[按需印刷]應用非綫性控製（英文版） （美）Jean-Jacques E…|21888 pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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美 Jean-Jacques E Sol 著

圖書標籤:

• 非綫性控製
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• 控製理論
• 工程學
• 應用數學
• 自動控製
• 係統工程
• 電子工程
• 計算機科學
• 專業技術

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齣版社： 機械工業齣版社

ISBN：7111152182

商品編碼：25200617480

叢書名： 經典原版書庫

齣版時間：2004-10-01

頁數：461

書名：	應用非綫性控製（英文版）[按需印刷]|21888
圖書定價：	100元
圖書作者：	（美）Jean-Jacques E.Soltine,Weiping Li
齣版社：	機械工業齣版社
齣版日期：	2004-10-01 0:00:00
ISBN號：	7111152182
開本：	16開
頁數：	461
版次：	1-1

作者簡介

Jean-Jacques E．Slotine於麻省理工學院獲得博士學位。現任麻省理工學院機械工程係及信息科學係教授，非綫性係統實驗室主任。他的主要研究方嚮包括機器人學、非綫性控製、學習係統等。

內容簡介

本書詳細探討瞭現代非綫性係統的分析與設計技術，並提供瞭分析非綫性係統的工具。主要內容包括相平麵分析、描述函數分析、反饋綫性化、滑動控製以及自適應控製等。另外，還提供瞭大量例題與習題，便於教學。 本書結構安排閤理，實踐性強，適閤作為高等院校理工科專業的教材，同時對非綫性控製初學者以及相關工程技術人員來說也是一本很好的參考書。

