设计驾驶员的操纵输入到执行器输出的映射关系，实现“指令式”或“力反馈式”操纵。 4. 执行器系统与伺服机构的设计挑战： 液压、电动与混合作动器： 分析不同类型执行器（Actuator）的优缺点、响应速度、精度、可靠性和功耗。重点介绍电动作动器（Electro-mechanical Actuator, EMA）在新型飞机上的应用趋势及其设计挑战。 作动器指令生成与饱和处理： 如何根据FCS的输出指令生成精确的作动器命令，并处理作动器行程、速度和力的限制。 作动器故障容错： 设计在单个或多个作动器失效时，FCS仍能保持基本控制能力的策略。 5. 软件开发与验证的复杂性： 嵌入式软件开发流程： 遵循航空工业严格的标准（如DO-178C）进行软件的设计、编码、测试和验证。详细介绍软件架构、数据结构、任务调度、实时操作系统（RTOS）的应用。 仿真与地面集成测试： 强调仿真在FCS开发中的关键作用，从模型在环（Model-in-the-Loop, MIL）、软件在环（Software-in-the-Loop, SIL）到硬件在环（Hardware-in-the-Loop, HIL）的完整测试流程。 飞行测试与适航认证： 讨论如何在真实飞行环境中对FCS进行验证，以及如何通过严格的适航审定（如FAA、EASA）以确保飞机安全。 6. 人机交互与驾驶员体验： 驾驶舱显示与告警系统： 如何设计直观的显示界面和有效的告警信息，确保驾驶员能够及时准确地理解飞机状态和FCS的工作模式。 自动飞行模式的管理： 详细阐述自动驾驶仪（Autopilot）、自动油门、自动起降（Autoland）等高级自动飞行模式的设计与集成，以及驾驶员在这些模式下的角色和介入方式。 本书特色： 实践导向： 摆脱纯粹的理论推导，侧重于在实际工程中可能遇到的具体问题和解决方案。 案例分析： 结合实际的飞机型号和FCS设计案例，使读者更直观地理解理论的应用。 跨学科视角： 融合了控制理论、传感器技术、软件工程、硬件设计、人机工程学等多个领域的知识。 前沿技术探讨： 关注了如电传操纵、飞控包线保护、先进传感器融合等现代FCS技术的发展和挑战。 适合读者： 本科高年级学生、研究生、航空航天领域的工程师、项目经理、以及任何希望深入了解民机飞行控制系统实际工作原理的专业人士。 通过对这些关键问题的深入探讨，本书旨在帮助读者建立起一个扎实而全面的FCS工程知识体系，提高他们在实际工作中分析问题、解决问题的能力，从而为民机飞行控制技术的进步贡献力量。

评分☆☆☆☆☆

我对于这本书的期待，很大程度上源于其“系列”的定位。通常，一个成功的技术系列丛书，其内容会随着系列的深入而逐渐拓展和深化，覆盖一个领域内的各个关键方面。这意味着，这本《飞行控制系统设计和实现中的问题》可能只是整个系列中的一个重要组成部分，而其背后可能还隐藏着更广阔的知识体系。这本书的侧重点显然是“问题”，这暗示着它会深入挖掘设计和实现过程中的具体挑战，比如在面对不确定性时如何设计鲁棒的控制器，在资源受限的情况下如何优化算法，以及在保证安全性的前提下如何提高系统的性能等。这些都是当前航空工程领域非常活跃的研究方向和工程实践中的痛点。如果这本书能够有效地解决这些“问题”，那么它对于推动整个民机飞行控制技术的发展，甚至对整个航空工业的进步，都将具有重要的意义。我非常期待它能够提供一些前沿的解决方案，或者对现有方法的深入剖析，从而帮助我们这些从业者站在巨人的肩膀上，更快地解决行业难题。

评分☆☆☆☆☆

在我看来，一本优秀的工程技术书籍，其价值不仅仅在于提供了“是什么”，更在于教会我们“怎么做”。而《民机飞行控制技术系列：飞行控制系统设计和实现中的问题》这个书名，恰恰点出了其“怎么做”的核心价值。它不是停留在理论层面的讲解，而是着眼于实际的设计和实现过程中所面临的“问题”。这可能意味着书中会包含大量的案例分析，详细剖析在实际工程中遇到的具体挑战，例如在集成新的控制算法时可能出现的兼容性问题，在进行系统验证时遇到的难以复现的故障，或者在满足严格的安全标准时需要进行的权衡取舍等等。这些都是在教科书中鲜有提及，却又是实际工作中必须面对的。通过对这些“问题”的深入探讨，这本书将为读者提供宝贵的实战经验，帮助我们避免走弯路，更快地找到解决实际工程难题的有效途径。对于渴望提升实操能力的工程师来说，这无疑是一本不可多得的参考。

