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内容简介

《机器人技术基础》介绍了：机器人技术相关的基本知识，主要包括：绪论；机器人结构设计基础；机器人操作手运动学；机器人操作手动力学；操作机器人关节伺服驱动技术；机器人控制；机器人传感器。《高等学校“十一五”规划教材·机械设计制造及其自动化系列：机器人技术基础（》注重将机器人基础理论与应用技术相结合，力求反映国内外机器人研究领域的新进展。
《高等学校“十一五”规划教材·机械设计制造及其自动化系列：机器人技术基础（》可作为高等学校机械工程类专业的研究生教材，也可作为机械电子工程、自动化类专业本科生的参考教材，还可供有关科技人员参考。

目录

第1章 绪论
1.1 机器人的基本概念
1.2 机器人的特点、结构与分类
1.3 工业机器人的机构运动简图及主要参数
1.4 机器人技术的发展及应用

第2章 机器人结构设计基础
2.1 手部设计
2.2 腕部设计
2.3 臂部设计
2.4 缓冲与定位
2.5 行走机构

第3章 机器人操作手运动学
3.1 齐次坐标和齐次变换
3.2 机器人操作手的运动学方程
3.3 运动学方程的解
3.4 微分运动与雅可比矩阵
3.5 雅可比矩阵

第4章 机器人操作手动力学
4.1 概述
4.2 动力学分析基础
4.3 机器人牛顿一欧拉动力学方程的建立
4.4 机器人拉格朗日动力学方程的建立

第5章 操作机器人关节伺服驱动技术
5.1 电液伺服系统
5.2 直流电机伺服系统
5.3 交流伺服系统及其应用

第6章 机器人控制
6.1 概述
6.2 位置控制
6.3 机器人的力控制
6.4 示教一再现控制方式
6.5 主从操作

第7章 机器人传感器
7.1 概述
7.2 视觉传感器
7.3 测距传感器
7.4 力觉传感器
7.5 触觉传感器
参考文献

前言/序言

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今天刚刚拿到书，这本:..乔恩·埃里克森1.乔恩·埃里克森，:..王朋岭1.王朋岭，:..乔继英1.乔继英写的活力地球、生命的舞台地球历史演义很不错，生命在这个舞台上不经意地登场，又忙不迭地进入各自的角色，恣意地表演。于是，就有了这一部只属于地球的传奇。这是一个古老的舞台，现在是人类的时代。或许，我们未曾想过地球有着如此漫长的回忆。地质学最让人感兴趣的领域是研究地球的过去。地球演化历史记载在岩层之中，化石向人们倾诉生命进化的历程。根据地层类型和化石的丰度，地球演化史被划分为若干地质年代单元。化石记录为认识地球演化历史提供有价值的信息。对于认识生命演化，关于物种起源和生物灭绝的知识同样是必需的。根据化石所处地质剖面层位，将化石按年代排列，则化石以系统方式演变。该项观察形成历史地质学中一条最重要的基础理论，任何地质年代时期均可由其特殊的生物化石内容来判定。地质学家可依据特定时段丰富、典型的生物种类来识别地质时期。特定生物的出现来定义每一地质时期。同一大陆上的生物序列是相同的，决不会次序颠倒。上述规律成为建立地质年表的基础，并且开创了现代地质学。活力地球·生命的舞台地球历史演义讲述了地球的形成和生命形式演化进程，从太古宙时期行星地球的早期历史开始，紧接着是元古宙时期更为复杂生命形式的演化，然后依次记述早古生代的无脊椎生命形式，奥陶纪的早期脊椎生命，志留纪的植物生命，泥盆纪的海洋生命和最初的陆生脊椎动物，石炭纪生活于成煤沼泽中两栖动物的演化，二叠纪爬行动物的演化和地球历史上重要的物种灭绝，三叠纪恐龙的演化，侏罗纪的飞行动物和漫游于地球的大型动物，白垩纪的生命形式和地貌及恐龙灭绝事件，第三纪哺乳动物的演化，第四纪大冰期和人类当前所处的间冰期。如果想要真正地认识一个人，我们可能会从调查他的过去开始，他的成长环境，他年轻时的经历，以及他所经历的任何灾难。对于地球同样应该如此，地球是人类唯一的家园，认识它的过去才能充分地呵护它，这才是人类最明智的选择。为此，我们需要了解地球的历史。或许我们未曾想过我们的地球多么非凡独特。人类今天之所以能够生存在地球上，是因为一系列惊人的地质事件，其中任何一次都对今天人类周围的生命维系条件起着重要作用。本书讲述令人难以置信的地质事件历史，它们使地球适宜人类居住。邻近恒星太阳与地球保持着恰当的距离，供给地球所需能量，且不过量。月球对地球旋转和倾角产生稳定影响，确保四季更替，春播秋收。地球温度使重要物质——水维持液态分布于大部分的地球表面，扮演着诞生地、支撑系统的角色，是生命的重要组成成分。生命所需化学物质，如氮、磷、钾，均可从古代海洋中获取。如此让

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