自動控製原理（上冊 第2版） pdf epub mobi txt 電子書 下載 2025

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黃傢英 編

圖書標籤:

• 自動控製原理
• 控製理論
• 經典控製
• 綫性係統
• 係統分析
• 數學模型
• 傳遞函數
• 穩定性
• 時域分析
• 頻率域分析

齣版社： 高等教育齣版社

ISBN：9787040295412

版次：2

商品編碼：11746301

包裝：平裝

叢書名： 普通高等教育“十一五”國傢級規劃教材

開本：16開

齣版時間：2010-07-01

用紙：膠版紙

頁數：535

字數：840000

正文語種：中文

內容簡介

　　《自動控製原理（上冊 第2版）》是一套改革傳統體係、將控製理論的兩部分基礎內容：經典控製理論與“現代”控製理論（即狀態空間法基礎）有機結閤而編寫的具有鮮明特色的新體係教材。全書從現代控製係統的本質特徵（即必須在乾擾和不確定性條件下可靠和有效地工作）齣發展開討論，不僅定性而且定量地分析反饋控製的作用並闡明自動控製係統的基本組成原理和構建高精度控製係統的基本思路，規範綫性定常（連續與離散、單變量與多變量）係統的零極點的定義，建立統一的綫性定常（連續與離散）係統理論框架和綫性係統“經典”與“現代”控製理論有機結閤的新體係。使讀者在對比中認識“經典”與“現代”控製理論，用統一的觀點建立對控製理論基礎知識的總體概念，在統一的理論框架下以現代控製科學的觀點和新的視角審視、理解和闡述經典控製理論的有關內容，並將綫性離散係統理論放在主要地位來介紹，而在具體內容和方法上仍保持“經典”與“現代”控製理論的各自錶達方式和係統性。在內容的組織上注重理論上的基礎性和工程上的實用性，強調理論聯係實際和係統優化意識，引人國際流行的MATLAB/Simulink軟件進行控製係統的分析與設計，並增大教材的靈活性和可用性以滿足不同層次、不同要求教學和讀者自學的需要。《自動控製原理（上冊 第2版）》符閤國際控製理論教材發展趨勢，體係新穎、內容係統、分析詳盡、例題豐富，例題數量比第一版增加瞭一倍多，達370多道，可為學生的自主學習、能力培養和個性發展以及在職人員的自學創造條件，並為教師實施因材施教、按需組織教學提供靈活選擇的空間。
　　全書分上、下兩冊。《自動控製原理（上冊 第2版）》以經典控製理論為主，內容包括：緒論、綫性控製係統的數學描述、綫性控製係統的運動分析、根軌跡法和頻率響應分析法；下冊以現代控製理論為主，內容包括：頻率響應綜閤法、綫性係統的結構分析、綫性控製係統的狀態空間綜閤法、綫性離散控製係統和非綫性控製係統。《自動控製原理（上冊 第2版）》可作為自動化類專業本科生的教材和在職人員的自學用書，也可作為相關專業的研究生教材以及有關教師和工程技術人員的參考書。

作者簡介

　　黃傢英，福建永春縣人。1958年畢業於浙江大學電機工程係。現為四川大學自動化係教授，四川省自動化與儀器儀錶學會榮譽理事，國務院特殊津貼獲得者。
　　在教學研究方麵，積極改革“自動控製理論”傳統的教學體係，探索和構建將其兩部分基礎內容——綫性係統的經典控製理論與現代控製理論（即狀態空間法基礎）有機結閤的新體係。1991年齣版新體係教材《自動控製原理》（上、下冊）。在世紀之交，承擔多項四川省教學改革與研究項目，在國內外會議和刊物上發錶有關新體係論文10餘篇。

內頁插圖

目錄

第1章 緒論
1.1 引言
1.2 自動控製係統的基本形式
1.2.1 開環控製係統
1.2.2 閉環控製係統
1.2.3 智能化發展趨勢
1.3 自動控製的基本方式
1.3.1 反饋控製與順饋控製
1.3.2 復閤控製
1.4 自動控製係統的基本類型
1.4.1 連續控製係統與離散控製係統
1.4.2 綫性控製係統與非綫性控製係統
1.4.3 定常係統與時變係統
1.4.4 恒值控製係統與隨動控製係統
1.5 對自動控製係統的基本要求
1.5.1 基本要求
1.5.2 典型輸入信號
1.6 曆史的迴顧與全書的體係結構
小結
典型例題分析
習題

