机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制 pdf epub mobi txt 电子书 下载 2025

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[美] 顾友谅（Edward Y. L. Gu） 著，张永德 译

图书标签:

• 机器人
• 数字人
• MATLAB
• 建模
• 控制
• 人工智能
• 仿人机器人
• 运动规划
• 仿真
• 算法
• 自动化

出版社： 机械工业出版社

ISBN：9787111565543

版次：1

商品编码：12094563

品牌：机工出版

包装：平装

丛书名： 机器人学译丛

开本：16开

出版时间：2017-06-01

用纸：胶版纸

页数：394

内容简介

本书提供了一系列多元且实用的工具，可用于复杂机器人系统的建模和控制，以及数字人的建模和运动生成。书中首先介绍机器人运动学的数学原理和控制系统设计，然后将机器人算法和建模过程向更高维度、更大规模和更复杂的研究领域——数字人建模——推进。全书包含大量MATLAB代码和可视化图形示例，读者可跟随讲解内容在MATLAB中创建3D机器人模型和数字人模型，并通过实时动画操作模型。本书适合机器人相关工程类专业的高年级本科生和研究生学习，同时也可作为机器人和数字人研发者及工程师的参考指南。

目录

A Journey from Robot to Digital Human: Mathematical Principles and Applications with MATLAB Programming
译者序
前言
第1章机器人和数字人建模概述1
1.1机器人的发展历程: 过去、现在和未来1
1.2数字人建模：历史、成就和新挑战5
1.3借助机器人分析方法进行数字人建模7
参考文献8
第2章数学基础10
2.1向量、坐标变换和空间描述10
2.2李群和李代数13
2.3指数映射和k�拨脊�程15
2.4对偶数、对偶向量及代数形式19
2.4.1对偶环微积分21
2.4.2对偶向量和对偶矩阵23
2.4.3单位旋量和特殊正交对偶矩阵25
2.5外代数简介27
习题29
参考文献31
第3章刚体运动的表示32
3.1平移和旋转32
3.2线速度和角速度38
3.3位置和方向的统一表示42
3.4切空间和雅可比矩阵变换48
习题52
参考文献54
第4章机器人运动学和静力学55
4.1D�睭法55
4.2刚体运动的齐次变换57
4.3运动学反解62
4.4雅可比矩阵和微分运动68
4.5对偶变换73
4.6机器人静力学77
4.7计算机仿真实践85
4.7.1斯坦福机器人运动85
4.7.2工业机器人模型及其运动86
习题87
参考文献90
第5章冗余机器人和混联机器人系统91
5.1广义逆矩阵91
5.2冗余机器人93
5.3混联机器人系统105
5.4并联机构的运动学建模110
5.4.1Stewart平台110
5.4.2雅可比方程和对偶原理117
5.4.33＋3自由度混联机器人手臂建模和分析124
5.5计算机仿真实践132
习题134
参考文献136
第6章机器人手臂数字样机和3D动画138
