[按需印刷]应用非线性控制（英文版） （美）Jean-Jacques E…|21888 pdf epub mobi txt 电子书 下载 2025

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美 Jean-Jacques E Sol 著

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出版社： 机械工业出版社

ISBN：7111152182

商品编码：25200617480

丛书名： 经典原版书库

出版时间：2004-10-01

页数：461

书名：	应用非线性控制（英文版）[按需印刷]|21888
图书定价：	100元
图书作者：	（美）Jean-Jacques E.Soltine,Weiping Li
出版社：	机械工业出版社
出版日期：	2004-10-01 0:00:00
ISBN号：	7111152182
开本：	16开
页数：	461
版次：	1-1

作者简介

Jean-Jacques E．Slotine于麻省理工学院获得博士学位。现任麻省理工学院机械工程系及信息科学系教授，非线性系统实验室主任。他的主要研究方向包括机器人学、非线性控制、学习系统等。

内容简介

本书详细探讨了现代非线性系统的分析与设计技术，并提供了分析非线性系统的工具。主要内容包括相平面分析、描述函数分析、反馈线性化、滑动控制以及自适应控制等。另外，还提供了大量例题与习题，便于教学。 本书结构安排合理，实践性强，适合作为高等院校理工科专业的教材，同时对非线性控制初学者以及相关工程技术人员来说也是一本很好的参考书。