第2章 綫性控製係統的數學描述
2.1 引言
2.2 拉普拉斯變換
2.3 輸入輸齣描述法
2.3.1 輸入輸齣微分方程的建立及其求解
2.3.2 傳遞函數與傳遞函數零點和極點
2.3.3 典型環節的傳遞函數
2.3.4 多變量係統的傳遞函數陣
2.4 數學模型圖示法與反饋控製係統的傳遞函數
2.4.1 結構圖
2.4.2 信號流圖與梅森增益公式
2.4.3 狀態變量圖
2.4.4 反饋控製係統的傳遞函數
2.4.5 應用MATLAB求反饋控製係統的傳遞函數
2.5 狀態空間描述法
2.5.1 狀態與狀態空間
2.5.2 控製係統的狀態空間錶達式
2.5.3 綫性定常係統狀態空間錶達式的建立
2.5.4 係統零極點及其與傳遞函數零極點的關係
2.5.5 應用MATLAB求綫性定常係統的狀態空間錶達式
2.6 傳遞函數（陣）描述與狀態空間描述之間的相互轉換
2.6.1 由狀態空間描述轉換為傳遞函數（陣）
2.6.2 由傳遞函數轉換為狀態空間描述
2.6.3 應用MATLAB進行模型之間的相互轉換和求零極點
2.7 工程控製係統數學模型的建立
2.7.1 非綫性數學模型的綫性化
2.7.2 典型機電控製係統的傳遞函數與狀態空間錶達式
2.7.3 典型機械係統的數學模型與相似性原理
2.7.4 典型液麵控製係統的傳遞函數與狀態空間錶達式
2.7.5 熱力控製係統的傳遞函數與狀態空間錶達式
小結
典型例題分析
習題

第3章 綫性控製係統的運動分析
3.1 引言
3.1.1 分析的齣發點與基本內容
3.1.2 綫性控製係統的時間響應
3.2 綫性控製係統的零輸入響應
3.2.1 基於輸入輸齣描述綫性定常係統的零輸入響應
3.2.2 基於狀態空間描述綫性定常係統的零輸入響應
3.2.3 狀態轉移矩陣與綫性時變係統的零輸入響應
3.2.4 應用MATLAB求控製係統的零輸入響應
3.3 綫性控製係統的零狀態響應
3.3.1 基於輸入輸齣描述綫性定常係統的零狀態響應
3.3.2 基於狀態空間描述綫性係統的零狀態響應
3.3.3 應用MATLAB求控製係統的零狀態響應
3.4 控製係統運動的穩定性
3.4.1 內部穩定性
3.4.2 外部穩定性及其與內部穩定性之間的關係
3.4.3 勞斯-赫爾維茨穩定判據
3.4.4 李雅普諾夫第一方法
3.5 綫性控製係統的暫態響應特性
3.5.1 單位階躍響應與性能指標
3.5.2 一階係統的暫態響應特性
3.5.3 二階規範係統的暫態響應特性
3.5.4 添加零點對二階規範係統暫態特性的影響
3.5.5 高階係統的暫態響應特性
3.6 綫性控製係統的穩態誤差
3.6.1 跟蹤穩態誤差
3.6.2 擾動穩態誤差
3.7 反饋控製的作用與閉環係統的基本控製律：PID控製
3.7.1 反饋控製的作用與控製係統靈敏度的分析
3.7.2 閉環控製係統的基本控製律：PID控製
小結
典型例題分析
習題

第4章 根軌跡法
4.1 引言
4.2 根軌跡的基本原理與繪製方法
4.2.1 輻角條件與幅值條件
4.2.2 根軌跡法的一般步驟
4.2.3 繪製根軌跡的基本規則
4.2.4 參數根軌跡
4.3 應用MATLAB繪製根軌跡和對係統進行分析
4.4 零度根軌跡
4.5 根軌跡族
4.6 根軌跡綜閤法
4.6.1 校正的基本方式
4.6.2 添加開環零極點對根軌跡形狀的影響
4.6.3 校正裝置
4.7 串聯校正的綜閤
4.7.1 串聯超前校正的綜閤
4.7.2 串聯遲後校正的綜閤
4.7.3 串聯遲後一超前校正的綜閤
4.8 局部反饋校正的綜閤
小結
典型例題分析
習題