6.1MATLAB中的基本曲面绘制和数据结构138
6.2机器人手臂的数字化建模和装配145
6.3运动规划和3D动画149
习题152
参考文献153
第7章机器人动力学：建模和方程154
7.1机器人动力学的几何解释154
7.2牛顿欧拉算法157
7.3拉格朗日方程162
7.4惯性矩阵的确定163
7.5位形流形和等距嵌入171
7.5.1度量分解和流形嵌入172
7.5.2位形流形的等距嵌入178
7.5.3组合等距嵌入和结构矩阵180
7.5.4最小等距嵌入和等距化181
7.6简洁动力学方程191
习题193
参考文献193
第8章机器人系统控制196
8.1路径规划和轨迹跟踪196
8.2独立关节伺服控制199
8.3输入/输出映射和系统可逆性203
8.3.1输入/输出映射和相对度的概念203
8.3.2系统的可逆性及应用207
8.4精确线性化和可线性化理论208
8.4.1对合性和完全可积性209
8.4.2输入状态线性化过程210
8.4.3输入/输出线性化过程213
8.4.4输入/输出通道的动态扩展217
8.4.5线性子系统和内部动态220
8.4.6零动态和最小相位系统222
8.5机器人系统动态控制232
8.5.1李雅普诺夫稳定性理论233
8.5.2设定点稳定性和轨迹跟踪控制策略237
8.6多级联系统反推控制器设计239
8.6.1李雅普诺夫直接法控制器设计239
8.6.2反推递推法控制器设计242
8.7机器人自适应控制系统248
8.8计算机仿真实践260
8.8.13关节类斯坦福机器人手臂动力学建模和控制260
8.8.2欠驱动机器人系统建模和控制261
8.8.3并联机器人动力学建模和控制262
习题263
参考文献266
第9章数字人建模：运动学和静力学268
9.1局部与全局运动学模型和运动类型268
9.2五点模型的局部和全局雅可比矩阵280
9.3运动范围和力的范围284
9.3.1人体结构体系基本概念284
9.3.2人体运动系统概述285
9.3.3运动范围和关节舒适区287
9.3.4关节力的范围289
9.4数字人静力学293
9.4.1关节力矩分布和平衡法则293
9.4.2由重力产生的关节力矩分布300
9.5姿态优化准则304
9.5.1关节舒适准则305
9.5.2对接关节力矩分布准则305
9.5.3最小做功的目标312
习题312
参考文献313
第10章数字人建模：三维实体模型和运动生成315
10.1利用MATLAB建立人体模型315
10.2手部模型和数字传感325
10.3运动规划和定量描述334
10.4人体基本运动分析：行走、奔跑和跳跃342
10.5数字人现实运动生成344
习题358
参考文献358
第11章数字人建模：动力学和交互式控制360
11.1动力学模型、算法及实现360
11.2δ力激励和步态动力学364
11.3模拟汽车碰撞中的数字人动力学运动366
11.4简易爆炸装置中的人体模型动力学建模和分析372
11.5车辆主动系统的动态交互式控制376
11.5.1车辆主动约束系统建模和控制377
11.5.2主动悬挂系统模型和人机交互控制383
11.6数字人建模展望384
习题386
参考文献386
索引388