目录

Preface iii 1. Introduction 1.1 Why Nonlinear Control ? 1 1.2 Nonlinear System Behavior 4 1.3 An Overview of the Book 12 1.4 Notes and References 13 Part I: Nonlinear Systems Analysis 14 Introduction to Part I 14 2. Phase Plane Analysis 17 2.1 Concepts of Phase Plane Analysis 18 2.1.1 Phase Portraits 18 2.1.2 Singular Points 20 2.1.3 Symmetry in Phase Plane Portraits 22 2.2 Constructing Phase Portraits 23 2.3 Determining Time from Phase Portraits 29 2.4 Phase Plane Analysis of Linear Systems 30 2.5 Phase Plane Analysis of Nonlinear Systems 32 2.6 Existence of Limit Cycles 36 2.7 Summary 38 2.8 Notes and References 38 2.9 Exercises 38 3. Fundamentals of Lyapunov Theory 40 3.1 Nonlinear Systems and Equilibrium Points 41 3.2 Concepts of Stability 47 3.3 Linearization and Local Stability 53 3.4 Lyapunov's Direct Method 57 3.4.1 Positive Definite Functions and Lyapunov Functions 58 3.4.2 Equilibrium Point Theorems 61 3.4.3 lnvariant Set Theorems 68 3.5 System Analysis Based on Lyapunov's Direct Method 76 3.5.1 L yapunov Analysis of Linear Time-lnvariant Systems 77 3.5.2 Krasovskii' s Method 83 3.5.3 The Variable Gradient Method 86 3.5.4 Physically Motivated Lyapunov Functions 88 3.5.5 Performance Analysis 91 3.6 Control Design Based on Lyapunov's Direct Method 94 3.7 Summary 95 3.8 Notes and References 96 3.9 Exercises 97 4. Advanced Stability Theory 100 4.1 Concepts of Stability for Non-Autonomous Systems I01 4.2 Lyapunov Analysis of Non-Autonomous Systems 105 4.2.1 Lyapunov' s Direct Method for Non-Autonomous Systems 105 4.2.2 Lyapunov Analysis of Linear Time-Varying Systems 114 4.2.3 * The Linearization Method for Non-Autonomous Systems 116 4.3 * Instability Theorems 117 4.4 * Existence of Lyapunov Functions 120 4.5 Lyapunov-Like Analysis Using Barbalat's Lemma 122 4.5.1 Asymptotic Properties of Functions and Their Derivatives 122 4.5.2 Barbalat' s Lemma 123 4.6 Positive Linear Systems 126 4.6.1 PR and SPR Transfer Functions 126 4.6.2 The Kalman-Yakubovich Lemma 130 4.6.3 Positive Real Transfer Matrices 131 4.7 The Passivity Formalism 132 4.7.1 Block Combinations 132 4.7.2 Passivity in Linear Systems 137 4.8 * Absolute Stability 142 4.9 * Establishing Boundedness of Signals 147 4.10 * Existence and Unicity of Solutions 151 4.11 Summary 153 4.12 Notes and References 153 4.13 Exercises 154 5. Describing Function Analysis 157 5.1 Describing Function Fundamentals 158 5.1.1 An Example of Describing Function Analysis 158 5.1.2 Applications Domain 162 5.1.3 Basic Assumptions 164 5.1.4 Basic Definitions 165 5.1.5 Computing Describing Functions 167 5.2 Common Nonlinearities In Control Systems 169 5.3 Describing Functions of Common Nonlinearities 172 5.4 Describing Function Analysis of Nonlinear Systems 179 5.4.1 The Nyquist Criterion and Its Extension 180 5.4.2 Existence of Limit Cycles 182 5.4.3 Stability of Limit Cycles 184 5.4.4 Reliability of Describing Function Analysis 186 5.5 Summary 187 5.6 Notes and References 188 5.7 Exercises 188 Part II: Nonlinear Control Systems Design 191 Introduction to Part H 191 6. Feedback Linearization 207 6.1 Intuitive Concepts 208 6.1.1 Feedback Linearization And The Canonical Form 208 6.1.2 Input-State Linearization 213 6.1.3 Input-Output Linearization 216 6.2 Mathematical Tools 229 6.3 Input-State Linearization of SISO Systems 236 6.4 Input-Output Linearization of SISO Systems 246 6.5 * Multi-Input Systems 266 6.6 Summary 270 6.7 Notes and References 271 6.8 Exercises 271 7. Sliding Control 276 7.1 Sliding Surfaces 277 7.1.1 A Notational Simplification 278 7.1.2 * Filippov's Construction of the Equivalent Dynamics 283 7.1.3 Perfect Performance - At a Price 285 7.1.4 Direct Implementations of Switching Control Laws 289 7.2 Continuous Approximations of Switching Control Laws 290 7.3 The Modeling/Performance Trade-Offs 301 7.4 * Multi-Input Systems 303 7.5 Summary 306 7.6 Notes and References 307 7.7 Exercises 307 8. Adaptive Control 311 8.1 Basic Concepts in Adaptive Control 312 8.1.1 Why Adaptive Control ? 312 8.1.2 What Is Adaptive Control ? 315 8.1.3 How To Design Adaptive Controllers ? 323 8.2 Adaptive Control of First-Order Systems 326 8.3 Adaptive Control of Linear Systems With Full State Feedback 335 8.4 Adaptive Control of Linear Systems With Output Feedback 339 8.4.1 Linear Systems With Relative Degree One 340 8.4.2 Linear Systems With Higher Relative Degree 346 8.5 Adaptive Control of Nonlinear Systems 350 8.6 Robustness of Adaptive Control Systems 353 8.7 * On-Line Parameter Estimation 358 8.7.1 Linear Pararnetrization Model 359 8.7.2 Prediction-Error-Based Estimation Methods 364 8.7.3 The Gradient Estimator 364 8.7.4 The Standard Least-Squares Estimator 370 8.7.5 Least-Squares With Exponential Forgetting 374 8.7.6 Bounded-Gain Forgetting 376 8.7.7 Concluding Remarks and Implementation Issues 381 8.8 Composite Adaptation 382 8.9 Summary 388 8.10 Notes and References 389 8.11 Exercises 389 9. Control of Multi-Input Physical Systems 392 9.1 Robotics as a Prototype 393 9.1.1 Position Control 394 9.1.2 Trajectory Control 397 9.2 Adaptive Robot Trajectory Control 403 9.2.1 The Basic Algorithm 404 9.2.2 * Composite Adaptive Trajectory Control 411 9.3 Putting Physics in Control 416 9.3.1 High-Frequency Unmodeled Dynamics 416 9.3.2 Conservative and Dissipative Dynamics 418 9.3.3 Robotics as a Metaphor 419 9.4 Spacecraft Control 422 9.4.1 The Spacecraft Model 422 9.4.2 Attitude Control 425 9.5 Summary 432 9.6 Notes and References 433 9.7 Exercises 433 BIBLIOGRAPHY 437 INDEX 459