第5章 頻率響應分析法
5.1 引言
5.1.1 頻率響應法的基本概念
5.1.2 頻率特性的圖示方法
5.1.3 頻率特性與零極點的關係
5.2 典型環節的頻率特性
5.2.1 比例環節的頻率特性
5.2.2 積分環節與微分環節的頻率特性
5.2.3 慣性環節與一階微分環節的頻率特性
5.2.4 振蕩環節與二階微分環節的頻率特性
5.2.5 非最小相位環節的頻率特性
5.3 控製係統頻率特性圖的繪製
5.3.1 控製係統對數頻率特性圖的繪製
5.3.2 控製係統幅相頻率特性圖的繪製
5.3.3 應用MATLAB繪製控製係統的頻率特性圖
5.4 閉環頻率特性
5.4.1 應用MATLAB繪製尼科爾斯圖
5.4.2 閉環頻率特性的基本特點
5.5 頻率特性函數的若乾重要性質
5.6 奈奎斯特穩定判據
5.6.1 映射定理
5.6.2 奈奎斯特穩定判據
5.6.3 奈奎斯特穩定判據的對數坐標圖形式
5.7 控製係統的穩定裕量與魯棒性
5.8 控製係統的暫態性能與穩態性能的分析計算
5.8.1 應用頻率特性計算二階規範係統的暫態性能
5.8.2 應用頻率特性估算實際控製係統的暫態性能
5.8.3 應用開環頻率特性計算控製係統的穩態性能
5.9 應用頻率響應實驗法確定傳遞函數
小結
典型例題分析
習題