前言/序言

A Journey from Robot to Digital Human: Mathematical Principles and Applications with MATLAB Programming本书可以作为工科高年级本科生和研究生拓展数字人建模和MATLAB编程的机器人教材，也可以作为研究人员、科学家和工程师学习和了解机器人系统的基本原理以及数字人建模和运动生成的基本方法的参考书。在过去的十年里，我编写了两部讲义（每年更新）：《机器人运动学、动力学与控制》，以及《现代非线性系统与控制理论》。在奥克兰大学工程和计算机科学学院的机器人课程、研究生非线性控制系统课程中，我将这些讲义作为教材，教学效果很棒。本书的第一部分就是这两部讲义的系统整合，并且进一步扩充了更多主题、理论和应用，以及更多的实例和MATLAB程序。
21世纪初，我曾经连续12年受邀作为克莱斯勒公司“先进制造工程夏季培训班”的实习教授。在汽车制造公司的工作经历为我积累了很多实际生产知识和经验，这些是在课堂中无法获得的。在十多年的实习过程和顾问工作当中，我亲自参与到他们的虚拟装配和产品创新的开发设计当中，并且很快成为一些主要仿真软件方面的专家，从IGRIP机器人建模和Deneb Robotics （现在是Dassault/Delmia）的早期产品，到CATIA的Safework人体模型。由于这些极为难得的机会，我真正开始了从机器人到数字人的研究。
因此，将机器人分析和数字人建模融合到一本书当中，与读者分享我愉快的研究经历和成果，是我一直以来的想法。另一方面，尽管在很多情况下数字人建模可以借用机器人的建模理论和运动生成算法，但是将这两个快速发展的研究领域集成在一起的确不是一件简单的事情。
本书中，几乎每一章都有习题或者计算机仿真实践，这对学生加强对每一个概念和算法的理解大有裨益。教师可根据需要，选择本书的部分章节作为一学期的机器人学课程内容。另外，强烈建议教师安排学生依据本书中介绍的基本方法和说明，在MATLAB中写一段程序、绘制一种机器人或人体模型，并进行实际运动控制练习。
感谢在本书的完成过程中为我提供多方面知识、经验、数据和编程技巧的人。首先，特别感谢我在克莱斯勒汽车公司先进制造工程项目工作时的前任总经理Leo Oriet博士以及虚拟装配和产品设计组的负责人Yu Teng。他们不仅为我提供了一个难得的机会，让我从事数字化的机器人系统、人体工程学建模以及产品设计验证和审核工作，而且近年来他们也一直在给予我支持和鼓励。还要感谢通用动力公司陆地系统部门的Michael Hicks工程师，以及帮我修改、润色本书的奥克兰大学英语专业研究生Ashley Liening。
此外，感谢发那科机器人公司、机器人研究公司和法国巴黎的阿德巴兰机器人公司的友好授权，允许我在本书中引用他们的照片。
Edward Y.L.Guguy@oakland.edu密歇根州罗彻斯特2013年4月
译者序A Journey from Robot to Digital Human: Mathematical Principles and Applications with MATLAB Programming机器人技术及其应用目前已经从传统的工业自动化领域发展到国民经济的各个领域、各行各业，最近几年，医疗机器人、康复机器人、仿人机器人、运动机器人等更是得到了迅猛的发展。这些机器人都与人体本身密切相关，是机器人学与医学、生物学、仿生学等学科的进一步融合，并将彻底改变人们的日常生活模式。数字人是生命科学和信息科学研究中的一个崭新领域，数字人建模涵盖从几何形态到人体物理特性、生理特性的各个方面。从单一的可视化模型到具有知识表示的符号模型，最后建立可精确仿真、计算和控制的数字模型，目前还面临着很多难题。由于机器人研究相对成熟，因此本书借用了机器人的建模理论和运动算法来实现数字人建模和运动算法，是一个大胆的尝试和突破。
本书是美国奥克兰大学Edward Y.L.Gu教授在机器人学以及数字人建模技术方面多年的研究和教学工作的总结。本书除了机器人运动学、静力学、动力学和控制的理论基础之外，还特别对基本的数字建模过程、运动算法以及优化方法进行了介绍。Gu教授根据机器人学和数字人建模技术的特点，将理论分析和实际应用密切结合，对MATLAB编程的数学基础、刚体运动表示的原理和定义、机器人运动学和静力学的原理、冗余机器人和混联机器人系统、机器人手臂的数字样机、机器人动力学的建模和表示以及机器人控制系统进行了详尽的描述，在此基础上对数字人三维运动、动力学和交互式控制进行了描述和分析。本书语言精练，内容深入浅出，实例简单易懂，无丝毫玄虚造作，体现出Gu教授在机器人学和数字人建模领域高深的造诣和扎实朴素的作风。本书是将机器人分析和数字人建模有机融合的经典之作。
本书第2、3、4、8章由哈尔滨理工大学张永德翻译，第5、6、7章由哈尔滨理工大学赵燕江翻译，第1、9、10章由哈尔滨理工大学姜金刚翻译，第11章由哈尔滨理工大学杜海艳翻译。全书由张永德、赵燕江和姜金刚校对整理，张永德统稿。哈尔滨理工大学博士研究生梁艺、毕津滔、赫天华、贾小红、张为玺也参与了大量的翻译和整理工作。
本书可作为MATLAB编程、机器人运动分析、数字人建模等相关领域的研究参考用书，也可以作为机械电子工程、生物医学工程和相关专业的研究生和高年级本科生的教材。
限于译者的经验和水平，书中难免存在缺漏和不足之处，恳请读者批评指正！
译者2017年4月

