无人驾驶汽车概论 pdf epub mobi txt 电子书 下载 2025

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陈慧岩，熊光明，龚建伟 等 编

图书标签:

• 无人驾驶
• 自动驾驶
• 汽车工程
• 智能交通
• 人工智能
• 传感器
• 计算机视觉
• 路径规划
• 控制系统
• 机器学习

出版社： 北京理工大学出版社

ISBN：9787564094577

版次：1

商品编码：11526889

包装：平装

开本：16开

出版时间：2014-08-01

用纸：胶版纸

页数：224

内容简介

　　《无人驾驶汽车概论》总结了北京理工大学智能车辆研究所长期研究无人驾驶汽车技术的经验和成果，并借鉴了国内外相关科研成果，结合无人驾驶汽车的新发展，对无人驾驶汽车技术涉及的重点内容进行了全面的介绍。
　　全书共9章，主要包括无人驾驶汽车的产生与发展，无人驾驶汽车的体系结构，无人驾驶汽车环境感知技术，无人驾驶汽车定位导航技术，无人驾驶汽车路径规划技术，无人驾驶汽车运动控制方法，无人驾驶汽车的一体化设计方法，以及无人驾驶汽车发展面临的机遇与挑战等内容。
　　本书适用于对无人驾驶汽车感兴趣的各类人员，也可作为高等院校车辆工程、自动化、计算机等专业的参考教材，同时，还可为广大从事汽车行业的工程技术人员提供参考。

目录

第1章 无人驾驶汽车的产生与发展
1.1 地面无人驾驶车辆的发展
1.2 无人驾驶汽车的产生
1.3 无人驾驶汽车成为现实
1.4 无人驾驶汽车概述
参考文献
第2章 无人驾驶汽车体系结构
2.1 分层递阶式与反应式体系结构
2.1.1 分层递阶式体系结构
2.1.2 反应式体系结构
2.2 4D RCS
2.3 JAUS
2.4 无人驾驶汽车体系结构实例
2.4.1 Boss无人驾驶汽车体系结构
2.4.2 Brr号无人驾驶汽车体系结构
参考文献
第3章 无人驾驶汽车环境感知技术基础
3.1环境感知中的传感器
3.2 激光雷达测距传感器
3.2.1 LMSSll激光雷达
3.2.2 64线激光雷达
3.3 ESR毫米波雷达
3.4 车载视觉传感器
3.4.1 车载视觉
3.4.2 彩色空间模型
3.4.3 图像预处理
3.5 传感器标定
3.5.1 激光雷达标定
3.5.2 摄像机标定
3.5.3 摄像机和激光雷达联合标定
参考文献
第4章 无人驾驶汽车环境感知
4.1 结构化道路检测
4.1.1 结构化道路常用基本假设
4.1.2 直道检测
4.1.3 弯道检测
4.1.4 复杂环境下车道检测图像预处理
4.2 非结构化道路检测
4.3 行驶环境中目标检测
4.3.1 行人检测
4.3.2 车辆检测
4.4 交通信号灯和交通标志的检测
4.4.1 交通信号灯检测
4.4.2 交通标志检测
参考文献
第5章 无人驾驶汽车定位导航
5.1 电子罗盘与速率陀螺的航向数据融合
5.2 GPS罗盘里程计位置数据融合
5.2.1 全球导航定位系统
5.2.2 航迹推算
5.2.3 GPS罗盘 里程计组合导航定位系统
5.3 无人驾驶汽车GPS DR组合定位系统实例
5.3.1 定位传感器
5.3.2 GPs DR组合方式分析
5.3.3 互补式组合导航实现
5.4 同时定位与地图创建
5.4.1 SLAM的实现方法
5.4.2 SIAM理论发展的关键问题
5.4.3 SlJAM应用举例
5.5 视觉里程计
5.5.1 视觉里程计的基本原理
5.5.2 视觉里程计算法分类
5.5 3 两帧视觉里程计算法中的关键问题
5.5.4 考虑运动学约束的视觉里程计算法
参考文献
第6章 无人驾驶汽车路径规划
6.1 路径规划概述
6.1.1 环境地图表示方法
6.1.2 路径搜索算法
6.2 基于启发式搜索算法的路径规划
6.2.1 经典A*路径规划
6.2.2 改进的A*路径规划
6.3 实时、增量式路径规划
6.3.1 状态空间表示
6.3.2 增量式路径规划
6.3.3 变维度状态空间的实时、增量式路径规划
参考文献
第7章 无人驾驶汽车运动控制
7.1 无人驾驶汽车的纵向控制
7.1.1 油门控制
7.1.2 制动控制
7.1.3 油门与制动的切换规则
7.2 基于航向预估的无人驾驶汽车横向控制
7.2.1 二自由度动力学模型
7.2.2 航向预估算法原理
7.3 基于滑模变结构理论的无人驾驶汽车横向控制
7.3.1自动转向控制系统结构
7.3.2基于曲率的前馈控制
7.3.3基于偏差的反馈控制
7.4 考虑环境信息与车辆约束的无人驾驶汽车路径跟踪
7.4.1 考虑环境信息与车辆约束的行驶曲线生成
7.4.2 基于车辆动力学约束的速度规划
参考文献
第8章 无人驾驶汽车一体化设计
8.1 传统无人驾驶汽车
8.2 无人驾驶汽车一体化设计
8.2.1 无人驾驶汽车动力学
8.2.2 无人驾驶汽车一体化体系结构
8.2.3 无人驾驶汽车底层一体化设计
8.3 无人驾驶汽车仿真平台与实车测试
8.3.1 无人驾驶汽车仿真平台
8.3.2 无人驾驶汽车的实车测试
参考文献
第9章 无人驾驶汽车的机遇与挑战
9.1 车联网与智能交通系统
9.2 国外无人驾驶汽车
9.3 我国无人驾驶汽车
9.4 无人驾驶汽车发展面临的机遇与挑战
参考文献