评分☆☆☆☆☆

当一本技术书籍的题目明确指向“问题”时，它通常意味着作者将提供一种基于经验、贴近现实的视角。对我而言，《民机飞行控制技术系列：飞行控制系统设计和实现中的问题》这个书名，传递出了一种可靠和实用的信号。《飞行控制系统设计和实现中的问题》这几个字，让我立刻联想到，本书将不会仅仅停留在对控制理论的推演，而是会深入到工程实践的方方面面，去剖析那些可能导致项目延误、性能不达标甚至安全隐患的“细节”。我期待书中能够详细阐述在进行飞行控制系统设计时，例如如何选择合适的控制策略以应对不同的飞行状态，如何在保证稳定性的同时实现优异的动态响应；以及在实现过程中，会遇到哪些软硬件集成上的挑战，如何进行有效的调试和验证，如何处理传感器和执行器的误差影响，以及如何应对不断更新的适航性标准等等。这些“问题”，往往是技术人员在实际工作中必须直面的。这本书的价值，在于它能够将这些“隐形”的挑战具体化、显性化，并提供宝贵的经验和解决方案，帮助读者更好地驾驭复杂的飞行控制系统开发过程。

评分☆☆☆☆☆

作为一名对飞行控制系统充满好奇的学习者，我一直都在寻找能够帮助我理解这个复杂领域核心挑战的资源。这本书的标题，《民机飞行控制技术系列：飞行控制系统设计和实现中的问题》，立刻吸引了我的注意。它没有选择一个过于宽泛或者过于抽象的标题，而是直接点出了“问题”这个关键点，并且将范围限定在“设计和实现”这两个工程实践中最重要的环节。这让我联想到，这本书很可能不会回避那些在理论学习中容易被忽略的细节，比如在实际硬件平台上实现算法时会遇到的兼容性问题，在进行系统集成时可能出现的各种接口冲突，以及在满足严苛的适航性要求时需要面对的种种挑战。这些“问题”，往往是阻碍技术落地、影响项目进度的关键因素。如果这本书能够深入浅出地剖析这些问题，并提供具有前瞻性和可操作性的解决方案，那么对于任何希望在这个领域有所建树的工程师、研究人员，甚至是对飞行控制感兴趣的学生来说，都将是一笔宝贵的财富，能够帮助我们更快地建立起对该领域的深刻理解和实际解决问题的能力。

评分☆☆☆☆☆

我特别欣赏这本书的“实际问题”导向。在很多技术领域，理论与实践之间往往存在着一道难以逾越的鸿沟，而一本能够弥合这道鸿沟的书籍，其价值是无法估量的。《民机飞行控制技术系列：飞行控制系统设计和实现中的问题》似乎正是这样一本旨在填补理论与实践空白的书籍。它预示着本书不会仅仅停留在抽象的数学模型和控制理论的阐述，而是会深入探讨在真实世界的飞行控制系统设计和实现过程中，工程师们所会遇到的各种具体挑战，诸如传感器噪声的过滤、执行器动态特性的建模、飞行姿态估计的误差修正、以及如何确保系统在各种复杂工况下的稳定性和安全性等。这些看似琐碎却至关重要的问题，往往是决定一个飞行控制系统成败的关键。我期待这本书能够通过详细的案例分析和深刻的原理剖析，为我们揭示这些“问题”背后的根源，并提供切实可行的解决策略，从而帮助我们这些身处工程实践前沿的同行们，更好地应对挑战，提升设计和实现的能力，最终为民机飞行安全贡献力量。

评分☆☆☆☆☆

对于我这样一名对航空技术有着浓厚兴趣的业余爱好者而言，能够接触到一本深入剖析“问题”的飞行控制技术书籍，实属难得。很多时候，我们看到的都是成功的案例和理论框架，但真正让我们成长和进步的，往往是对失败经验的总结和对棘手问题的解决。《民机飞行控制技术系列：飞行控制系统设计和实现中的问题》这个书名，就已经透露出它将聚焦于实际工程中会遇到的各种困难和挑战。我设想，这本书可能会涵盖诸如如何在有限的计算资源下实现高性能的控制算法，如何处理传感器失效或数据异常的情况，如何在复杂的空气动力学模型下保证控制系统的精度，以及如何进行有效的系统集成和测试以满足严格的适航要求等等。这些都是在理论学习中很难详细了解到的，但在实际的系统开发过程中却至关重要。我非常期待它能为我们揭示这些“问题”的本质，并提供一些富有启发性的思路和解决方案，让我们能够更全面、更深刻地理解飞行控制系统的复杂性和工程实践的精髓。