《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》 一、 引言 在科技飞速发展的今天，机器人和数字人正以前所未有的速度渗透到人类社会的各个角落，从工业生产的自动化到医疗保健的智能化，再到生活服务的便捷化，它们的身影无处不在。而驱动这些复杂系统高效运转的核心技术，离不开精确的建模和智能的控制。MATLAB作为一款功能强大的工程计算和仿真软件，以其丰富的工具箱、直观的编程环境以及广泛的应用领域，成为了机器人与数字人建模与控制领域不可或缺的利器。 本书旨在为读者提供一个系统、深入的学习平台，详细阐述如何运用MATLAB强大的功能，对机器人与数字人进行建模，并在此基础上设计和实现有效的控制策略。本书不仅仅是理论的堆砌，更注重实践的引导，通过大量的实例和仿真，帮助读者理解抽象的控制原理，掌握实际的操作技巧，最终能够独立完成相关的工程项目。 二、 内容概要 本书的内容涵盖了机器人与数字人建模与控制的多个关键层面，力求从基础到进阶，循序渐进地引导读者掌握核心技术。 第一部分：机器人建模基础 1.1 机器人学概述： 介绍机器人的基本概念、分类（工业机器人、服务机器人、人形机器人等）及其发展历程。 阐述机器人系统的组成部分（感知、决策、执行）及其相互关系。 引入机器人学的基本坐标系（世界坐标系、基坐标系、末端执行器坐标系等）和位姿描述方法（齐次变换矩阵）。 1.2 运动学建模： 正运动学： 详细讲解如何利用D-H（Denavit-Hartenberg）参数法建立连杆坐标系，并通过一系列变换矩阵推导出机器人末端执行器的位姿与关节变量之间的关系。通过MATLAB的机器人工具箱（Robotics System Toolbox），演示如何快速建立机器人模型并进行正运动学计算，直观展示机器人各关节运动对末端执行器位姿的影响。 逆运动学： 探讨求解机器人末端执行器期望位姿对应的关节变量的挑战。介绍解析法和数值法（如雅可比逆矩阵法、牛顿-拉夫逊法）求解逆运动学。通过MATLAB仿真，演示不同逆运动学求解方法的特点与适用场景，并分析求解过程中可能遇到的奇异点问题。 1.3 动力学建模： 牛顿-欧拉法： 讲解如何基于牛顿第二定律和欧拉方程，通过动力学方程的迭代计算，推导出关节力矩与关节加速度之间的关系。 拉格朗日法： 介绍如何基于拉格朗日方程，从能量的角度推导出机器人的动力学方程，并重点分析如何计算机器人的动能和势能。 MATLAB在动力学建模中的应用： 展示如何利用MATLAB符号计算工具箱和机器人工具箱，简化动力学方程的推导过程，并进行动力学参数辨识。通过仿真，分析惯性、重力、科氏力等因素对机器人动力学行为的影响。 第二部分：数字人建模基础 2.1 数字人概念与应用： 阐述数字人的定义、发展趋势及其在虚拟现实、人机交互、仿真训练、个性化服务等领域的广泛应用。 介绍数字人模型的构成要素（几何模型、外观模型、行为模型、生理模型等）。 2.2 基于MATLAB的数字人几何建模： 三维建模基础： 介绍多边形网格、曲面建模等基本三维建模技术。 人体骨骼模型与蒙皮： 讲解如何构建人体骨骼架（Skeleton）并将其与三维网格模型（Mesh）相结合，实现模型的可变形。 MATLAB在几何建模中的应用： 利用MATLAB的绘图功能和相关工具箱（如Computer Vision Toolbox），演示如何加载、编辑和渲染三维模型。探讨如何基于运动捕捉数据或生理参数，驱动数字人模型实现逼真的人体姿态。 2.3 数字人外观与纹理建模： 材质与光照： 介绍PBR（Physically Based Rendering）等先进的渲染技术，以及如何模拟不同材质（如皮肤、服装）的表面属性。 纹理映射： 讲解如何将二维纹理图像映射到三维模型表面，以赋予模型逼真的色彩和细节。 MATLAB在外观建模中的应用： 演示如何利用MATLAB的图像处理和渲染功能，为数字人模型添加逼真的纹理和材质，以及模拟不同光照条件下的渲染效果。 2.4 数字人行为与交互建模： 姿态生成与动画： 探讨如何通过逆运动学、运动学约束等方法，生成逼真的人体姿态。