编辑推荐

本书详细探讨了现代非线性系统的分析与设计技术，并提供了分析非线性系统的工具。主要内容包括相平面分析、描述函数分析、反馈线性化、滑动控制以及自适应控制等。另外，还提供了大量例题与习题，便于教学。 本书结构安排合理，实践性强，适合作为高等院校理工科专业的教材，同时对非线性控制初学者以及相关工程技术人员来说也是一本很好的参考书。

好的，这是一本关于不同主题的图书简介，不涉及您提到的那本特定书籍的内容。 --- 《数字时代的创新驱动力：人工智能与机器学习的深度解析》 图书简介 第一部分：变革的浪潮——智能时代的基石 本书深入探讨了人工智能（AI）和机器学习（ML）在当代技术革命中的核心地位及其广泛应用。我们首先构建了理解这些前沿技术的理论框架，从基础的数学原理和统计学概念入手，为读者打下坚实的知识基础。内容涵盖了经典算法，如线性回归、逻辑回归、决策树，并详细解析了它们在数据分析和模式识别中的实际效用。 第二部分：神经网络的演进与深度学习的崛起 本书的重点在于对现代人工智能驱动力——深度学习的全面剖析。我们追溯了人工神经网络（ANN）的发展历程，从感知机到多层前馈网络，并详细阐述了反向传播算法（Backpropagation）作为核心训练机制的重要性。随后，我们进入深度学习的广阔领域，系统性地介绍了卷积神经网络（CNN）在图像识别和计算机视觉中的突破性应用，以及循环神经网络（RNN）及其变体（如LSTM和GRU）在自然语言处理（NLP）和时间序列预测中的关键作用。我们不仅关注理论模型，更强调了其背后的数学直觉和工程实现细节。 第三部分：数据驱动的决策：无监督与强化学习 除了监督学习，本书还对无监督学习和强化学习进行了深入探讨。在无监督学习部分，我们详细介绍了聚类算法（如K-均值、DBSCAN）和降维技术（如PCA、t-SNE）在数据探索和特征工程中的应用。对于强化学习，我们着重讲解了马尔可夫决策过程（MDP）、Q学习（Q-Learning）和深度Q网络（DQN），展示了智能体如何在复杂环境中通过试错学习最优策略，这对于机器人学、自动化控制以及策略博弈等领域具有至关重要的指导意义。 第四部分：前沿应用与伦理挑战 本书的后半部分聚焦于AI和ML在多个关键行业中的实际落地案例。我们分析了AI在金融风控、医疗诊断、自动驾驶以及个性化推荐系统中的具体实施路径和技术挑战。此外，随着AI能力的增强，随之而来的伦理、偏见和透明度问题也日益突出。我们专门开辟章节，探讨了“可解释性人工智能”（XAI）的重要性，并讨论了构建公平、负责任的AI系统的社会责任和技术途径。 第五部分：实践工具箱与未来展望 为了使理论知识更具操作性，本书的实践部分详细介绍了当前主流的ML框架和库，如TensorFlow和PyTorch，并提供了大量的Python代码示例，指导读者如何构建、训练和部署自己的模型。最后，我们展望了AI领域的未来趋势，包括自监督学习、生成式模型（如GANs和Transformers）的最新进展，以及通用人工智能（AGI）的潜在前景。 目标读者 本书适合具有一定数学和编程基础的计算机科学、工程学、数据科学专业的学生、研究人员，以及希望深入理解和应用现代智能技术的工程师和技术管理者。通过本书的学习，读者将能够掌握从理论构建到实际部署的全流程技能，成为推动下一代技术创新的核心力量。 --- 《全球经济史：从前工业时代到数字资本主义的演变》 图书简介 第一部：早期文明与世界贸易的萌芽 本书旨在提供一部宏大而精细的全球经济史画卷，追溯人类社会财富创造、分配与交换的漫长历程。我们从史前时代的原始积累和农业革命的开端讲起，探讨了早期文明，如美索不达米亚、古埃及和中华帝国的经济结构、土地制度以及早期的货币形式。重点分析了丝绸之路、香料之路等早期跨区域贸易网络的建立，及其对不同文明间经济联系的影响。 第二部：重商主义与地理大发现时代的冲击 随着中世纪的结束，本书深入剖析了重商主义的兴起及其在欧洲的政策实践。随后，地理大发现（Age of Exploration）成为全球经济史的转折点。我们详细考察了美洲白银流入对欧洲、亚洲，特别是明清中国物价和财政体系产生的剧烈“价格革命”效应。这一部分还着重讨论了早期殖民体系的建立，包括三角贸易和奴隶制的经济基础及其对全球资源重新配置的影响。 第三部：工业革命的引擎与资本主义的兴起 工业革命是人类经济史上最具革命性的事件。本书系统梳理了英国率先实现工业化的技术、制度和资源要素。我们分析了蒸汽机、纺织机等关键技术如何重塑生产力结构，以及工厂制度和现代劳动力市场的形成。同时，本书阐述了古典经济学理论（亚当·斯密、大卫·李嘉图）如何为新兴的工业资本主义提供理论支撑，并探讨了早期工人阶级状况和早期经济思想流派的争论。 第四部：帝国主义、两次世界大战与全球体系的动荡 进入19世纪末和20世纪初，资本主义进入垄断和帝国主义阶段。我们分析了第二次工业革命的技术扩散，以及主要工业国为争夺市场和原材料而引发的全球竞争。两次世界大战不仅是政治和军事冲突，更是对全球经济体系的残酷重塑。本书详细考察了战争如何摧毁旧有的国际金融秩序（如金本位制），以及战后布雷顿森林体系的建立及其在战后重建中的作用。 第五部：后战时代的经济腾飞与结构转型 本书随后转向二战后的全球经济格局。内容涵盖了西方国家的“黄金三十年”——凯恩斯主义的盛行、福利国家的建立以及战后亚洲“经济奇迹”（特别是日本和“四小龙”）的独特经验。同时，我们也审视了冷战背景下，计划经济体与市场经济体的并行发展及其效率差异。 第六部：全球化与数字资本主义的挑战 最后一部分聚焦于当代经济现象。从20世纪70年代的滞胀危机开始，本书探讨了新自由主义的兴起、金融管制的放松以及全球化进程的加速。全球供应链的形成、跨国公司的崛起，以及信息技术革命对传统产业的颠覆性影响被深入分析。我们探讨了当前全球经济面临的结构性挑战，包括日益扩大的收入不平等、债务危机、气候变化对经济增长的制约，以及数字技术催生出的新型商业模式和监管困境。 本书特点 本书的优势在于其跨越时间和地域的广阔视野，强调经济现象背后的制度、技术和地理因素的相互作用，旨在为读者提供一个理解当代经济复杂性的历史维度。 ---

评分☆☆☆☆☆

这本书给我的感觉，就像是在攀登一座由数学公式搭建而成的陡峭山峰。它的语言风格极其凝练，每一个句子都富含信息量，几乎没有多余的修饰词。对于习惯了流畅叙事风格的读者来说，初读时可能会感到有些吃力，需要反复琢磨才能体会出其中精妙的逻辑关联。我尤其欣赏作者在引入Lyapunov稳定性分析方法时的那段论述，他并没有直接跳到复杂函数的构造，而是先从能量守恒的角度进行宏观引导，使得读者自然而然地接受了这种方法论的合理性。遗憾的是，我发现书中引用的参考文献列表略显陈旧，这在快速迭代的控制领域是一个不可忽视的问题。我希望未来的版本能够整合更多近十年来的突破性成果，让这本书的理论前沿性更上一层楼。