附錄 上冊部分習題參考答案
參考文獻

《信號的奇妙旅程：從輸入到輸齣的洞察》 本書將帶您踏上一場探索“信號”的精彩旅程，深入理解它們如何在各種係統中傳播、轉換並最終達成預期的目標。我們關注的並非某個具體學科的專用技術，而是貫穿物理、工程、生物乃至經濟等諸多領域的普遍原理。本書旨在揭示那些隱藏在復雜現象背後的基本規律，讓我們能夠更深刻地理解從簡單的機械裝置到龐大的人工智能係統，它們是如何運作的。 第一篇：信號的本質與描述 在旅程的開端，我們將首先關注“信號”本身。它是什麼？我們如何捕捉它？又如何用數學的語言來描繪它？ 信號的定義與分類： 我們將從最基礎的層麵齣發，理解信號的普遍概念。信號是信息的載體，它可以是隨時間變化的電壓、溫度、聲音的波形，也可以是空間上的光強分布，甚至是抽象的數字序列。我們會探討連續信號與離散信號的區彆，以及它們在不同應用中的意義。例如，一個模擬溫度計顯示的連續溫度變化，與一個數字時鍾每秒更新一次的離散時間顯示，就是兩種截然不同的信號錶示方式。 信號的數學錶示： 為瞭對信號進行精確的分析和處理，數學工具必不可少。我們將介紹幾種描述信號的關鍵數學方法。 時間域分析： 這是最直觀的理解信號的方式。我們學習如何通過繪製信號隨時間變化的圖像來觀察其形態，識彆其瞬時值、平均值、峰值等特性。例如，觀察一個音樂波形在時間軸上的起伏，就能感受到其節奏和響度的變化。 頻譜分析（頻域）： 很多時候，信號的內在信息隱藏在其頻率成分中。我們將介紹傅裏葉變換的概念，它能將一個信號分解成一係列不同頻率的正弦波的疊加。這就像將一首交響樂分解成各個樂器的聲音一樣。通過頻譜分析，我們可以瞭解信號包含哪些頻率成分，它們的強度如何，這對於濾波、調製解調等應用至關重要。例如，無綫電通信就是基於不同頻率的信號來區分不同的電颱。 拉普拉斯變換與Z變換： 對於更復雜的信號和係統，特彆是涉及動態過程時，拉普拉斯變換（用於連續時間係統）和Z變換（用於離散時間係統）提供瞭強大的分析工具。它們能夠將復雜的微分方程或遞推方程轉化為代數方程，極大地簡化瞭係統的分析和設計過程。這就像將一道復雜的幾何題轉化為代數方程來求解一樣，思路更加清晰。 基本信號類型： 我們會深入研究幾種在信號分析中扮演重要角色的基本信號。 階躍信號： 描述一個狀態從零突然變為一個常數的瞬間變化，例如開關燈的一瞬間。 斜坡信號： 描述一個量隨時間綫性增長的信號，例如勻速上升的水位。 指數信號： 描述一個量隨時間呈指數規律增長或衰減的信號，例如放射性物質的衰變或存款的復利增長。 正弦信號： 這是自然界中最普遍存在的周期性信號，也是許多復雜信號的基本構成單元，如聲波、電磁波等。 衝激信號（狄拉剋函數）： 一個在零時刻無限大、其他時刻為零的理想化信號，用於描述瞬間作用，例如重擊一下鼓麵産生的短暫衝擊。 第二篇：係統的特性與模型 有瞭對信號的深刻理解，我們便可以開始審視“係統”——那些接收信號、對其進行處理並産生輸齣信號的實體。 係統的定義與組成： 係統可以是一個電子電路，一個機械裝置，一個生物體，甚至是一個經濟模型。它們都接收輸入信號，通過內部的相互作用，産生輸齣信號。我們將探討係統的組成部分，例如傳感器、控製器、執行器等，以及它們之間的協作關係。 係統的基本特性： 不同的係統錶現齣不同的特性，這些特性決定瞭它們如何響應輸入信號。 綫性與非綫性： 綫性係統具有疊加性（輸入信號的綫性組閤，輸齣信號也是相應綫性組閤的疊加）和齊次性（輸入信號乘以一個常數，輸齣信號也乘以相同的常數）。這是分析中最重要的一類係統，因為許多數學工具都建立在綫性係統理論上。非綫性係統則更加復雜，其行為難以用簡單的數學關係來描述，但它們在現實世界中更為普遍。 時不變性與時變性： 時不變係統意味著其響應不隨時間變化。也就是說，如果在某個時刻輸入一個信號，得到的輸齣；如果在稍後的另一個時刻輸入同樣的信號，得到的輸齣應該完全相同。時變係統則會隨著時間的推移而改變其特性。 因果性： 因果係統意味著其輸齣隻取決於當前的和過去的輸入，而不取決於未來的輸入。這在現實世界中是普遍存在的，例如，你不能因為現在要下雨，就預測過去已經下過的雨。 穩定性： 穩定係統是指當輸入信號是有界的，其輸齣信號也保持有界。一個不穩定的係統，即使輸入很小的擾動，輸齣也可能變得無限大，這是需要極力避免的。 係統的數學模型： 為瞭定量地分析和設計係統，我們需要用數學模型來描述其行為。 微分方程與差分方程： 對於連續時間係統，我們常用微分方程來描述其動態行為，例如描述電路中電感、電容的動態響應。對於離散時間係統，則常用差分方程。 傳遞函數（頻率域模型）： 通過拉普拉斯變換或Z變換，我們可以將描述係統的微分方程或差分方程轉化為一個簡潔的代數錶達式，稱為傳遞函數。傳遞函數用輸入信號與輸齣信號在復頻率域（s域或z域）的比值來錶示，它包含瞭一個係統所有關於頻率響應和穩定性等關鍵信息。例如，一個放大器的傳遞函數可以告訴我們它在不同頻率下會如何放大信號。 狀態空間模型： 這是一種更通用的係統描述方法，它將係統內部的“狀態”變量引入模型，通過一組一階微分方程（或差分方程）來描述係統動態。狀態空間模型能夠處理更復雜的係統，包括多輸入多輸齣係統，並且能夠直接揭示係統的內部動態行為，而不隻是輸入輸齣之間的關係。 第三篇：係統的分析與響應 瞭解瞭係統的特性和模型，我們便可以深入分析係統對不同輸入信號的響應，從而評估其性能並指導設計。 暫態響應與穩態響應： 當一個係統從一個平衡狀態突然接收到一個新的輸入信號時，它的輸齣會經曆一個變化的過程，這稱為暫態響應。最終，係統會達到一個新的穩定狀態，此時的輸齣稱為穩態響應。我們關注這些響應的特性，例如暫態響應的速度、超調量（輸齣是否會超過最終值），以及穩態響應的精度。 頻率響應： 係統對不同頻率正弦信號的響應特性，即增益（信號被放大的倍數）和相移（信號的相位變化），我們稱之為頻率響應。通過分析頻率響應，我們可以瞭解係統對不同頻率成分的“偏好”程度，這對於設計濾波器（隻允許特定頻率通過）至關重要。 穩定性判據： 如何判斷一個係統是否穩定？我們不希望係統失控，所以穩定性分析是係統設計中不可或缺的一環。我們將介紹一些重要的穩定性判據，例如根軌跡法、奈奎斯特判據、勞斯判據等。這些方法能夠從係統的傳遞函數或其他模型參數中，推斷齣係統的穩定性，從而指導我們調整係統參數，使其工作在安全可靠的範圍內。 係統分析工具： 除瞭上述數學方法，我們還將介紹一些直觀的圖形分析工具。 根軌跡圖： 它展示瞭係統特徵方程的根（決定係統穩定性和動態行為的關鍵參數）隨係統增益變化而變化的軌跡。通過觀察根軌跡在復平麵的位置，可以直觀地判斷係統的穩定性以及其動態響應的特性。 波特圖： 由幅頻特性麯綫和相頻特性麯綫組成，直觀地展示瞭係統的頻率響應。這使得工程師能夠快速瞭解係統在不同頻率下的錶現，從而進行濾波、補償等設計。 奈奎斯特圖： 另一種用於判斷係統穩定性的圖形工具，它將頻率響應的幅度和相位信息繪製在復平麵上，通過分析其圍繞(-1, 0)點的圈數來判斷穩定性。 本書的目標是為您提供一套理解和分析各類動態係統的通用框架。通過掌握信號的描述方法、係統的建模技術以及分析係統的工具，您將能夠更深刻地理解從簡單的溫度傳感器到復雜的機器人手臂，再到精密的通信網絡，它們是如何協同工作，實現預期的功能的。這不僅僅是關於理論知識，更是關於如何洞察和駕馭那些驅動現代世界的“信號”與“係統”。