评分☆☆☆☆☆

对于初次接触飞行控制系统设计的工程师来说，市面上的一些教材可能会显得过于理论化，缺乏实际的指导意义。然而，我从这本书的名字和大致的介绍中，感受到了它与众不同的价值所在。它并没有回避“问题”，反而将其作为切入点，意味着它会更深入地探讨在真实世界的工程项目中，我们究竟会遇到哪些预想不到的困难，以及如何去应对这些困难。想象一下，在设计一个全新的飞行控制律时，仅仅知道理论公式是远远不够的。我们还需要考虑传感器的精度、执行器的响应速度、环境噪声的影响、以及如何保证系统的鲁棒性和安全性。这些都是在实际设计中必须面对的挑战。这本书的重点在于“问题”，这让我相信它会提供一些在教科书中可能不会详细讲解的，或者说是只有通过大量实践才能领悟到的“诀窍”和“技巧”。对于新手来说，能够提前了解这些“坑”，并学习规避它们的方法，将极大地缩短学习曲线，减少不必要的试错成本，更快速地成长为一名合格的飞行控制工程师。

评分☆☆☆☆☆

我认为，一本能够真正引起读者共鸣的书籍，一定是能够触及读者在实践中遇到的痛点。《民机飞行控制技术系列：飞行控制系统设计和实现中的问题》这个书名，非常精准地捕捉到了这一点。它承诺将深入探讨的是“问题”，而不是简单的理论陈述。这让我相信，这本书的作者必定是拥有丰富实际工程经验的专家，他们能够从第一线的视角，揭示出在飞行控制系统设计与实现过程中，那些隐藏在光鲜理论之下的复杂性和挑战。我猜想，书中可能会涉及诸如如何处理非线性动力学模型带来的控制难题，如何在存在不确定性和扰动的情况下设计鲁棒的控制器，如何有效地进行系统辨识和参数估计，以及如何进行严谨的故障诊断和安全冗余设计等等。这些都是在实际工程中需要付出大量努力去解决的关键问题。这本书的价值，或许就在于它能够为我们提供一条清晰的路径，让我们能够更好地理解这些问题的本质，并掌握解决它们的有效工具和方法，从而在实际工作中少走弯路，提高效率。

评分☆☆☆☆☆

这本书的封面设计非常简洁大气，纯色的背景搭配醒目的书名，让人一眼就能抓住重点。书脊处的印刷清晰，即便在书架上摆放一段时间，也不会因为磨损而影响辨识度。翻开扉页，纸张的质感相当不错，不是那种廉价的、容易泛黄的纸，而是带有一定的厚度和韧性，摸起来有一种温润的感觉。装帧也十分牢固，每一页都能平整地展开，阅读时不会感到任何阻碍，这点对于一本技术性很强的书籍来说至关重要。我特别留意了它的排版，字体大小适中，行间距也恰到好处，即使长时间阅读也不会让眼睛感到疲劳。术语的翻译和标注也做得相当细致，很多地方都附带了英文原词，这对于我们这些需要对照原文学习的读者来说，简直是福音。封底的简介，虽然言简意赅，但却准确地概括了本书的核心内容，点出了其在实际工程应用中的价值，让人在购买前就能对它有一个清晰的定位。总的来说，从我收到这本书的最初印象来看，无论是在外观的质感、印刷的精美，还是排版的舒适度上，都体现出了出版方和作者的用心，为接下来的深入阅读打下了良好的基础，让人对内容充满了期待。

评分☆☆☆☆☆

作为一名长期在航空领域工作的工程师，我深知一本优秀的专业书籍能够为我们节省多少摸索的时间和避免多少潜在的弯路。拿到《民机飞行控制技术系列：飞行控制系统设计和实现中的问题》这本书，我的第一反应就是它那严谨而实用的定位。它并非那种泛泛而谈、理论堆砌的书籍，而是直指实际工程中会遇到的各种棘手难题，并且试图给出解决之道。从书名中“设计和实现中的问题”这几个词，就足以看出作者的意图，是要将理论知识与实际操作相结合，帮助读者跨越从概念到落地的鸿沟。试想一下，在飞行控制系统的开发过程中，从最初的需求分析，到系统架构的设计，再到具体的算法实现、软硬件集成，直至最终的验证和测试，每一个环节都充满了挑战。而这本书，据说正是从这些实实在在的“问题”出发，深入剖析其根源，并提供行之有效的策略和方法。这对于我们这些需要将复杂理论转化为具体工程实践的工程师来说，无疑是一份宝贵的财富，能够大大提升工作效率和项目成功率，避免在一些“老生常谈”的问题上浪费宝贵的时间和资源。

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很不错的书，几个人都说很喜欢很喜欢

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正品，值得信赖，很喜欢。发货速度快，物流超快，赞?

评分☆☆☆☆☆

性价比很高，专业性很强的书！！！

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还可以，以后还会来

评分☆☆☆☆☆

翻译国外书籍，还不错

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书质量不错，学习一下，值得期待

评分☆☆☆☆☆

好好好好好好好好好好好好

评分☆☆☆☆☆

不得不说质量非常好，非常满意，发货也挺快，物超所值！全五分送上。。。。。。。。。。

评分☆☆☆☆☆

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