前言/序言

《星辰之约：宇宙探测与文明回响》 本书并非探讨当下炙手可热的无人驾驶技术，而是将视角投向了更为浩渺的宇宙深处，以及人类文明与星辰大海之间永恒的对话。它是一曲关于好奇、探索与追寻的赞歌，记录着人类仰望星空以来，那些勇敢踏出地球摇篮，去触碰宇宙奥秘的伟大旅程。 《星辰之约》将带领读者穿越时空，从古代文明对天象的朴素观测，到伽利略的望远镜划破黑暗，再到现代太空竞赛的火热，直至今日各类深空探测器对遥远星系的精心“凝视”。书中不涉及陆地交通工具的自动化，而是专注于那些承载着人类梦想，飞向未知宇宙的探测器们。从“旅行者”号穿越太阳系，向星际空间传递地球的信息，到“好奇号”在火星表面留下足迹，搜寻生命存在的蛛丝马迹；从“詹姆斯·韦伯”太空望远镜以前所未有的清晰度捕捉宇宙的黎明，到未来可能实现的载人登陆系外行星的宏伟设想，本书都将以生动细腻的笔触进行描绘。 书中将深入探讨每一次里程碑式的宇宙探测任务背后的科学原理与技术挑战。我们不会讨论自动驾驶的传感器、决策算法或路径规划，而是聚焦于火箭推进技术的演进、导航系统的精密控制、生命维持系统的巧妙设计、以及探测器在极端宇宙环境下生存所需的材料科学与工程智慧。读者将了解到，每一次成功的发射，每一次穿越遥远星际的通信，都凝聚了无数科学家、工程师和梦想家的心血与智慧。 更重要的是，《星辰之约》还将探讨宇宙探索对人类文明本身产生的深远影响。当我们将目光投向地球之外，才更深刻地理解我们这颗蓝色星球的珍贵与脆弱。宇宙的广袤与寂静，也常常引发我们对自身存在意义、生命起源以及宇宙中是否存在其他智慧文明的哲学思考。本书将通过回顾那些伟大的科学发现，以及由此激发的人类社会的反思，来展现宇宙探索如何拓展我们的视野，重塑我们的价值观，并激励我们以更长远的眼光去思考人类的未来。 书中将不会出现关于车辆的任何细节，例如车轮、刹车系统、发动机、车身设计，或者任何与道路、交通规则相关的概念。我们的“驾驶”行为，是指探测器在宇宙空间中的自主飞行与轨道调整，以及科学仪器对目标天体的精确指向。我们探讨的“导航”，是指基于天体物理学原理，利用恒星、行星等天体作为参照点，进行精确的航线计算与修正。 《星辰之约》还将勾勒出人类对宇宙未来的憧憬。我们是否会建立月球基地，甚至太阳系殖民地？我们又将如何解读来自地外文明的潜在信号？本书将基于当前的科学认知与前沿研究，对这些激动人心的可能性进行审慎的展望，同时也提醒我们，在追逐星辰大海的征途中，责任与敬畏同样重要。 本书旨在点燃每一个读者心中对宇宙的好奇之火，唤醒对未知世界的探索渴望。它是一次精神的远航，一次对人类文明在浩瀚宇宙中位置的深刻追问。通过阅读《星辰之约》，你将获得一场跨越时空的宇宙漫游体验，感受人类探索精神的无限可能，并重新审视我们与这片星辰大海之间，那份古老而又崭新的约定。