讲解关键帧动画、程序化动画等技术。 表情与语音合成： 介绍面部表情的建模与驱动技术，以及如何将文本转化为语音，实现数字人的语音交互。 MATLAB在行为建模中的应用： 演示如何利用MATLAB的脚本编写能力，驱动数字人模型执行预设的动作序列，并实现简单的面部表情变化。探讨如何通过MATLAB与语音合成工具的接口，实现数字人的基本语音交互功能。 第三部分：机器人与数字人控制 3.1 传统机器人控制方法： PID控制： 详细讲解比例-积分-微分（PID）控制器的原理、参数整定方法及其在机器人关节控制中的应用。通过MATLAB仿真，展示PID控制器在跟踪给定轨迹和抑制扰动方面的性能。 力/位置混合控制： 探讨在机器人与环境交互过程中，如何同时实现对力的控制和对位置的控制。 模型预测控制（MPC）： 介绍MPC的基本原理，即利用系统模型预测未来一段时间的系统输出，并根据优化目标求解控制律。重点分析MPC在机器人轨迹跟踪和避障方面的优势。 3.2 基于MATLAB的机器人运动控制： 轨迹规划： 讲解直线插补、圆弧插补、多项式插值等基本轨迹规划方法，以及如何在MATLAB中实现这些算法。 闭环控制系统设计： 利用MATLAB的 Simulink 平台，直观地搭建机器人的闭环控制系统，并进行仿真测试。演示如何根据机器人动力学模型设计更鲁棒的控制器。 实例分析： 通过具体的机器人控制任务（如点到点运动、路径跟踪），展示MATLAB在机器人控制系统设计、仿真和调优中的全过程。 3.3 数字人交互控制与智能驱动： 基于规则的交互： 探讨如何设计一套规则系统，让数字人能够根据预设的场景和用户输入做出相应的反应。 机器学习在数字人中的应用： 介绍监督学习、无监督学习、强化学习等机器学习方法，以及如何利用这些方法训练数字人的行为模型，实现更智能、更自然的交互。 MATLAB与AI框架的结合： 演示如何利用MATLAB的深度学习工具箱，构建和训练神经网络模型，用于数字人的姿态预测、行为识别或情感表达。探讨如何将MATLAB与TensorFlow、PyTorch等主流AI框架进行集成，实现更强大的数字人智能驱动。 3.4 机器人与数字人协同控制： 人机协作： 探讨机器人与数字人（作为虚拟助手或操作者）协同完成任务的设计方法。 仿真与验证： 利用MATLAB强大的仿真能力，搭建机器人与数字人协同工作的虚拟环境，对协同策略进行仿真验证和优化。 第四部分：高级主题与展望 4.1 机器人感知与融合： 传感器模型： 介绍常见的机器人传感器（如摄像头、激光雷达、惯性测量单元）及其数学模型。 数据融合： 讲解卡尔曼滤波、粒子滤波等数据融合算法，以提高机器人对环境感知的准确性和鲁棒性。 MATLAB在感知中的应用： 演示如何利用MATLAB处理传感器数据，并实现目标检测、跟踪、定位等任务。 4.2 数字人情感计算与社交交互： 情感识别： 探讨如何通过面部表情、语音语调等信息识别用户的情感状态。 情感表达： 讲解如何让数字人具备丰富的情感表达能力，以增强用户体验。 社交智能： 展望数字人在社交场景中的应用，以及如何构建具有社交智能的数字人。 4.3 未来的发展趋势： 软机器人与仿生机器人 自主学习与适应性机器人 通用人工智能与数字人 伦理与安全问题 三、 学习方法与读者收益 本书提倡“理论与实践相结合”的学习方法。在每个章节，都会在讲解理论知识的同时，提供详细的MATLAB代码示例和仿真演示。读者可以通过动手实践，加深对抽象概念的理解，掌握MATLAB在机器人与数字人领域的实际应用技巧。 阅读本书，读者将能够： 系统掌握 机器人与数字人的建模理论与方法。 熟练运用 MATLAB及其相关工具箱，进行建模、仿真与控制算法设计。 独立完成 机器人与数字人相关的工程项目，具备初步的研发能力。 深入理解 现代机器人技术与数字人技术的发展趋势，为未来的学习和研究打下坚实基础。 四、 结语 机器人与数字人作为人工智能领域最前沿的两个分支，其融合发展正引领着新一轮的技术革命。本书致力于成为读者在这场技术浪潮中探索和创新的可靠伙伴。通过学习本书，我们希望读者能够不仅掌握技术，更能激发对未来科技的无限想象。