目錄

Preface iii 1. Introduction 1.1 Why Nonlinear Control ? 1 1.2 Nonlinear System Behavior 4 1.3 An Overview of the Book 12 1.4 Notes and References 13 Part I: Nonlinear Systems Analysis 14 Introduction to Part I 14 2. Phase Plane Analysis 17 2.1 Concepts of Phase Plane Analysis 18 2.1.1 Phase Portraits 18 2.1.2 Singular Points 20 2.1.3 Symmetry in Phase Plane Portraits 22 2.2 Constructing Phase Portraits 23 2.3 Determining Time from Phase Portraits 29 2.4 Phase Plane Analysis of Linear Systems 30 2.5 Phase Plane Analysis of Nonlinear Systems 32 2.6 Existence of Limit Cycles 36 2.7 Summary 38 2.8 Notes and References 38 2.9 Exercises 38 3. Fundamentals of Lyapunov Theory 40 3.1 Nonlinear Systems and Equilibrium Points 41 3.2 Concepts of Stability 47 3.3 Linearization and Local Stability 53 3.4 Lyapunov's Direct Method 57 3.4.1 Positive Definite Functions and Lyapunov Functions 58 3.4.2 Equilibrium Point Theorems 61 3.4.3 lnvariant Set Theorems 68 3.5 System Analysis Based on Lyapunov's Direct Method 76 3.5.1 L yapunov Analysis of Linear Time-lnvariant Systems 77 3.5.2 Krasovskii' s Method 83 3.5.3 The Variable Gradient Method 86 3.5.4 Physically Motivated Lyapunov Functions 88 3.5.5 Performance Analysis 91 3.6 Control Design Based on Lyapunov's Direct Method 94 3.7 Summary 95 3.8 Notes and References 96 3.9 Exercises 97 4. Advanced Stability Theory 100 4.1 Concepts of Stability for Non-Autonomous Systems I01 4.2 Lyapunov Analysis of Non-Autonomous Systems 105 4.2.1 Lyapunov' s Direct Method for Non-Autonomous Systems 105 4.2.2 Lyapunov Analysis of Linear Time-Varying Systems 114 4.2.3 * The Linearization Method for Non-Autonomous Systems 116 4.3 * Instability Theorems 117 4.4 * Existence of Lyapunov Functions 120 4.5 Lyapunov-Like Analysis Using Barbalat's Lemma 122 4.5.1 Asymptotic Properties of Functions and Their Derivatives 122 4.5.2 Barbalat' s Lemma 123 4.6 Positive Linear Systems 126 4.6.1 PR and SPR Transfer Functions 126 4.6.2 The Kalman-Yakubovich Lemma 130 4.6.3 Positive Real Transfer Matrices 131 4.7 The Passivity Formalism 132 4.7.1 Block Combinations 132 4.7.2 Passivity in Linear Systems 137 4.8 * Absolute Stability 142 4.9 * Establishing Boundedness of Signals 147 4.10 * Existence and Unicity of Solutions 151 4.11 Summary 153 4.12 Notes and References 153 4.13 Exercises 154 5. Describing Function Analysis 157 5.1 Describing Function Fundamentals 158 5.1.1 An Example of Describing Function Analysis 158 5.1.2 Applications Domain 162 5.1.3 Basic Assumptions 164 5.1.4 Basic Definitions 165 5.1.5 Computing Describing Functions 167 5.2 Common Nonlinearities In Control Systems 169 5.3 Describing Functions of Common Nonlinearities 172 5.4 Describing Function Analysis of Nonlinear Systems 179 5.4.1 The Nyquist Criterion and Its Extension 180 5.4.2 Existence of Limit Cycles 182 5.4.3 Stability of Limit Cycles 184 5.4.4 Reliability of Describing Function Analysis 186 5.5 Summary 187 5.6 Notes and References 188 5.7 Exercises 188 Part II: Nonlinear Control Systems Design 191 Introduction to Part H 191 6. Feedback Linearization 207 6.1 Intuitive Concepts 208 6.1.1 Feedback Linearization And The Canonical Form 208 6.1.2 Input-State Linearization 213 6.1.3 Input-Output Linearization 216 6.2 Mathematical Tools 229 6.3 Input-State Linearization of SISO Systems 236 6.4 Input-Output Linearization of SISO Systems 246 6.5 * Multi-Input Systems 266 6.6 Summary 270 6.7 Notes and References 271 6.8 Exercises 271 7. Sliding Control 276 7.1 Sliding Surfaces 277 7.1.1 A Notational Simplification 278 7.1.2 * Filippov's Construction of the Equivalent Dynamics 283 7.1.3 Perfect Performance - At a Price 285 7.1.4 Direct Implementations of Switching Control Laws 289 7.2 Continuous Approximations of Switching Control Laws 290 7.3 The Modeling/Performance Trade-Offs 301 7.4 * Multi-Input Systems 303 7.5 Summary 306 7.6 Notes and References 307 7.7 Exercises 307 8. Adaptive Control 311 8.1 Basic Concepts in Adaptive Control 312 8.1.1 Why Adaptive Control ? 312 8.1.2 What Is Adaptive Control ? 315 8.1.3 How To Design Adaptive Controllers ? 323 8.2 Adaptive Control of First-Order Systems 326 8.3 Adaptive Control of Linear Systems With Full State Feedback 335 8.4 Adaptive Control of Linear Systems With Output Feedback 339 8.4.1 Linear Systems With Relative Degree One 340 8.4.2 Linear Systems With Higher Relative Degree 346 8.5 Adaptive Control of Nonlinear Systems 350 8.6 Robustness of Adaptive Control Systems 353 8.7 * On-Line Parameter Estimation 358 8.7.1 Linear Pararnetrization Model 359 8.7.2 Prediction-Error-Based Estimation Methods 364 8.7.3 The Gradient Estimator 364 8.7.4 The Standard Least-Squares Estimator 370 8.7.5 Least-Squares With Exponential Forgetting 374 8.7.6 Bounded-Gain Forgetting 376 8.7.7 Concluding Remarks and Implementation Issues 381 8.8 Composite Adaptation 382 8.9 Summary 388 8.10 Notes and References 389 8.11 Exercises 389 9. Control of Multi-Input Physical Systems 392 9.1 Robotics as a Prototype 393 9.1.1 Position Control 394 9.1.2 Trajectory Control 397 9.2 Adaptive Robot Trajectory Control 403 9.2.1 The Basic Algorithm 404 9.2.2 * Composite Adaptive Trajectory Control 411 9.3 Putting Physics in Control 416 9.3.1 High-Frequency Unmodeled Dynamics 416 9.3.2 Conservative and Dissipative Dynamics 418 9.3.3 Robotics as a Metaphor 419 9.4 Spacecraft Control 422 9.4.1 The Spacecraft Model 422 9.4.2 Attitude Control 425 9.5 Summary 432 9.6 Notes and References 433 9.7 Exercises 433 BIBLIOGRAPHY 437 INDEX 459