评分☆☆☆☆☆

坦白说，这本书在某些部分，其详尽程度让我感到有些吃惊，尤其是当我尝试去理解其中一些技术细节的时候。作者似乎并没有满足于简单介绍，而是深入到了许多我之前没有接触过的领域，比如那些关于传感器融合、路径规划算法，甚至是一些关于机器学习模型在自动驾驶中的具体应用。我感觉自己就像是在走一条蜿蜒的山路，时而视野开阔，能看到远处壮丽的风景，时而又置身于密林之中，需要仔细辨认方向。那些图表和公式，虽然对我来说有些陌生，但它们确实为我打开了一扇新的窗户，让我开始窥探到无人驾驶技术背后复杂的逻辑和精密的计算。我甚至觉得，这本书的某些段落，如果不是因为我带着极大的兴趣和耐心去钻研，可能真的会让人望而却步。但恰恰是这种挑战性，让我觉得它更加真实和有价值。它没有回避技术的复杂性，而是勇敢地将其呈现在读者面前，并试图用自己的方式去解释。这让我觉得，这本书不仅仅是给那些已经身处这个行业的人看的，它更像是在邀请所有对未来科技感兴趣的人，一起来尝试理解这场正在发生的变革。

评分☆☆☆☆☆

让我印象深刻的是，这本书似乎在试图构建一种“系统性”的理解，它并不孤立地看待无人驾驶汽车的某一个技术环节，而是将其置于一个更大的生态系统中去审视。我感觉作者在强调，无人驾驶汽车的成功，不仅仅取决于单个技术的突破，更取决于各种技术之间的协同作用，以及它们如何与现有的交通基础设施、通信网络、甚至是我们个人的行为习惯相融合。它让我意识到，无人驾驶的实现，是一个庞大而复杂的系统工程，需要各个层面的协同和配合。比如，高精度的地图、可靠的通信信号、以及完善的路况信息，都是必不可少的组成部分。这种系统性的视角，让我对无人驾驶技术的复杂性和挑战有了更深刻的认识，也让我看到，要实现真正的无人驾驶，需要的不仅仅是技术上的进步，更需要整个社会层面的支持和配合。

评分☆☆☆☆☆

这本书的某些论述，让我有一种“抽丝剥茧”的感觉，它似乎在循序渐进地揭示无人驾驶技术发展的内在逻辑，以及它之所以能够走到今天这一步所经历的那些关键性的里程碑。我感觉作者非常擅长将复杂的历史进程梳理得清晰明了，让我能够理解，为什么这项技术会在特定的时间点上出现突破，为什么某些技术路线会逐渐被淘汰，而另一些则会成为主流。它不是简单地罗列出几个技术名词，而是试图去讲述一个关于创新、关于探索、关于不断试错的故事。我开始能够理解，为什么过去几十年里，会有那么多研究机构和企业投身于这项事业，他们经历了怎样的困难，又取得了怎样的成就。这种历史的视角，让我对无人驾驶技术有了更深的敬畏感，它不仅仅是今天看到的那些闪亮的汽车，更是背后无数人智慧和汗水的结晶。我喜欢这种能够让我感受到技术发展脉络和背后故事的叙述方式，它让冰冷的技术变得有温度，也让我对未来充满了更多期待。