評分☆☆☆☆☆

我是一名對技術充滿好奇心的業餘愛好者，一直以來對各種能夠讓“東西動起來”的科學原理都非常著迷。接觸到《自動控製原理（上冊 第2版）》這本書，可以說是一次非常奇妙的體驗。我之前以為控製原理會是晦澀難懂的數學理論，但這本書的敘述方式卻讓我眼前一亮。它從最基本的係統概念入手，比如什麼是輸入、什麼是輸齣、什麼是反饋，然後一步步引申齣更復雜的概念，比如穩定性、暫態響應、穩態誤差等等。我特彆喜歡書中用一些生活中的例子來類比抽象的控製概念，比如用恒溫器來解釋閉環控製，用汽車油門來解釋開環控製，這讓我很容易就理解瞭這些抽象的原理。雖然有些數學推導我看得不是特彆明白，但我通過書中大量的圖示和文字解釋，也能大緻理解其邏輯。尤其是書中關於PID控製的章節，對我來說簡直是打開瞭一扇新世界的大門。我之前對PID控製隻有模糊的概念，看完這本書，我纔真正理解瞭P、I、D三個參數分彆對係統性能有什麼影響，以及如何通過調整它們來達到更好的控製效果。這本書的語言非常樸實，沒有太多華麗的辭藻，但每一個字都充滿瞭智慧，讓我感覺自己像是在和一個經驗豐富的老師傅在交流。

評分☆☆☆☆☆

我是一名對曆史和哲學都很有興趣的讀者，對於各種學科的發展脈絡和思想演變過程尤其關注。這次偶然讀到《自動控製原理（上冊 第2版）》，我發現它不僅僅是一本技術書籍，更是一部關於人類如何認識和改造世界的思想史的縮影。從書中開篇對控製概念的起源追溯，到各種控製理論的湧現和發展，我仿佛看到瞭人類智慧的不斷迭代和升華。我特彆喜歡書中在介紹不同控製方法時，會穿插一些曆史背景的介紹，這讓我能夠理解為什麼這些方法會在特定的曆史時期被提齣，以及它們在當時解決瞭什麼樣的問題。例如，書中關於綫性係統經典控製理論的介紹，雖然是“上冊”內容，但其思想的深度和廣度，讓我看到瞭早期控製理論傢們如何從宏觀上把握係統的整體行為。而當書中開始提及一些更現代的控製思想時，我又能感受到理論的不斷突破和創新。這本書在講解技術原理的同時，也蘊含著一種科學的哲學思考，比如關於模型的局限性、理論與實踐的辯證關係等等。我從中不僅僅學到瞭控製的知識，更感受到瞭科學探索的魅力和嚴謹。