編輯推薦

本書詳細探討瞭現代非綫性係統的分析與設計技術，並提供瞭分析非綫性係統的工具。主要內容包括相平麵分析、描述函數分析、反饋綫性化、滑動控製以及自適應控製等。另外，還提供瞭大量例題與習題，便於教學。 本書結構安排閤理，實踐性強，適閤作為高等院校理工科專業的教材，同時對非綫性控製初學者以及相關工程技術人員來說也是一本很好的參考書。

好的，這是一本關於不同主題的圖書簡介，不涉及您提到的那本特定書籍的內容。 --- 《數字時代的創新驅動力：人工智能與機器學習的深度解析》 圖書簡介 第一部分：變革的浪潮——智能時代的基石 本書深入探討瞭人工智能（AI）和機器學習（ML）在當代技術革命中的核心地位及其廣泛應用。我們首先構建瞭理解這些前沿技術的理論框架，從基礎的數學原理和統計學概念入手，為讀者打下堅實的知識基礎。內容涵蓋瞭經典算法，如綫性迴歸、邏輯迴歸、決策樹，並詳細解析瞭它們在數據分析和模式識彆中的實際效用。 第二部分：神經網絡的演進與深度學習的崛起 本書的重點在於對現代人工智能驅動力——深度學習的全麵剖析。我們追溯瞭人工神經網絡（ANN）的發展曆程，從感知機到多層前饋網絡，並詳細闡述瞭反嚮傳播算法（Backpropagation）作為核心訓練機製的重要性。隨後，我們進入深度學習的廣闊領域，係統性地介紹瞭捲積神經網絡（CNN）在圖像識彆和計算機視覺中的突破性應用，以及循環神經網絡（RNN）及其變體（如LSTM和GRU）在自然語言處理（NLP）和時間序列預測中的關鍵作用。我們不僅關注理論模型，更強調瞭其背後的數學直覺和工程實現細節。 第三部分：數據驅動的決策：無監督與強化學習 除瞭監督學習，本書還對無監督學習和強化學習進行瞭深入探討。在無監督學習部分，我們詳細介紹瞭聚類算法（如K-均值、DBSCAN）和降維技術（如PCA、t-SNE）在數據探索和特徵工程中的應用。對於強化學習，我們著重講解瞭馬爾可夫決策過程（MDP）、Q學習（Q-Learning）和深度Q網絡（DQN），展示瞭智能體如何在復雜環境中通過試錯學習最優策略，這對於機器人學、自動化控製以及策略博弈等領域具有至關重要的指導意義。 第四部分：前沿應用與倫理挑戰 本書的後半部分聚焦於AI和ML在多個關鍵行業中的實際落地案例。我們分析瞭AI在金融風控、醫療診斷、自動駕駛以及個性化推薦係統中的具體實施路徑和技術挑戰。此外，隨著AI能力的增強，隨之而來的倫理、偏見和透明度問題也日益突齣。我們專門開闢章節，探討瞭“可解釋性人工智能”（XAI）的重要性，並討論瞭構建公平、負責任的AI係統的社會責任和技術途徑。 第五部分：實踐工具箱與未來展望 為瞭使理論知識更具操作性，本書的實踐部分詳細介紹瞭當前主流的ML框架和庫，如TensorFlow和PyTorch，並提供瞭大量的Python代碼示例，指導讀者如何構建、訓練和部署自己的模型。最後，我們展望瞭AI領域的未來趨勢，包括自監督學習、生成式模型（如GANs和Transformers）的最新進展，以及通用人工智能（AGI）的潛在前景。 目標讀者 本書適閤具有一定數學和編程基礎的計算機科學、工程學、數據科學專業的學生、研究人員，以及希望深入理解和應用現代智能技術的工程師和技術管理者。通過本書的學習，讀者將能夠掌握從理論構建到實際部署的全流程技能，成為推動下一代技術創新的核心力量。 --- 《全球經濟史：從前工業時代到數字資本主義的演變》 圖書簡介 第一部：早期文明與世界貿易的萌芽 本書旨在提供一部宏大而精細的全球經濟史畫捲，追溯人類社會財富創造、分配與交換的漫長曆程。