评分☆☆☆☆☆

作为一名对仿真科学和自动化技术充满热情的学生，我一直在寻找一本能够系统性介绍机器人和数字人建模与控制的书籍。《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》这本书的出现，无疑为我提供了一个绝佳的学习机会。我特别看重书中对MATLAB工具的深入应用。MATLAB强大的数值计算、数据分析和可视化能力，是进行复杂系统建模和仿真的理想选择。我期待书中能够提供详细的代码示例和仿真演示，帮助我理解如何利用MATLAB来构建各种机器人和数字人的数学模型，并对其进行动态仿真。例如，我希望能够学习如何建立机器人的运动学模型，求解其逆运动学，以及如何对其进行动力学仿真，分析其运动的平稳性和稳定性。同时，对于数字人建模，我猜想书中可能会涉及人体姿态的表示、运动的生成以及面部表情的合成等内容，这些都是构建逼真虚拟角色的关键。我希望通过学习这些章节，能够掌握利用MATLAB实现复杂仿真场景的能力，为我未来在机器人技术、虚拟现实、人机交互等领域的研究打下坚实的基础。

评分☆☆☆☆☆

作为一名软件工程师，我对学习新的编程工具和技术总是充满热情。《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》这本书的名字就足够吸引我了，它将机器人、数字人和MATLAB这几个我都很感兴趣的关键词巧妙地结合在一起。我希望这本书能够提供关于如何使用MATLAB来构建和模拟机器人系统的详细指导。尤其是我对书中可能提到的机器人运动学和动力学建模部分非常感兴趣，因为这涉及到如何用数学语言来描述机器人的运动规律。如果书中能够提供一些实际的代码示例，展示如何用MATLAB实现这些模型的计算，那就太有价值了。另外，控制部分也是我重点关注的内容。我期待书中能够介绍不同的控制算法，例如PID控制、滑模控制、模糊逻辑控制等，并且解释这些控制方法是如何在MATLAB中实现的。我希望通过学习这些内容，能够提升我理解和应用高级控制策略的能力，从而为我未来在自动化和智能控制领域的项目开发积累经验。关于数字人部分，我同样充满好奇。我猜测书中可能会涉及人体姿态估计、动作捕捉数据处理以及面部表情合成等技术，这些都是构建逼真数字人的关键。

评分☆☆☆☆☆

对于任何致力于深入理解智能系统底层技术的人来说，《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》这本书无疑是一个极具吸引力的选择。我个人尤其看重书中可能对“建模”这一概念的深入解析。我猜想，书中会非常详尽地介绍如何将现实世界中的机器人和数字人抽象成数学模型，包括但不限于几何模型、运动学模型、动力学模型，以及可能涉及到的传感器模型和执行器模型。而MATLAB作为贯穿全书的工具，我相信作者会详细讲解如何利用其强大的数值计算、符号计算以及可视化功能来实现这些模型的构建和求解。例如，我期待书中能够展示如何用MATLAB推导机器人的雅可比矩阵、拉格朗日方程，并进行动态仿真。对于“数字人”部分，我充满好奇，希望书中能够涵盖人体运动的建模，如骨骼动画、步态生成，以及面部表情的合成和驱动，这些都是构建高度逼真虚拟角色的关键。再者，关于“控制”的内容，我期望书中能够详细介绍各种经典的PID控制、滑模控制，以及可能涉及到的模型预测控制、自适应控制等先进控制策略，并阐述如何利用MATLAB来实现这些控制器的设计和仿真验证。总而言之，这本书对我而言，代表着一条通往掌握机器人与数字人核心技术的完整路径。

评分☆☆☆☆☆

作为一名对计算机图形学和人工智能交叉领域充满热情的爱好者，我最近注意到一本名为《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》的书籍，并对其内容深感好奇。我一直以来都对如何将数学模型转化为逼真的虚拟形象非常着迷，而这本书似乎正好能够满足我的求知欲。我期待书中能够详细介绍数字人建模的各个环节，从人体骨骼结构、关节限制的数学描述，到肌肉模拟、皮肤纹理的渲染，再到面部表情的生成和运动捕捉数据的处理，都能有所涉及。我相信，MATLAB强大的矩阵运算和数据处理能力，能够为这些复杂的建模过程提供有力的支持。同时，我对书中关于机器人建模与控制的部分同样充满期待。我猜想，书中会从机器人本体的几何结构出发，通过正逆运动学分析，建立起机器人的运动模型，并进而讨论如何设计各种控制算法，例如PID控制、模糊控制，甚至更先进的强化学习控制，以实现机器人精确、高效的运动。我希望通过阅读这本书，能够更深入地理解人机交互的底层技术，并为我未来在虚拟现实、游戏开发或者智能助手等领域的探索提供理论和实践上的指导。

