具體描述
內容簡介
《工業機器人技術（第三版）》主要內容包括機器人的發展概況、工業機器人的結構、工業機器人的運動學及動力學、工業機器人的環境感覺技術、工業機器人的控製、工業機器人的編程、工業機器人係統等。書中以三菱裝配機器人為例，係統地講述瞭工業機器人各大組成部分及其應用。《工業機器人技術（第三版）》是一本理論與實用技術兼顧的關於工業機器人技術的入門教材，取材新穎，並附有習題。《工業機器人技術（第三版）》可作為應用型大學機電一體化、機械等專業的本科教材，也可作為有關工程技術人員的參考書。
目錄
第1章 緒論1．1 機器人的分類
1．2 工業機器人的應用和發展
1．2．1 工業機器人的應用
1．2．2 工業機器人的發展
1．3 工業機器人的基本組成及技術參數
1．3．1 工業機器人的基本組成
1．3．2 工業機器人的技術參數
1．3．3 工業機器人的坐標
1．3．4 工業機器人的參考坐標係
1．3．5 工業機器人的運動副
1．3．6 工業機器人機構的結構類型
1．3．7 並聯機器人
習題
第2章 工業機器人機構
2．1 機器人末端操作器
2．1．1 夾鉗式取料手
2．1．2 吸附式取料手
2．1．3 專用操作器及轉換器
2．1．4 仿生多指靈巧手
2．1．5 其他手
2．2 機器人手腕
2．2．1 手腕的分類
2．2．2 手腕的典型結構
2．2．3 柔順手腕結構
2．3 機器人手臂
2．4 機器人機座
2．4．1 固定式機座
2．4．2 行走式機座
2．5 工業機器人的驅動與傳動
2．5．1 直綫驅動機構
2．5．2 鏇轉驅動機構
2．5．3 直綫驅動和鏇轉驅動的選用和製動
2．5．4 工業機器人的傳動
2．5．5 新型的驅動方式
2．5．6 驅動傳動方式的應用
習題
第3章 工業機器人運動學和動力學
3．1 工業機器人的運動學
3．1．1 工業機器人位姿描述
3．1．2 齊次變換及運算
3．1．3 工業機器人的連杆參數和齊次變換矩陣
3．1．4 工業機器人的運動學方程
3．2 工業機器人的動力學
3．2．1 工業機器人速度分析
3．2．2 工業機器人靜力學分析
3．2．3 工業機器人動力學分析
3．3 並聯機器人的運動學及動力學
3．3．1 並聯機器人機構位置分析
3．3．2 並聯機構的性能分析
3．4 工業機器人的運動軌跡規劃
3．4．1 路徑和軌跡
3．4．2 軌跡規劃
3．4．3 關節空間的軌跡規劃
習題
第4章 工業機器人的環境感覺技術
4．1 工業機器人的視覺
4．1．1 視覺係統的硬件組成
4．1．2 機器人視覺的應用
4．2 工業機器人的觸覺
4．2．1 機器人的接觸覺
4．2．2 機器人的接近覺
4．2．3 機器人的壓覺
4．2．4 機器人的滑覺
4．2．5 機器人的力覺
4．3 工業機器人的位置及位移
4．3．1 電位器式位移傳感器
4．3．2 光電編碼器
4．3．3 角速度傳感器
4．3．4 機器人測距傳感器
4．4 焊接機器人傳感係統
4．4．1 電弧傳感係統
4．4．2 超聲傳感跟蹤係統
4．4．3 視覺傳感跟蹤係統
4．5 裝配機器人傳感係統
4．5．1 位姿傳感器
4．5．2 柔性腕力傳感器
4．5．3 工件識彆傳感器
4．5．4 裝配機器人視覺傳感技術
4．5．5 多傳感器信息融閤裝配機器人
習題
第5章 工業機器人控製
5．1 工業機器人控製係統的特點
5．2 工業機器人控製係統的主要功能
5．2．1 示教再現控製
5．2．2 工業機器人的運動控製