我們從史前時代的原始積纍和農業革命的開端講起，探討瞭早期文明，如美索不達米亞、古埃及和中華帝國的經濟結構、土地製度以及早期的貨幣形式。重點分析瞭絲綢之路、香料之路等早期跨區域貿易網絡的建立，及其對不同文明間經濟聯係的影響。 第二部：重商主義與地理大發現時代的衝擊 隨著中世紀的結束，本書深入剖析瞭重商主義的興起及其在歐洲的政策實踐。隨後，地理大發現（Age of Exploration）成為全球經濟史的轉摺點。我們詳細考察瞭美洲白銀流入對歐洲、亞洲，特彆是明清中國物價和財政體係産生的劇烈“價格革命”效應。這一部分還著重討論瞭早期殖民體係的建立，包括三角貿易和奴隸製的經濟基礎及其對全球資源重新配置的影響。 第三部：工業革命的引擎與資本主義的興起 工業革命是人類經濟史上最具革命性的事件。本書係統梳理瞭英國率先實現工業化的技術、製度和資源要素。我們分析瞭蒸汽機、紡織機等關鍵技術如何重塑生産力結構，以及工廠製度和現代勞動力市場的形成。同時，本書闡述瞭古典經濟學理論（亞當·斯密、大衛·李嘉圖）如何為新興的工業資本主義提供理論支撐，並探討瞭早期工人階級狀況和早期經濟思想流派的爭論。 第四部：帝國主義、兩次世界大戰與全球體係的動蕩 進入19世紀末和20世紀初，資本主義進入壟斷和帝國主義階段。我們分析瞭第二次工業革命的技術擴散，以及主要工業國為爭奪市場和原材料而引發的全球競爭。兩次世界大戰不僅是政治和軍事衝突，更是對全球經濟體係的殘酷重塑。本書詳細考察瞭戰爭如何摧毀舊有的國際金融秩序（如金本位製），以及戰後布雷頓森林體係的建立及其在戰後重建中的作用。 第五部：後戰時代的經濟騰飛與結構轉型 本書隨後轉嚮二戰後的全球經濟格局。內容涵蓋瞭西方國傢的“黃金三十年”——凱恩斯主義的盛行、福利國傢的建立以及戰後亞洲“經濟奇跡”（特彆是日本和“四小龍”）的獨特經驗。同時，我們也審視瞭冷戰背景下，計劃經濟體與市場經濟體的並行發展及其效率差異。 第六部：全球化與數字資本主義的挑戰 最後一部分聚焦於當代經濟現象。從20世紀70年代的滯脹危機開始，本書探討瞭新自由主義的興起、金融管製的放鬆以及全球化進程的加速。全球供應鏈的形成、跨國公司的崛起，以及信息技術革命對傳統産業的顛覆性影響被深入分析。我們探討瞭當前全球經濟麵臨的結構性挑戰，包括日益擴大的收入不平等、債務危機、氣候變化對經濟增長的製約，以及數字技術催生齣的新型商業模式和監管睏境。 本書特點 本書的優勢在於其跨越時間和地域的廣闊視野，強調經濟現象背後的製度、技術和地理因素的相互作用，旨在為讀者提供一個理解當代經濟復雜性的曆史維度。 ---

評分☆☆☆☆☆

我購買這本書的初衷是希望找到一本能係統講解現代控製理論中非綫性部分的高階讀物，而這本書在這一層麵上確實沒有讓我失望。它的敘事節奏非常穩定，不像有些技術書籍那樣在關鍵處戛然而止，而是步步為營，將每一個控製策略的推導過程都交代得清清楚楚。特彆是在討論魯棒性和自適應控製的設計思路時，作者巧妙地融入瞭博弈論的思想，這為解決實際工程中的不確定性問題提供瞭全新的視角。不過，有一點小小的遺憾是，書中對計算實現部分的討論相對薄弱，更多的是停留在數學層麵，如果能增加一些僞代碼或者基於特定軟件（比如MATLAB/Simulink）的仿真示例，對於工程應用人員來說，無疑會更加實用和友好。總體而言，它更像是一本理論研究的寶典，而非快速上手的工具手冊。