评分☆☆☆☆☆

这本书的某些章节，在我看来，似乎是在试图构建一个非常宏大的叙事框架，而不仅仅是简单地陈列事实和数据。它给我一种感觉，作者在试图描绘一个关于无人驾驶汽车的未来蓝图，不仅仅是技术上的，还包括它可能如何重塑我们的城市，改变我们的出行习惯，甚至影响我们的人际交往方式。这让我联想到一些科幻小说里描绘的未来场景，只不过这本书是用一种更严谨、更基于现实分析的方式来呈现。它似乎在引导读者去想象，在不久的将来，无人驾驶汽车会如何融入我们的日常生活，比如成为共享出行的新模式，或者改变物流运输的效率，甚至可能影响到城市规划和基础设施建设。这些设想听起来都非常有吸引力，让我对这本书充满了好奇，想知道作者是如何将这些宏大的愿景与具体的现实技术联系起来的。我希望它能给出一些令人信服的论证，而不仅仅是停留在概念层面。毕竟，要实现这样的未来，需要克服的挑战是巨大的，不仅仅是技术上的，还包括政策制定、公众教育等等。

评分☆☆☆☆☆

读完这本书，我有一个非常强烈的感受，那就是它让我意识到，关于无人驾驶汽车的讨论，远没有达到“定论”的阶段，而这本书，似乎正是在这个充满变数和探索的阶段，提供了一个非常重要的参考。它没有故作高深地给出所谓的“终极答案”，而是呈现了当前行业内存在的各种观点、技术路线和发展方向，并引导读者去思考，去辨析。我感觉作者非常客观地展现了无人驾驶技术发展的“不确定性”，以及在不同技术路径上可能存在的机遇和挑战。这让我觉得，这本书非常适合那些想要深入了解无人驾驶技术，并希望能够形成自己独立判断的读者。它不是一本告诉你“应该相信什么”的书，而是一本教你“如何去思考”的书。这种开放式的、鼓励批判性思维的写作方式，让这本书具有了长久的生命力，它会随着技术的发展而不断被重新审视和讨论。

评分☆☆☆☆☆

这本书的写作风格，在某些部分，给我带来了一种“意外的惊喜”，它并没有采用那种刻板、枯燥的技术手册式的语言，而是融入了一些更具文学色彩的描绘，让我感觉像是在读一篇精心打磨的散文。尤其是一些关于无人驾驶技术如何影响人类社会，如何改变我们的生活方式的章节，作者的文字充满了诗意和哲思，让我不禁思考，当我们不再需要亲自操控方向盘时，我们的生活将发生怎样的改变？我们会有更多的时间去做更有意义的事情吗？还是会因此而感到某种程度的疏离？这种将技术与人文关怀相结合的叙述方式，让这本书显得与众不同。它不仅仅是在普及知识，更是在引发思考，探讨技术发展与人类福祉之间的关系。我喜欢这种能够触动我内心深处的文字，它让我在学习技术的同时，也能感受到一种人文的温暖和对未来的深切关怀。

评分☆☆☆☆☆

这本书我刚拿到手，迫不及待地翻开，想着能学到点实打实的东西。包装得倒是挺仔细，塑封完好，书页纸质也还可以，拿在手里沉甸甸的，感觉内容应该会很厚实。我本来是抱着一种非常期待的心情，希望能在这本书里找到关于无人驾驶汽车的入门知识，毕竟这个领域现在发展得风生水起，感觉是未来的大趋势。我一直对科技发展挺敏感的，尤其是那些能够改变我们生活方式的新技术，而无人驾驶汽车无疑就是其中之一。想象一下，以后上下班不用自己开车，可以在车里看书、工作，甚至睡一觉，那是多么惬意的事情啊。所以，当我知道有这么一本《无人驾驶汽车概论》的书时，就立刻被它吸引了。我希望这本书能够从最基础的概念讲起，比如无人驾驶到底是什么意思，它和我们现在常见的汽车有什么本质上的区别，实现无人驾驶需要哪些关键技术，等等。我希望它能用通俗易懂的语言来解释这些复杂的概念，而不是一上来就充斥着各种专业术语，那样对新手来说会非常不友好。我希望它能像一位耐心的老师，一步一步地引导我进入这个奇妙的世界，让我能够真正理解无人驾驶汽车的原理和发展历程。