5．3 工業機器人的控製方式
5．3．1 點位控製方式（PTP）
5．3．2 連續軌跡控製方式（CP）
5．3．3 力（力矩）控製方式
5．3．4 智能控製方式
5．4 電動機的控製
5．4．1 電動機的控製
5．4．2 電動機速度的控製
5．4．3 電動機和機械的動態特性分析
5．4．4 正確控製動態特性
5．5 機械係統的控製
5．5．1 機器人手指位置的確定
5．5．2 設計方法
5．5．3 電動機
5．5．4 驅動器
5．5．5 檢測位置用的脈衝編碼器（PE）和檢測速度用的測速發電機（TG）
5．5．6 直流電動機的傳遞函數錶示法
5．5．7 位置控製和速度控製
5．5．8 通過實驗識彆傳遞函數
5．5．9 通過比例積分微分（PID）補償改善係統特徵
5．5．10 通過IPD補償改善係統特性
5．5．11 電流控製
5．5．12 不産生速度模式的位置控製
5．5．13 力控製
5．6 工業機器人控製係統的組成
習題
第6章 工業機器人編程
6．1 編程方式介紹
6．2 機器人編程語言的基本要求和類彆
6．3 編程語言的應用
6．3．1 AL語言
6．3．2 VAL-Ⅱ語言
6．3．3 AML語言
6．3．4 AUTOPASS語言
6．4 工業機器人程序設計過程
習題
第7章 工業機器人係統
7．1 在生産中引入工業機器人係統的方法
7．1．1 可行性分析
7．1．2 機器人工作站和生産綫的詳細設計
7．1．3 製造與試運行
7．1．4 交付使用
7．2 工程工業機器人和外圍設備
7．3 機械加工作業的機器人係統
7．4 裝配作業的機器人係統
7．5 焊接作業的機器人係統
7．6 FMS和工業機器人
7．7 自動導引車係統
習題
附錄A 三菱裝配機器人的應用
A．1 MovemasterEX RV-M1裝配機器人係統
A．1．1 係統構成圖
A．1．2 標準件與選件
A．2 MovemasterEX RV-M1裝配機器人的機械結構
A．3 MovemasterEX RV-M1裝配機器人的示教
A．3．1 示教盒按鍵說明
A．3．2 示教編程舉例
A．4 MovemasterEX RV-M1裝配機器人的編程
A．4．1 指令說明
A．4．2 編程舉例
附錄B COSIMIR Industrial軟件的概述和安裝
B．1 概述
B．2 安裝
B．2．1 係統最小需求
B．2．2 安裝
B．3 基本使用
B．3．1 創建一個新項目
B．3．2 設置通信端口
B．3．3 編寫程序
B．3．4 重新排列程序的行號
B．3．5 創建一個新的位置點
B．3．6 改變位置點
B．3．7 機器人位置點排序
B．3．8 通信
B．3．9 下載
B．3．10 上載
B．3．11 機器人的點動操作
B．3．12 機器人程序的運行
B．3．13 警報的解除
附錄C 英漢對照術語錶
參考文獻
前言/序言
用戶評價
我是一名機械工程專業的學生，對工業機器人的結構設計和運動學分析有濃厚的興趣。《工業機器人技術（第三版）》這本書，在這些方麵做得非常到位。它深入剖析瞭機器人關節的設計原理，包括伺服電機、減速器、編碼器的選擇和匹配，以及不同類型減速器（如諧波減速器、RV減速器）的特點和應用。我尤其喜歡書中關於機器人運動學分析的部分，它詳細講解瞭齊次變換矩陣的應用，如何通過D-H參數法來建立機器人的運動學模型，以及如何進行正運動學和逆運動學求解。書中通過大量的圖示和計算示例，讓原本抽象的數學模型變得易於理解。此外，書中關於機器人末端執行器的設計和選型也給我留下瞭深刻的印象，詳細介紹瞭各種夾具、吸盤、噴塗槍等的設計原理和適用範圍，以及如何根據工件的特性來選擇閤適的末端執行器。這本書的嚴謹性和學術性，對於我進行更深入的機械設計和理論研究非常有幫助。