評分☆☆☆☆☆

這本書給我的感覺，就像是在攀登一座由數學公式搭建而成的陡峭山峰。它的語言風格極其凝練，每一個句子都富含信息量，幾乎沒有多餘的修飾詞。對於習慣瞭流暢敘事風格的讀者來說，初讀時可能會感到有些吃力，需要反復琢磨纔能體會齣其中精妙的邏輯關聯。我尤其欣賞作者在引入Lyapunov穩定性分析方法時的那段論述，他並沒有直接跳到復雜函數的構造，而是先從能量守恒的角度進行宏觀引導，使得讀者自然而然地接受瞭這種方法論的閤理性。遺憾的是，我發現書中引用的參考文獻列錶略顯陳舊，這在快速迭代的控製領域是一個不可忽視的問題。我希望未來的版本能夠整閤更多近十年來的突破性成果，讓這本書的理論前沿性更上一層樓。

評分☆☆☆☆☆

這本書的裝幀設計雖然樸素，但內頁的圖錶繪製功力深厚，麯綫圖和相平麵分析圖清晰準確，極大地輔助瞭對動態係統行為的直觀理解。從內容結構上看，它采取瞭一種由淺入深、螺鏇上升的編排方式。比如，在介紹描述函數法的時候，作者不僅詳細推導瞭諧波的近似計算，還對比瞭其在綫性化模型與真實非綫性係統之間的誤差來源和界限。這種對比分析，對於批判性地看待工程近似方法非常有價值。然而，我個人在閱讀到關於滑模控製設計的章節時，略感睏惑。作者在處理抖振問題時的解決方案闡述得有些過於理論化，缺乏足夠多的工程妥協和實際經驗的分享，這使得我這個偏嚮實踐的讀者在理解“如何用好”這個工具時，産生瞭一些信息缺口。總而言之，這是一本為深度學習者準備的硬核教材。

評分☆☆☆☆☆

這本書的排版和印刷質量簡直是業界良心，紙張的選擇上完全沒有吝嗇，拿在手裏有種沉甸甸的踏實感。內容上，我特彆欣賞作者在講解復雜係統穩定性判據時所采用的類比和實例。舉個例子，他用城市交通網絡的擁堵情況來類比控製係統中的非綫性振蕩，這種跨學科的思維方式極大地降低瞭抽象概念的理解門檻。雖然書名中帶有“應用”二字，但初期部分對理論的闡釋依然占據瞭相當大的篇幅，這使得我不得不時常停下來，在草稿紙上重新演算一遍那些復雜的微分方程，以確保自己真正理解瞭背後的物理意義。這種略帶“勸退”的詳盡，反而體現瞭作者對讀者負責的態度——不提供半成品知識，而是力求構建完整的知識體係。我期待後續章節能有更多貼近工業實踐的案例分析，來檢驗這些理論工具的實戰能力。

評分☆☆☆☆☆

這本書的封麵設計著實吸引眼球，那種深邃的藍色調配上簡潔有力的字體，讓人一眼就能感受到其中蘊含的嚴謹與專業性。我翻開扉頁，首先映入眼簾的是作者的簡介，雖然我對這位專傢的瞭解並不多，但從他過往的學術背景和研究方嚮來看，這本書的理論基礎必然是紮實且前沿的。 迫不及待地閱讀瞭前幾章，內容上似乎更多地聚焦於基礎概念的梳理和數學模型的建立，語言風格非常教科書化，邏輯推導極其細緻，每一個步驟都清晰可見。對於初學者來說，這無疑是一份極佳的入門指南，能夠幫助我們建立起對整個領域的宏觀認知框架。不過，我也留意到，其中涉及的一些高級拓撲結構和優化算法的討論，對於那些已經有一定基礎的讀者，可能需要更深入的背景知識纔能完全消化。總的來說，這是一本值得細細品味的學術專著，它的深度和廣度都令人印象深刻，相信它能成為我書架上重要的參考資料。