评分☆☆☆☆☆

读这本书的时候，我时常会停下来，陷入沉思，因为书中所探讨的某些问题，远不止是关于技术本身，它似乎触及到了更深层的哲学和伦理困境。我记得有那么一段，在讨论“电车难题”在自动驾驶场景下的应用时，作者并没有给出一个简单的答案，而是列举了各种可能的方案，以及每种方案背后所蕴含的价值判断。这让我深刻地意识到，无人驾驶技术在发展过程中，不仅仅是算法的优化和硬件的升级，更重要的是，我们必须去面对和解决这些关乎生命和价值的伦理选择。我开始思考，在设计和开发自动驾驶系统时，我们应该赋予它什么样的“道德标准”？是最大程度地减少伤亡，还是优先保护车内乘客的安全？这些问题没有绝对的对错，但却关乎着我们对未来社会形态的构建。这本书并没有试图去给出结论，而是通过提出问题，引导读者去思考，去参与到这场关于技术伦理的讨论中来。这种开放式的探讨方式，让我觉得非常有启发性，它不仅仅是在传授知识，更是在培养一种批判性思维和对未来负责的态度。

评分☆☆☆☆☆

在我看来，这本书的另一大亮点在于，它似乎并没有将无人驾驶汽车的发展完全局限于个人消费领域，而是展现了一个更广阔的应用前景。我看到了一些关于它在物流、公共交通、甚至是军事领域的潜在应用。这让我意识到，无人驾驶技术的影响力远不止于改变我们的通勤方式，它有潜力在许多不同的行业引发革命性的变革。比如，在物流领域，高效的无人驾驶货运系统可以大大降低运输成本，提高配送效率；在公共交通领域，无人驾驶巴士和出租车可以提供更便捷、更灵活的出行服务。这些应用场景的描绘，让我对无人驾驶技术的未来充满了更丰富的想象，它不仅仅是关于“酷炫”的汽车，更是关于一个更高效、更便捷、更智能的社会。这本书似乎在试图打破我们对无人驾驶的固有认知，让我们看到它背后蕴含的巨大社会价值和经济效益，以及它可能为我们带来的全方位的改变。

评分☆☆☆☆☆

拿到这本书，我的第一个感受就是它在内容上的“含金量”似乎有点超出我的预期，当然，这是一种积极的惊喜。我原本设想的是一本偏向科普性质的书，介绍一些基本概念和技术名词。但随着阅读的深入，我发现它似乎触及了更深层次的问题，比如在安全法规、伦理道德以及社会接受度方面，这些都是我在购买前没有特别深入思考过，但却是无人驾驶技术真正落地过程中不可或缺的考量因素。我一直觉得，一项新技术的出现，不仅仅是技术本身的突破，更重要的是它如何融入社会，如何被大众所接纳，以及在发展过程中如何规避潜在的风险。这本书似乎提供了一个更全面的视角，让我意识到，要理解无人驾驶，光懂技术是不够的，还需要从更广阔的社会层面去审视它。我开始思考，当汽车真的可以完全自主行驶时，一旦发生事故，责任应该如何界定？自动驾驶系统在紧急情况下，会如何做出关乎生死的决策？这些问题听起来有点沉重，但也正是因为书里似乎触及了这些，让我觉得这本书的价值远不止于一个简单的技术介绍，它更像是一次关于未来出行方式的深刻探讨，促使我跳出技术本身，去思考它可能带来的社会变革以及我们应该如何去应对。

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可以作为一个入门参考

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不错的书，学到很多，感受颇深，值得购买，日后在追评，谢谢

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还没看，但是很期待

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好！

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还没看过，看完后再追评

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非常快，质量也很好，帮别人买的，便宜，下次还会来，小哥大晚上给送来的

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好好好好好好好好好好哈哈哈哈

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北京理工大学老师编写的，和很多东抄西抄的书确实不一样~

评分☆☆☆☆☆

不错比较权威适合入门。