評分我是一名剛剛接觸工業機器人領域的初學者，對一切都感到新奇又有些畏懼。《工業機器人技術（第三版）》這本書，就像一位耐心細緻的老師，一步步引領我走進這個奇妙的世界。書的開篇，沒有上來就講那些高深的理論，而是從“什麼是工業機器人”這樣一個最基本的問題開始，用通俗易懂的語言，結閤現實生活中的例子，讓我明白瞭工業機器人在現代工業中的重要地位和作用。我特彆喜歡書中關於機器人分類和發展曆程的介紹，它讓我瞭解到不同類型的機器人是如何被設計齣來以適應不同的工作需求的，比如在狹小空間工作的SCARA機器人，在高速生産綫上錶現齣色的Delta機器人等等。書中對每個部分的講解都非常細緻，比如在介紹機器人關節類型時，就詳細說明瞭鏇轉關節、直綫關節的特點和應用場景。而且，書中配有大量的彩色插圖和流程圖，讓原本枯燥的技術內容變得生動有趣，我每次閱讀都會被這些精美的圖示所吸引，仿佛親眼看到瞭機器人的內部結構和工作原理。對於我這樣的新手來說，這種直觀的學習方式大大降低瞭理解的難度，讓我能夠快速建立起對工業機器人的整體概念。
評分我是一名在職的工廠技術員，工作多年，深知理論與實踐之間的鴻溝。我們車間雖然已經引入瞭一些自動化設備，但對於其背後的原理和更深層次的優化，我一直感到力不從心。《工業機器人技術（第三版）》這本書，對於我這種有著一定實踐經驗但需要理論升華的人來說，簡直是量身定製。它並沒有停留在“是什麼”的層麵，而是深入探討瞭“為什麼”和“怎麼做”。尤其是在運動學和動力學部分，書中引入的公式和推導雖然嚴謹，但作者的講解方式非常貼閤實際應用。他不僅僅是羅列公式，而是會解釋每一個變量的物理意義，以及這個公式在機器人路徑規劃、軌跡控製中扮演的角色。舉例來說，在講解正運動學和逆運動學時，他通過一個簡單的機械臂模型，一步步演示瞭如何通過連杆長度和關節角度計算末端執行器的位置和姿態，以及反過來，如何根據期望的末端位姿反推齣所需的關節角度。這讓我豁然開朗，以往對這些概念的模糊認識瞬間變得清晰。書中關於機器人編程的章節也令我受益匪淺，它詳細介紹瞭主流機器人控製器（如ABB、KUKA、FANUC等）的編程語言和指令集，並通過大量的實例代碼，演示瞭如何編寫控製程序來實現點到點運動、直綫插補、圓弧插補等基本操作，甚至還涉及到瞭復雜的路徑跟隨和力控任務。這直接解決瞭我在實際操作中遇到的很多難題，讓我能夠更有效地進行設備的調試和維護。
評分這本書，我不得不說，它是一本在技術深度和廣度上都達到瞭很高水準的著作。作為一名在工業自動化領域工作瞭十年的工程師，我見過不少相關的書籍，但《工業機器人技術（第三版）》給我的感覺是，它不僅“量”上足夠，而且“質”也相當過硬。在深入探討機器人動力學模型時，書中清晰地闡述瞭牛頓-歐拉法和拉格朗日法的推導過程，並對比瞭它們在計算效率和適用性上的優缺點。這對於我理解機器人運動的物理規律，以及在進行復雜軌跡規劃和控製算法設計時，提供瞭堅實的理論基礎。我印象特彆深刻的是，書中在講解機器人感知技術時，不僅涵蓋瞭傳統的視覺伺服和力覺傳感，還對激光雷達、深度相機等新興傳感器的原理和應用進行瞭詳細的介紹，並給齣瞭如何將這些傳感器數據融閤以提升機器人環境感知能力的實例。這對於我目前正在負責的一個需要機器人與復雜環境交互的項目來說，具有極高的參考價值。此外，書中關於機器人可靠性工程和維護策略的章節，也從實際生産運營的角度齣發，提供瞭許多寶貴的建議，比如如何進行預防性維護，如何通過故障診斷係統來縮短停機時間等等，這直接關係到生産效率和成本控製，非常有實用性。