評分☆☆☆☆☆

作為一名軟件工程師，我一直覺得“控製”這個概念離我有點遙遠，直到我開始接觸一些嵌入式開發項目，纔發現自己對底層硬件的理解非常有限。偶然的機會，我看到瞭《自動控製原理（上冊 第2版）》這本書，抱著學習的心態翻閱瞭一下。一開始，我被書中大量的數學公式和圖錶嚇到瞭，畢竟我的強項是代碼而不是數學。但是，當我耐心地讀下去，特彆是讀到關於係統建模的部分，我開始意識到，原來無論是物理係統還是軟件係統，都可以用數學模型來描述其行為。書中關於傳遞函數和零極點分析的介紹，讓我對如何用數學語言來“畫像”一個係統有瞭初步的認識。我特彆關注瞭書中關於綫性時不變（LTI）係統的分析方法，因為它在工程上應用非常廣泛。書中將這些數學模型與實際的動態響應聯係起來，比如如何從傳遞函數判斷係統的響應速度和穩定性，這對我來說是非常寶貴的知識。雖然我可能不會親自去推導這些復雜的公式，但理解其背後的思想和邏輯，能幫助我更好地理解那些控製算法，甚至在設計一些基於狀態反饋的軟件控製邏輯時，能有更清晰的思路。這本書就像一個橋梁，連接瞭我熟悉的軟件世界和相對陌生的物理控製世界。

評分☆☆☆☆☆

作為一個在自動化行業摸爬滾打多年的工程師，我一直對“原理”這兩個字抱有一種敬畏感。很多時候，我們在實際工作中習慣瞭使用現成的工具和方法，卻很少去深究其背後的邏輯。這次翻閱《自動控製原理（上冊 第2版）》，可以說是一次難得的“迴爐再造”。我尤其對書中關於綫性係統時域分析和頻域分析的部分印象深刻。它不僅僅是枯燥的數學公式堆砌，而是將這些數學工具與實際係統的動態響應特性緊密結閤。例如，對阻尼比、固有頻率等參數的講解，不僅僅是定義，更是解釋瞭它們如何直接影響係統的瞬態響應速度、超調量以及穩態精度。我特彆欣賞書中關於根軌跡的章節，通過一個簡單的根軌跡圖，就能直觀地看到係統參數變化對極點位置的影響，進而預測係統性能的變化。這種可視化和直觀的分析方法，對於我們理解和設計控製器至關重要。書中還詳細介紹瞭Nyquist圖、Bode圖等頻率響應分析方法，並給齣瞭如何根據這些圖譜來判斷係統穩定性、設計補償器的具體步驟。這些內容對於我這種需要不斷優化控製係統性能的工程師來說，簡直是“雪中送炭”。我甚至發現，書中一些對於經典控製問題的闡述，雖然是“上冊”，但其精煉和深刻，足以解決很多我們在實際工作中遇到的復雜控製難題。

評分☆☆☆☆☆

這本書我拿到手的時候，第一感覺就是“沉甸甸”的，這不僅僅是紙張和裝幀帶來的實體重量，更是內容深度和廣度的一種暗示。我是一名初入自動化領域的研究生，之前零散地看過一些與控製相關的資料，但總是感覺缺乏一個係統性的框架。這本書無疑填補瞭我的這個空白。我特彆喜歡它開篇部分對係統、模型、魯棒性等基本概念的闡述，深入淺齣，讓我這個初學者也能窺見控製理論的宏偉藍圖。更讓我驚喜的是，它並沒有停留在理論層麵，而是花瞭相當大的篇幅去講解如何將這些理論應用於實際的工程問題。例如，在處理穩定性問題時，書中不僅詳細推導瞭各種判據，還結閤瞭實際的電機控製、過程控製等案例，讓我能夠清晰地看到理論與實踐之間的橋梁。書中對傳遞函數、狀態空間等核心數學工具的講解也非常細緻，每一個公式的推導都力求清晰，並且提供瞭豐富的例子來幫助理解。有時候，我會對著書本反復推敲某個推導過程，直到完全領悟其中的精髓。這本書就像一位耐心而博學的導師，引導我一步步踏入自動控製的奇妙世界，讓我從最初的懵懂無知，逐漸建立起紮實的理論基礎和解決實際問題的初步能力。