评分☆☆☆☆☆

我是一名对技术细节充满求知欲的工程师，近期在社交媒体上看到了关于《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》这本书的推荐，并对其内容产生了极大的兴趣。我一直认为，要真正掌握一项技术，必须深入了解其背后的建模原理和实现方法。这本书正好满足了我的这一需求。我尤其希望书中能够详细阐述如何利用MATLAB进行机器人运动学和动力学的建模。我猜想，书中会从最基础的坐标变换、关节变量入手，逐步建立起复杂机器人的数学模型，并且会深入讲解如何利用MATLAB的符号计算和数值计算功能来处理这些模型。对于控制部分，我期待书中能够覆盖从经典的PID控制到更先进的鲁棒控制、模型预测控制等多种策略，并且提供MATLAB的代码实现，帮助我理解不同控制方法在实际应用中的效果。而数字人建模，则是我非常感兴趣的另一个领域。我猜想书中可能会介绍如何利用MATLAB来模拟人体运动，例如步态生成、姿态控制等，以及如何创建逼真的面部表情和动画。总而言之，我期待这本书能够提供一套完整的、基于MATLAB的机器人与数字人建模与控制解决方案。

评分☆☆☆☆☆

作为一个对智能系统充满好奇的业余爱好者，我最近有幸接触到了《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》这本书。虽然我还没有深入到书本的每一个细节，但仅仅是浏览目录和部分章节，我就被其内容的深度和广度深深吸引。我对其中关于机器人运动学和动力学的章节尤为关注，作者似乎非常系统地从基础概念入手，逐步深入到复杂模型的构建。我特别期待书中能够详细阐述如何利用MATLAB强大的仿真工具来模拟机器人的各种运动状态，例如关节的协同运动、末端执行器的轨迹规划等。此外，书中提及的PID控制、模糊控制以及更高级的自适应控制策略，对于我理解如何让机器人“听话”并高效完成任务至关重要。我设想，通过学习这些章节，我能够掌握建立机器人仿真模型的核心技巧，并初步理解如何设计和优化控制算法，从而为我未来在机器人领域的研究和实践打下坚实的基础。书中可能还会涉及到一些经典的机器人应用案例，比如工业机器人臂的控制、移动机器人的导航等，这些案例的详细解析将为我提供宝贵的实践经验和启发。我期待这本书能够像一位经验丰富的导师一样，一步步引导我探索机器人世界的奥秘，让我能够不仅仅停留在理论层面，更能动手实践，感受建模与控制的魅力。

评分☆☆☆☆☆

我是一名对新兴技术充满好奇的科技爱好者，最近在书店里偶然看到了《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》这本书，立刻被其内容所吸引。虽然我还没有深入阅读，但从书名来看，它涵盖了当前人工智能和仿真领域最热门的两个方向——机器人和数字人，并且强调了MATLAB这一强大的建模与仿真工具。这让我对接下来的阅读充满了期待。我尤其想了解书中是如何将机器人建模与控制联系起来的。我猜想，书中会从机器人本体的几何模型、运动学和动力学模型出发，然后逐步介绍如何设计各种控制算法，例如PID控制、自适应控制，甚至更高级的机器学习控制方法，并最终通过MATLAB进行仿真验证。对于数字人部分，我同样充满好奇。我猜测书中可能涉及如何构建数字人的三维模型，如何实现其逼真的动画，以及如何进行面部表情的模拟和语音的同步。我希望通过这本书，能够更直观地理解这些复杂的技术是如何实现的，并能初步掌握一些基本的操作和编程技巧，为我未来在虚拟现实、游戏开发或者人机交互领域的学习和实践提供一些启发。