評分這本書的整體結構設計非常閤理，從基礎概念到高級應用，循序漸進，讓讀者能夠逐步建立起對工業機器人技術的全麵認識。開篇從工業機器人的定義、分類、發展曆程入手，為讀者打下堅實的基礎。接著，深入到機器人本體結構，詳細介紹瞭各種關節、連杆、驅動係統等關鍵部件的設計原理和技術特點。在運動學和動力學部分，通過嚴謹的數學推導和豐富的實例，清晰地闡述瞭機器人運動的規律。隨後，重點講解瞭機器人控製係統，包括傳感器技術、運動控製算法、編程技術等，為實際應用提供瞭理論指導。書中還專門闢章節介紹機器人安全、可靠性以及維護技術，從實踐層麵增強瞭讀者的技能。最後，作者還對工業機器人未來的發展趨勢進行瞭展望，例如協作機器人、人工智能在機器人領域的應用等，為讀者提供瞭前瞻性的視野。這種由點到綫，由綫及麵的學習路徑，非常適閤不同層次的讀者。
評分這本《工業機器人技術（第三版）》簡直是我近期學習生涯中的一盞明燈！作為一個對自動化領域充滿好奇，但又缺乏係統性知識背景的在校大學生，我曾經一度因為市麵上資料的碎片化和專業性過強而感到無從下手。然而，當我翻開這本書的那一刻，我立刻被它由淺入深、邏輯清晰的編排方式所吸引。作者並沒有一開始就拋齣晦澀難懂的公式和概念，而是從工業機器人最基礎的組成部分講起，比如關節、驅動器、傳感器等等，用非常生動形象的比喻，將這些看似冰冷的機械部件賦予瞭生命力。我尤其喜歡它在介紹不同類型機器人（如SCARA、Delta、Cartesian等）時，不僅給齣瞭詳細的技術規格和工作原理，還輔以大量的應用案例分析，讓我能夠直觀地感受到不同機器人形態在實際生産場景中的優劣勢。書中的插圖和圖示也非常精良，很多關鍵的機械結構和運動原理都通過高清的3D渲染圖展現，配閤文字說明，簡直是“秒懂”利器。即使是對機械原理不甚瞭解的初學者，也能憑藉這些圖示快速建立起對機器人本體結構的認知。而且，作者在講解過程中，也巧妙地穿插瞭一些曆史發展脈絡，讓我瞭解到工業機器人並非橫空齣世，而是曆經瞭幾代人的智慧結晶，這極大地激發瞭我對這一領域更深層次的探索欲望。最讓我印象深刻的是，書中關於機器人末端執行器（EOAT）的章節，詳細介紹瞭各種夾爪、吸盤、焊接工具等的設計原理和選型依據，這對於理解機器人如何與實際工作對象交互至關重要。
評分我是一名對機器人編程和應用開發感興趣的學生，在尋找一本能夠指導我實際操作的書籍時，《工業機器人技術（第三版）》給瞭我很大的驚喜。它在理論講解的基礎上，更注重實際操作的指導。書中關於機器人運動控製的章節，詳細介紹瞭多種插補方式，比如直綫插補、圓弧插補、以及更復雜的樣條插補，並提供瞭不同機器人品牌控製器的編程示例。我最喜歡的是它關於機器人路徑規劃和優化的部分，不僅解釋瞭全局路徑規劃和局部路徑規劃的區彆，還介紹瞭A算法、RRT算法等常用的路徑規劃方法，並通過圖示和僞代碼的形式，讓我能夠清晰地理解其實現過程。在書中關於人機交互和協作機器人的章節，我看到瞭未來工業自動化的發展方嚮，它詳細介紹瞭協作機器人的安全機製、編程接口以及在裝配、搬運等場景下的應用案例，這讓我對如何設計更安全、更靈活的自動化生産綫有瞭更深刻的認識。這本書的語言風格也比較接地氣，沒有過多的理論堆砌，而是以解決實際問題為導嚮，讓我能夠邊學邊用，快速提升自己的實操能力。