评分☆☆☆☆☆

这本书的封面设计着实吸引眼球，那种深邃的蓝色调配上简洁有力的字体，让人一眼就能感受到其中蕴含的严谨与专业性。我翻开扉页，首先映入眼帘的是作者的简介，虽然我对这位专家的了解并不多，但从他过往的学术背景和研究方向来看，这本书的理论基础必然是扎实且前沿的。 迫不及待地阅读了前几章，内容上似乎更多地聚焦于基础概念的梳理和数学模型的建立，语言风格非常教科书化，逻辑推导极其细致，每一个步骤都清晰可见。对于初学者来说，这无疑是一份极佳的入门指南，能够帮助我们建立起对整个领域的宏观认知框架。不过，我也留意到，其中涉及的一些高级拓扑结构和优化算法的讨论，对于那些已经有一定基础的读者，可能需要更深入的背景知识才能完全消化。总的来说，这是一本值得细细品味的学术专著，它的深度和广度都令人印象深刻，相信它能成为我书架上重要的参考资料。

评分☆☆☆☆☆

这本书的装帧设计虽然朴素，但内页的图表绘制功力深厚，曲线图和相平面分析图清晰准确，极大地辅助了对动态系统行为的直观理解。从内容结构上看，它采取了一种由浅入深、螺旋上升的编排方式。比如，在介绍描述函数法的时候，作者不仅详细推导了谐波的近似计算，还对比了其在线性化模型与真实非线性系统之间的误差来源和界限。这种对比分析，对于批判性地看待工程近似方法非常有价值。然而，我个人在阅读到关于滑模控制设计的章节时，略感困惑。作者在处理抖振问题时的解决方案阐述得有些过于理论化，缺乏足够多的工程妥协和实际经验的分享，这使得我这个偏向实践的读者在理解“如何用好”这个工具时，产生了一些信息缺口。总而言之，这是一本为深度学习者准备的硬核教材。

评分☆☆☆☆☆

我购买这本书的初衷是希望找到一本能系统讲解现代控制理论中非线性部分的高阶读物，而这本书在这一层面上确实没有让我失望。它的叙事节奏非常稳定，不像有些技术书籍那样在关键处戛然而止，而是步步为营，将每一个控制策略的推导过程都交代得清清楚楚。特别是在讨论鲁棒性和自适应控制的设计思路时，作者巧妙地融入了博弈论的思想，这为解决实际工程中的不确定性问题提供了全新的视角。不过，有一点小小的遗憾是，书中对计算实现部分的讨论相对薄弱，更多的是停留在数学层面，如果能增加一些伪代码或者基于特定软件（比如MATLAB/Simulink）的仿真示例，对于工程应用人员来说，无疑会更加实用和友好。总体而言，它更像是一本理论研究的宝典，而非快速上手的工具手册。

评分☆☆☆☆☆

这本书的排版和印刷质量简直是业界良心，纸张的选择上完全没有吝啬，拿在手里有种沉甸甸的踏实感。内容上，我特别欣赏作者在讲解复杂系统稳定性判据时所采用的类比和实例。举个例子，他用城市交通网络的拥堵情况来类比控制系统中的非线性振荡，这种跨学科的思维方式极大地降低了抽象概念的理解门槛。虽然书名中带有“应用”二字，但初期部分对理论的阐释依然占据了相当大的篇幅，这使得我不得不时常停下来，在草稿纸上重新演算一遍那些复杂的微分方程，以确保自己真正理解了背后的物理意义。这种略带“劝退”的详尽，反而体现了作者对读者负责的态度——不提供半成品知识，而是力求构建完整的知识体系。我期待后续章节能有更多贴近工业实践的案例分析，来检验这些理论工具的实战能力。