评分☆☆☆☆☆

最近阅读了《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》这本书的介绍，我被其内容的前沿性和实用性所吸引。作为一名对智能系统和虚拟现实技术充满热情的爱好者，我一直在寻找能够深入理解相关技术细节的资源，而这本书似乎正是我所需要的。我尤其关注书中可能涉及到的数字人建模技术，例如如何创建逼真的三维人体模型，以及如何模拟人类的运动和表情。我猜想，书中可能会详细介绍如何利用MATLAB强大的图形处理和数值计算能力，来实现这些复杂的功能。例如，可能涉及到骨骼动画、蒙皮技术以及面部表情的参数化控制等。此外，机器人建模与控制是该书的另一大亮点。我非常期待书中能够深入讲解如何对各种类型的机器人，如人形机器人、工业机器人臂、无人机等进行建模，并介绍如何利用MATLAB实现对其运动和行为的控制。例如，如何设计轨迹规划算法，如何实现路径跟随，如何应对外部干扰等。我希望通过阅读这本书，能够掌握构建和控制虚拟机器人和数字人的基本方法，并为我未来在虚拟现实、增强现实以及人机交互等领域的探索打下坚实的基础。

评分☆☆☆☆☆

作为一名刚刚踏入智能控制领域的研究生，我一直在寻找一本能够全面且深入地介绍机器人与数字人建模与控制的教材。《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》这本书的出现，无疑给我带来了巨大的惊喜。从书名来看，它巧妙地结合了两个前沿领域，并且强调了MATLAB这一强大工具的应用，这正是我所急需的。我非常看重书中可能对数字人建模部分的阐述，例如人体运动学、动力学以及表情模拟等。我猜测，这部分内容将为理解和模拟人类行为提供坚实的理论基础，并为开发更具交互性的数字人应用奠定基石。同时，书中关于机器人控制策略的介绍，特别是对各种经典和先进控制方法的详细讲解，如模型预测控制、强化学习控制等，让我对如何实现机器人的精确、鲁棒控制充满了期待。我希望能通过这本书，不仅能够掌握MATLAB在这些领域的具体编程实现方法，更能深刻理解不同控制算法背后的原理和适用场景，从而能够根据具体问题选择最优的控制方案。书中案例的丰富度和深度也是我关注的重点，我期望作者能够提供一些实际应用中的典型案例，并通过MATLAB进行详细的仿真分析，帮助我更好地理解理论知识与工程实践之间的联系，加速我的科研进程。

评分☆☆☆☆☆

在一次偶然的机会，我翻阅了《机器人与数字人：基于MATLAB的建模与控制》这本书，并对其内容产生了浓厚的兴趣。尽管我并非直接从事机器人或数字人领域的研究，但作为一名对人工智能和仿真实用技术感兴趣的读者，我深信该书能为我打开一扇新的大门。我特别留意到书中关于“建模”的部分，这对我来说是理解任何复杂系统的基础。我猜测，书中可能详细介绍了如何从数学层面描述机器人的物理特性，例如连杆的长度、关节的自由度、质量分布以及摩擦力等。而“数字人”的概念，更是激发了我对模拟人类行为和交互的兴趣。我期待书中能够涵盖人体运动的解剖学原理，以及如何将其转化为数学模型，从而在计算机中复现出逼真的虚拟人物。更令我兴奋的是，该书强调了MATLAB的应用。MATLAB强大的矩阵运算能力、丰富的工具箱以及直观的编程环境，无疑是进行复杂系统建模与仿真的理想选择。我希望能够通过这本书，学会如何利用MATLAB来构建不同类型的机器人模型，并对其进行动态仿真，观察其行为表现。同时，我对书中可能涉及的传感器集成、数据融合等内容也充满了期待，这些都是实现智能机器人和数字人交互的关键技术。

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之前买过一本，适合当练习书。

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物流及时，包装完好，物美价廉。

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很不错，正好需要，课题研究用，屯点备用，应该能派上用场。

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机器人建模和控制

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还没仔细看，应该还不错吧，习惯性好评。

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与描述相符，质量很不错，很有用很喜欢很超值很好很棒终于够了20字～～～～

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还不错。。。。。。。。。。

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买了好几本书，到货非常快，京东自营送货又快又好，京东搞活动力度也大，赞

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机器人建模控制的很好的自学书籍