評分我是一名希望瞭解工業機器人如何在製造業中發揮作用的普通愛好者，這本書為我打開瞭通往自動化世界的大門。《工業機器人技術（第三版）》最讓我欣喜的是，它並沒有讓“技術”這個詞顯得遙不可及，而是將工業機器人的各個方麵都進行瞭生動而清晰的展示。它不僅僅是關於冰冷的機械和復雜的代碼，更是關於如何通過這些技術來提升生産效率、改善工作環境、甚至創造新的産品和服務。書中穿插瞭大量來自不同行業的實際應用案例，比如汽車製造中的焊接機器人、食品包裝中的搬運機器人、電子産品組裝中的精密機器人等，這些案例讓我能夠直觀地感受到工業機器人在各個領域的價值。作者在講解技術原理時，也盡量避免使用過於專業的術語，或者在齣現時，都會給齣詳盡的解釋和類比，讓我這個非專業人士也能輕鬆理解。例如，在介紹機器人“自由度”的概念時，作者就用人體手臂的靈活度來類比，瞬間就明白瞭其含義。這本書就像一本百科全書，讓我對工業機器人有瞭全方位的瞭解，也激起瞭我進一步學習的興趣。
評分作為一名對機器人控製算法充滿興趣的在校研究生，我一直在尋找一本能夠係統性地介紹現代機器人控製理論的書籍。《工業機器人技術（第三版）》在這方麵做得相當齣色。它在前半部分打下堅實的硬件和基礎知識基礎後，後半部分則將重點放在瞭控製係統上。我特彆欣賞書中關於PID控製、模糊控製以及一些先進的自適應控製和魯棒控製方法的介紹。作者並沒有簡單地給齣算法描述，而是從控製理論的根源齣發，逐步引入到機器人控製的具體應用中。例如，在講解PID控製時，他不僅給齣瞭比例、積分、微分參數的意義，還詳細闡述瞭如何根據係統的動態特性來整定這些參數，以及如何避免超調和震蕩。書中還引入瞭一些最新的研究成果，比如關於機器視覺與機器人協同控製的部分，詳細介紹瞭如何利用攝像頭獲取環境信息，並將其融入到機器人的運動規劃和決策中，這對於我進行相關的科研項目非常有啓發。此外，書中關於機器人安全性設計的章節也十分重要，它不僅強調瞭硬件安全防護措施，還探討瞭軟件層麵的故障檢測、緊急停止以及人機協作安全等問題，這在我理解和設計更安全的機器人係統時提供瞭重要的理論指導。
評分我是一名專注於機器人感知和人工智能領域的科研人員，在尋找一本能夠連接硬件和軟件的橋梁書籍時，《工業機器人技術（第三版）》給瞭我很多啓發。書中關於機器人傳感器技術的部分，詳細介紹瞭各種傳感器的類型、原理、技術指標以及在機器人係統中的應用。我特彆關注瞭書中關於機器視覺的部分，它不僅介紹瞭傳統圖像處理技術，還深入探討瞭深度學習在目標檢測、物體識彆、三維重建等方麵的應用，並給齣瞭相關的算法和模型示例。這對於我將最新的AI技術應用於機器人感知至關重要。此外，書中關於機器人路徑規劃和導航的部分，也涵蓋瞭多種算法，包括基於地圖的導航、SLAM技術等，並闡述瞭這些技術在復雜環境下的應用挑戰和解決方案。這本書在理論深度和前沿性上都做得相當不錯，它不僅鞏固瞭我已有的知識，還為我打開瞭新的研究思路。
評分京東配送就是快，很不錯
評分還可以
評分好評！
評分機器人入門的經典教程，有基礎有深度。
評分不錯的教材，是正版的，內容符閤要求
評分實用，基礎。非常不錯的書
評分京東快遞送貨一直很快，會送到樓上，書的質量也不錯?
評分不錯的一本書
評分京東快遞送貨一直很快，會送到樓上，書的質量也不錯?
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